履帶建模
關注創(chuàng)建者：匿名 創(chuàng)建時間：2026-01-04
履帶建模的視頻教程
RecurDyn官方履帶專題培訓
履帶式行走裝置由于其具有接地面積大、附著性能好、爬坡能力強、轉彎半徑小等特點，因此其應用范圍十分廣泛，而履帶車輛的穩(wěn)定性，履帶板的可靠性等研究是企業(yè)研發(fā)過程中必不少的重要環(huán)節(jié)，傳統(tǒng)仿真分析軟件不僅建模耗時耗力，仿真時長往往也不盡人意。 RecurDyn搭載了履帶專用工具，能幫用戶快速進行履帶建模與仿真分析。
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RecurDyn 建模實戰(zhàn)視頻教程
選取軟件配套tutorial案例，進行建模實戰(zhàn)演示 挖掘機低速履帶建模Track_LM 液體粒子聯(lián)合仿真ParticleWorks
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CAD替換完整教學視頻
本期視頻我們將要學習的是如何在履帶建模工具包Track LM中使用User-definedCAD實體的功能。RecurDyn雖然提供了Track LM履帶工具包，可以快速生成履帶鏈節(jié)，鏈輪以及其他類型車輪的幾何體但是，有時用戶想要使用自己更精確的CAD幾何體為了滿足這個需求，現(xiàn)在就讓我們一起來學習如何在Track LM工具包中使用User-defined CAD實體吧！
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履帶建模的實例教程
履帶仿真時，脫軌了怎么辦？
答案：嘗試將把全部輪系的接觸方式都更改為Full search就行
2. 仿真空轉履帶模型時，驅動輪運行，但履帶被彈飛了，是什么原因呢？
答案：檢查初始位置是否有穿透發(fā)生，可以將被彈飛的履帶通過Convertor工具轉化為General Body定義接觸后，查看接觸力的大小。
3. 履帶越障的時候出現(xiàn)Out of range報錯，是什么原因？
答案：同時Out of range一般是齒輪發(fā)生了穿透報錯，檢查齒輪初始位置是否和履帶發(fā)生了干涉。
4. 履帶建模爬樓梯會斷裂是什么原因？
答案：越障模型，在建立障礙的時候，不能存在90度的直角路面，否則會運算失敗；此外還需要注意履帶和地面之間的接觸參數(shù)，小尺寸模型可以調小剛度。
5. 仿真時履帶會脫落，鏈輪的接觸搜索方式更改為full search 就會報錯OUT OF RANGE (SINGLE FLANGE ROLLER)，是什么原因呢？
答案：如果初始狀態(tài)下履帶和鏈輪之間發(fā)生干涉，在低版本的RecurDyn可能可以仿真，但是會脫落，但是接觸更改為full search 就會報錯。此外要注意各部件之間的尺寸關系是否合理，不能出現(xiàn)下圖所示問題
6. 在履帶模型中，履帶仿真會穿透掉落，是什么原因呢？
答案：
a) 首先確保地面的Shoe Point已經定義。
b) 嘗試刪掉地面再重新創(chuàng)建。
c) 檢查建立路面的系統(tǒng)和仿真的系統(tǒng)是否位于同一層。若子系統(tǒng)建立的路面在主系統(tǒng)中仿真，則會發(fā)生穿透掉落的情況。
展開 履帶建模
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本人專注recurdyn動力學仿真5年，具有豐富的仿真經驗，針對履帶建模仿真資料有以下5部分：
1、通用履帶底盤建模，包括紙質版資料和視頻，
2、擺臂履帶底盤建模，包括教學視頻和源文件，
3、輪-履復合式履帶建模，
4、recurdyn+EDEM聯(lián)合仿真。包括視頻和源文件，
5、Recurdyn+Matlab聯(lián)合仿真
履帶仿真出現(xiàn)下面的報錯，提示鏈輪和鏈節(jié)沒有嚙合，怎么辦？
答案：有三種方法，
a) 在裝配時勾選Automatic Sprocket Alignment，能自動旋轉鏈輪以與鏈節(jié)想嚙合；
b) 裝配完成后使用Basic Object Control工具旋轉鏈輪，調節(jié)鏈輪與鏈節(jié)之間的嚙合關系，不要讓輪齒和鏈節(jié)之間存在干涉。
c) 我們可以使用平移功能來移動Link。讓Link與鏈輪的分開，因為Link通過Bushing Force連接，一旦仿真開始，Link將移回其初始位置。通過這種方式，可以避免初始穿透。
若兩種方法都無法實現(xiàn)嚙合，說明設計參數(shù)有問題，需要修改齒數(shù)或者節(jié)距。
2. 履帶和鏈輪已經嚙合了，但是仿真一開始還是報錯發(fā)生了穿透干涉，是什么原因？
答案：如果先鏈輪上定義旋轉副，再使用Basic Objeat Control對鏈輪進行旋轉，則需要重新定義旋轉副或者單擊Copy Base to Action功能，因為在旋轉鏈輪時，旋轉副的Action marker也會變化，因此在仿真的第一步，鏈輪會在旋轉副的作用下回到原先干涉的位置，所以才會導致仿真失敗，同樣報錯發(fā)生穿透。
未完待續(xù)...
