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履帶越障的時候出現Out of range報錯，是什么原因？答案：同時Out of range一般是齒輪發生了穿透報錯，檢查齒輪初始位置是否和履帶發生了干涉。4. 履帶建模爬樓梯會斷裂是什么原因？答案：越障模型，在建立障礙的時候，不能存在90度的直角路面，否則會運算失敗；此外還需要注意履帶和地面之間的接觸參數，小尺寸模型可以調小剛度。

履帶車輛在仿真過程中會自動偏離軌跡，是什么原因呢？答案：若履帶車輛經過復雜路面后發生輕微偏離，則屬于正常現象。若平面發生偏離：a) 檢查左右履帶是否對稱，質心是否在車輛的中心位置。b) 檢查鏈輪、導向輪等各個車輪和履帶之間的接觸參數是否合理，如果履帶尺寸比較小，默認的接觸參數會過大導致出現偏離的問題。

如需獲得該手冊完整文檔，請在公眾號中發送“履帶糾錯手冊”獲取下載鏈接。

鉸接坦克技術說起來還是很簡單的。履帶可以使坦克進行水平方向的轉向，而鉸接坦克在此基礎上又增加了一個前后車體之間的鉸接系統，實現車體在垂直方向上的轉向。這個機構通過液壓系統可以使前車向后翹起，后車向前翹起，進一步縮短履帶接地長度，從而可臨時縮短轉彎半徑。

其中，坦克履帶的橡膠掛膠疲勞問題，就是影響裝備可靠性的關鍵因素之一。技術突破：從實驗室到實戰應用美軍M1A1主戰坦克曾面臨同樣的難題——履帶掛膠在復雜工況下容易出現疲勞開裂，直接影響裝備的作戰效能和安全性。通過應用Endurica橡膠疲勞仿真技術，美軍成功實現了對履帶掛膠疲勞壽命的精準預測，仿真結果與實物試驗高度吻合。

RecurDyn中如何修改履帶與地面的接觸參數？答案：進入履帶子系統模式，從數據窗口最下端選擇Track（LM）—TrackAsembly，右鍵選擇Property，在Contact Parameter中設置6. 在仿真履帶在路面運動時出現這種報錯，該怎么解決啊？

蛇形坦克機器人設計 本項目展示了一種模塊化救援機器人的機械設計，該機器人專為地震后搜救任務而開發。該機器人將蛇形柔性車身與履帶式（類似坦克）移動系統相結合，能夠在狹窄、充滿碎石的空間中穿行。它能夠越過高達 30 厘米的障礙物，并傳輸實時熱成像和視頻數據以支持救援隊。

2023 / 1 / 3 寬寬的履帶，

在爬樓梯的各種方法中，使用副履帶的方法可以增加履帶與樓梯接觸的面積，提高接觸力，提高爬樓梯性能。另外，在平地行駛時，將副履帶向上旋轉，提高一般行駛和旋轉時的效率。開發該形式的偵察機器人的一個研究小組利用RecurDyn的履帶工具包，輕松地對包含復雜履系統的機器人進行建模，并利用它有效地驗證了爬樓梯性能。

本人專注recurdyn動力學仿真5年，具有豐富的仿真經驗，針對履帶建模仿真資料有以下5部分：1、通用履帶底盤建模，包括紙質版資料和視頻，2、擺臂履帶底盤建模，包括教學視頻和源文件，3、輪-履復合式履帶建模，4、recurdyn+EDEM聯合仿真。包括視頻和源文件，5、Recurdyn+Matlab聯合仿真

所以在原來鏈輪的這幾個參數是不合理的情況下，就會出現原先履帶可以正常仿真，但是替換后的履帶卻出現脫軌的情況。解決方法：首先鏈輪的尺寸參數需要正確設計，此外還可以通過Distance工具直接測量鏈輪的實際參數，輸入到替換的CAD鏈輪中。未完待續...如需獲得該手冊完整文檔，請在“RecurDyn軟件”公眾號中發送“履帶糾錯手冊”獲取下載鏈接。

做履帶仿真的時候，希望路面能夠在一定時間變換角度有辦法做到么？答案：Track工具包創建的履帶必須垂直于Y方向，而重力方向必須是（-Y）方向。路面不能直接旋轉，否則結果必然是錯的。如果希望做斜坡路面，不能直接轉動路面，需要編輯道路數據點，要保證路面的姿態不變，參考下圖：2. 做履帶車仿真時，想在同一路面中讓前半段和后半段路面的參數不一樣該如何設置？

經過計算，履帶及鏈輪的組合如下圖所示： 2.履帶動力學模型的建立 ①首先根據設計尺寸在3維建模軟件中將鏈輪及履帶節畫出，具體如下所示： 在軟件中按履帶幾何關系裝配好后

履帶裝配后某些鏈結會出現這種點不重合的問題，但是也沒報錯也能運行？請問這是什么原因呢？如果不該就這樣仿真對結果會有影響嗎？答案：履帶板之間通過bushing force連接，在連接點存在偏移屬于正常現象。2. 履帶模型中能提取不同鏈節的位移數據嗎？

正常履帶在仿真過程中，步長特別小，是什么原因呢？答案：除去上述對于T-Part的情況外，仿真步長在-7、-8甚至是-9時，基本是模型出錯，請檢查履帶裝配的尺寸參數、各部件之間的接觸參數是否合理。未完待續...如需獲得該手冊完整文檔，請在“RecurDyn軟件”公眾號中發送“履帶糾錯手冊”獲取下載鏈接。

坦克剎車的方式并不僅限于使用制動鼓一種方法——坦克、裝甲車制動（剎車）方法有滾動制動、發動機制動、制動器制動和聯合制動四種。一、滾動制動減油的同時，踏下主離合器踏板，或將變速桿放置到空檔，切斷發動機與履帶的動力聯系，以滾動阻力降低坦克、裝甲車的運動速度。

摘要: 應用多體動力學仿真分析軟件 RecurDyn 對四履帶足機器人進行全三維建模及越障過程仿真,并分析了履帶機器人行走過 程 中 的 力 學 模 型,仿真 結 果 動 態,準確的反映了四履帶足機器人行走機構的越障過程,驗證了四履帶足機器人行走機構較之雙履帶結構形式出色的越障能力,體現 了 RecurDyn 軟件在履帶機器人的動力學仿真分析方面的有效性和優越性 。1. 引言2.

2007年，該項目被稱為“未來裝甲戰斗車輛”項目，最先催生出成果的是三菱重工16式機動戰車，是一種戰斗全重26噸，擁有大型炮塔和105毫米線膛炮的8×8重型輪式戰車，實際上是輪式坦克殲擊車和自行突擊炮的混合體，主要發射91式高爆/破甲多用途彈，用于對付敵方輕型裝甲目標。16式機動戰車在一定程度上彌補了74式主戰坦克退役后的空缺，能夠配合90式主戰坦克和10式主戰坦克作戰。