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履帶越障的時候出現(xiàn)Out of range報錯，是什么原因？答案：同時Out of range一般是齒輪發(fā)生了穿透報錯，檢查齒輪初始位置是否和履帶發(fā)生了干涉。4. 履帶建模爬樓梯會斷裂是什么原因？答案：越障模型，在建立障礙的時候，不能存在90度的直角路面，否則會運算失敗；此外還需要注意履帶和地面之間的接觸參數(shù)，小尺寸模型可以調小剛度。

履帶車輛在仿真過程中會自動偏離軌跡，是什么原因呢？答案：若履帶車輛經過復雜路面后發(fā)生輕微偏離，則屬于正常現(xiàn)象。若平面發(fā)生偏離：a) 檢查左右履帶是否對稱，質心是否在車輛的中心位置。b) 檢查鏈輪、導向輪等各個車輪和履帶之間的接觸參數(shù)是否合理，如果履帶尺寸比較小，默認的接觸參數(shù)會過大導致出現(xiàn)偏離的問題。

如需獲得該手冊完整文檔，請在公眾號中發(fā)送“履帶糾錯手冊”獲取下載鏈接。

RecurDyn中如何修改履帶與地面的接觸參數(shù)？答案：進入履帶子系統(tǒng)模式，從數(shù)據(jù)窗口最下端選擇Track（LM）—TrackAsembly，右鍵選擇Property，在Contact Parameter中設置6. 在仿真履帶在路面運動時出現(xiàn)這種報錯，該怎么解決啊？

在爬樓梯的各種方法中，使用副履帶的方法可以增加履帶與樓梯接觸的面積，提高接觸力，提高爬樓梯性能。另外，在平地行駛時，將副履帶向上旋轉，提高一般行駛和旋轉時的效率。開發(fā)該形式的偵察機器人的一個研究小組利用RecurDyn的履帶工具包，輕松地對包含復雜履系統(tǒng)的機器人進行建模，并利用它有效地驗證了爬樓梯性能。

本人專注recurdyn動力學仿真5年，具有豐富的仿真經驗，針對履帶建模仿真資料有以下5部分：1、通用履帶底盤建模，包括紙質版資料和視頻，2、擺臂履帶底盤建模，包括教學視頻和源文件，3、輪-履復合式履帶建模，4、recurdyn+EDEM聯(lián)合仿真。包括視頻和源文件，5、Recurdyn+Matlab聯(lián)合仿真

做履帶仿真的時候，希望路面能夠在一定時間變換角度有辦法做到么？答案：Track工具包創(chuàng)建的履帶必須垂直于Y方向，而重力方向必須是（-Y）方向。路面不能直接旋轉，否則結果必然是錯的。如果希望做斜坡路面，不能直接轉動路面，需要編輯道路數(shù)據(jù)點，要保證路面的姿態(tài)不變，參考下圖：2. 做履帶車仿真時，想在同一路面中讓前半段和后半段路面的參數(shù)不一樣該如何設置？

所以在原來鏈輪的這幾個參數(shù)是不合理的情況下，就會出現(xiàn)原先履帶可以正常仿真，但是替換后的履帶卻出現(xiàn)脫軌的情況。解決方法：首先鏈輪的尺寸參數(shù)需要正確設計，此外還可以通過Distance工具直接測量鏈輪的實際參數(shù)，輸入到替換的CAD鏈輪中。未完待續(xù)...如需獲得該手冊完整文檔，請在“RecurDyn軟件”公眾號中發(fā)送“履帶糾錯手冊”獲取下載鏈接。

經過計算，履帶及鏈輪的組合如下圖所示： 2.履帶動力學模型的建立 ①首先根據(jù)設計尺寸在3維建模軟件中將鏈輪及履帶節(jié)畫出，具體如下所示： 在軟件中按履帶幾何關系裝配好后

履帶裝配后某些鏈結會出現(xiàn)這種點不重合的問題，但是也沒報錯也能運行？請問這是什么原因呢？如果不該就這樣仿真對結果會有影響嗎？答案：履帶板之間通過bushing force連接，在連接點存在偏移屬于正常現(xiàn)象。2. 履帶模型中能提取不同鏈節(jié)的位移數(shù)據(jù)嗎？

正常履帶在仿真過程中，步長特別小，是什么原因呢？答案：除去上述對于T-Part的情況外，仿真步長在-7、-8甚至是-9時，基本是模型出錯，請檢查履帶裝配的尺寸參數(shù)、各部件之間的接觸參數(shù)是否合理。未完待續(xù)...如需獲得該手冊完整文檔，請在“RecurDyn軟件”公眾號中發(fā)送“履帶糾錯手冊”獲取下載鏈接。

摘要: 應用多體動力學仿真分析軟件 RecurDyn 對四履帶足機器人進行全三維建模及越障過程仿真,并分析了履帶機器人行走過 程 中 的 力 學 模 型,仿真 結 果 動 態(tài),準確的反映了四履帶足機器人行走機構的越障過程,驗證了四履帶足機器人行走機構較之雙履帶結構形式出色的越障能力,體現(xiàn) 了 RecurDyn 軟件在履帶機器人的動力學仿真分析方面的有效性和優(yōu)越性 。1. 引言2.

▎仿真過程① 履帶系統(tǒng)的動力學建模② 物理實驗與仿真結果的比較及詳細的參數(shù)調試③ 進行仿真分析得到無法通過物理實驗得到的結果④ 基于”worst-case”的荷載和應力結果進行疲勞耐久分析來得到最安全的結果▎關鍵仿真技術? 專屬的履帶工具包，可輕松的建立各種履帶系統(tǒng)模型? 履帶部件創(chuàng)建功能支持自動創(chuàng)建復雜的履帶部件?

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日期 內容 6/14Track_LM(低速履帶+MFBD分析) 履帶工具包Track_LM/HM適用場景； 低速履帶的結構組成與工作原理； Track_LM工具包建模：驅動輪建模、支重輪建模、導向輪建模、托輪建模、履帶鏈節(jié)建模

這些工具為后續(xù)多體仿真提供了更加真實可靠的建模基礎。機械工具箱的常用功能3.車輛系統(tǒng)仿真，標準化建模更高效再回到車輛本身，Altair 的車輛建模系統(tǒng)是早期就在MotionView 中包含的模塊，包括乘用車、商用車、電動車、摩托車和三輪車在內的8類車輛模型模板，并搭配46個標準工況場景，覆蓋絕大部分日常分析需求。