如需獲得該手冊完整文檔，請在公眾號中發(fā)送“履帶糾錯手冊”獲取下載鏈接。
展開 履帶車輛在仿真過程中會自動偏離軌跡，是什么原因呢？
答案：若履帶車輛經過復雜路面后發(fā)生輕微偏離，則屬于正常現(xiàn)象。
若平面發(fā)生偏離：
a) 檢查左右履帶是否對稱，質心是否在車輛的中心位置。
b) 檢查鏈輪、導向輪等各個車輪和履帶之間的接觸參數(shù)是否合理，如果履帶尺寸比較小，默認的接觸參數(shù)會過大導致出現(xiàn)偏離的問題。
c) Bushing Force參數(shù)不合適，對于尺寸較小的模型，可以調小Bushing Force
2. 履帶和地面之間有段空隙，無法落到地面，是什么原因呢？
答案：在修改了履帶鏈節(jié)的齒形后，沒有重新定義Shoe Point的話就會出現(xiàn)這樣的問題，因為Shoe Point是定義與硬質地面相互作用的點，如果保持原先的設置，在仿真計算的時候就會以原先的齒形點進行計算，就會出現(xiàn)懸浮的錯誤。
3. 履帶車輛越障時提前翹頭，是什么原因呢？
答案：在修改了履帶鏈節(jié)的齒形后，沒有重新定義Shoe Point的話就會出現(xiàn)這樣的問題，因為Shoe Point是定義與硬質地面相互作用的點，如果保持原先的設置，在仿真計算的時候就會以原先的齒形點進行計算，就會出現(xiàn)翹頭的錯誤。
未完待續(xù)...
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1. 履帶裝配后某些鏈結會出現(xiàn)這種點不重合的問題，但是也沒報錯也能運行？請問這是什么原因呢？如果不該就這樣仿真對結果會有影響嗎？
答案：履帶板之間通過bushing force連接，在連接點存在偏移屬于正常現(xiàn)象。
2. 履帶模型中能提取不同鏈節(jié)的位移數(shù)據(jù)嗎？在result中找不到其他的履帶節(jié)模型
答案：在Assembly的屬性窗口中打開OutPut窗口，然后在窗口中勾選目標的
1. 自定義的履帶板如何在RecurDyn中進行仿真？
答案：可以使用CAD Link功能進行替換；或者通過V2024新功能Linked Assembly工具進行裝配使用。
履帶CAD實體替換教學視頻
RecurDyn V2024新功能Linked Assembly搶先看（上）！
2. 初始履帶可以正常仿真，但是CAD鏈輪替換后無法仿真，發(fā)生脫軌的情況
1. 小尺寸履帶在仿真過程中，步長特別小，仿真速度非常慢，是什么原因呢？
答案：這是使用T-Part求解模型的求解器的典型性能。如果T-Part的質量較輕，轉動慣量也較小，求解器的步長會變小。建議使用Convertor工具將裝配體轉化為General Body進行求解。注意將接觸搜索類型更改為Full Search。
2. 正常履帶在仿真過程中
1. 履帶仿真出現(xiàn)下面的報錯，提示鏈輪和鏈節(jié)沒有嚙合，怎么辦？
答案：有三種方法，
a) 在裝配時勾選Automatic Sprocket Alignment，能自動旋轉鏈輪以與鏈節(jié)想嚙合；
b) 裝配完成后使用Basic Object Control工具旋轉鏈輪，調節(jié)鏈輪與鏈節(jié)之間的嚙合關系，不要讓輪齒和鏈節(jié)之間存在干涉。
c) 我們可以使用平移功能來移動
1. 履帶車輛在仿真過程中會自動偏離軌跡，是什么原因呢？
答案：若履帶車輛經過復雜路面后發(fā)生輕微偏離，則屬于正常現(xiàn)象。
若平面發(fā)生偏離：
a) 檢查左右履帶是否對稱，質心是否在車輛的中心位置。
b) 檢查鏈輪、導向輪等各個車輪和履帶之間的接觸參數(shù)是否合理，如果履帶尺寸比較小，默認的接觸參數(shù)會過大導致出現(xiàn)偏離的問題。
c)
履帶建模爬樓梯會斷裂是什么原因？
答案：越障模型，在建立障礙的時候，不能存在90度的直角路面，否則會運算失敗；此外還需要注意履帶和地面之間的接觸參數(shù)，小尺寸模型可以調小剛度。
5. 仿真時履帶會脫落，鏈輪的接觸搜索方式更改為full search 就會報錯OUT OF RANGE (SINGLE FLANGE ROLLER)，是什么原因呢？
1. 子系統(tǒng)與母體之間的接觸該怎么添加？
答案：子系統(tǒng)與Mother Body之間的接觸、約束，可以按Shift鍵進行添加
2. 鏈輪和履帶之間接觸力的剛度系數(shù)和阻尼系數(shù)是否可以調整？
答案：可以，在齒輪Sprocket的屬性窗口中的Contact界面。
3. “Grouser Mesh”和“Shoe Point”這兩處設置分別有什么作用
1. 做履帶仿真的時候，希望路面能夠在一定時間變換角度有辦法做到么？
答案：Track工具包創(chuàng)建的履帶必須垂直于Y方向，而重力方向必須是（-Y）方向。路面不能直接旋轉，否則結果必然是錯的。如果希望做斜坡路面，不能直接轉動路面，需要編輯道路數(shù)據(jù)點，要保證路面的姿態(tài)不變，參考下圖：
2. 做履帶車仿真時，想在同一路面中讓前半段和后半段路面的參數(shù)不一樣該如何設置？比如前半段軟土
履帶模塊不能用，界面是灰色的怎么辦？
答案：正版RecurDyn用戶在安裝模塊時，需要在下方列表中勾選Select All按鈕。
打開方式：<安裝路徑>\FunctionBay, Inc\RecurDyn 2023\Bin\Utility\TktCfg.exe
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