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履帶越障的時(shí)候出現(xiàn)Out of range報(bào)錯(cuò)，是什么原因？答案：同時(shí)Out of range一般是齒輪發(fā)生了穿透報(bào)錯(cuò)，檢查齒輪初始位置是否和履帶發(fā)生了干涉。4. 履帶建模爬樓梯會斷裂是什么原因？答案：越障模型，在建立障礙的時(shí)候，不能存在90度的直角路面，否則會運(yùn)算失敗；此外還需要注意履帶和地面之間的接觸參數(shù)，小尺寸模型可以調(diào)小剛度。

履帶車輛在仿真過程中會自動(dòng)偏離軌跡，是什么原因呢？答案：若履帶車輛經(jīng)過復(fù)雜路面后發(fā)生輕微偏離，則屬于正常現(xiàn)象。若平面發(fā)生偏離：a) 檢查左右履帶是否對稱，質(zhì)心是否在車輛的中心位置。b) 檢查鏈輪、導(dǎo)向輪等各個(gè)車輪和履帶之間的接觸參數(shù)是否合理，如果履帶尺寸比較小，默認(rèn)的接觸參數(shù)會過大導(dǎo)致出現(xiàn)偏離的問題。

如需獲得該手冊完整文檔，請?jiān)诠娞栔邪l(fā)送“履帶糾錯(cuò)手冊”獲取下載鏈接。

RecurDyn中如何修改履帶與地面的接觸參數(shù)？答案：進(jìn)入履帶子系統(tǒng)模式，從數(shù)據(jù)窗口最下端選擇Track（LM）—TrackAsembly，右鍵選擇Property，在Contact Parameter中設(shè)置6. 在仿真履帶在路面運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)這種報(bào)錯(cuò)，該怎么解決啊？

本人專注recurdyn動(dòng)力學(xué)仿真5年，具有豐富的仿真經(jīng)驗(yàn)，針對履帶建模仿真資料有以下5部分：1、通用履帶底盤建模，包括紙質(zhì)版資料和視頻，2、擺臂履帶底盤建模，包括教學(xué)視頻和源文件，3、輪-履復(fù)合式履帶建模，4、recurdyn+EDEM聯(lián)合仿真。包括視頻和源文件，5、Recurdyn+Matlab聯(lián)合仿真

所以在原來鏈輪的這幾個(gè)參數(shù)是不合理的情況下，就會出現(xiàn)原先履帶可以正常仿真，但是替換后的履帶卻出現(xiàn)脫軌的情況。解決方法：首先鏈輪的尺寸參數(shù)需要正確設(shè)計(jì)，此外還可以通過Distance工具直接測量鏈輪的實(shí)際參數(shù)，輸入到替換的CAD鏈輪中。未完待續(xù)...如需獲得該手冊完整文檔，請?jiān)凇癛ecurDyn軟件”公眾號中發(fā)送“履帶糾錯(cuò)手冊”獲取下載鏈接。

在爬樓梯的各種方法中，使用副履帶的方法可以增加履帶與樓梯接觸的面積，提高接觸力，提高爬樓梯性能。另外，在平地行駛時(shí)，將副履帶向上旋轉(zhuǎn)，提高一般行駛和旋轉(zhuǎn)時(shí)的效率。開發(fā)該形式的偵察機(jī)器人的一個(gè)研究小組利用RecurDyn的履帶工具包，輕松地對包含復(fù)雜履系統(tǒng)的機(jī)器人進(jìn)行建模，并利用它有效地驗(yàn)證了爬樓梯性能。

做履帶仿真的時(shí)候，希望路面能夠在一定時(shí)間變換角度有辦法做到么？答案：Track工具包創(chuàng)建的履帶必須垂直于Y方向，而重力方向必須是（-Y）方向。路面不能直接旋轉(zhuǎn)，否則結(jié)果必然是錯(cuò)的。如果希望做斜坡路面，不能直接轉(zhuǎn)動(dòng)路面，需要編輯道路數(shù)據(jù)點(diǎn)，要保證路面的姿態(tài)不變，參考下圖：2. 做履帶車仿真時(shí)，想在同一路面中讓前半段和后半段路面的參數(shù)不一樣該如何設(shè)置？

經(jīng)過計(jì)算，履帶及鏈輪的組合如下圖所示： 2.履帶動(dòng)力學(xué)模型的建立 ①首先根據(jù)設(shè)計(jì)尺寸在3維建模軟件中將鏈輪及履帶節(jié)畫出，具體如下所示： 在軟件中按履帶幾何關(guān)系裝配好后

履帶裝配后某些鏈結(jié)會出現(xiàn)這種點(diǎn)不重合的問題，但是也沒報(bào)錯(cuò)也能運(yùn)行？請問這是什么原因呢？如果不該就這樣仿真對結(jié)果會有影響嗎？答案：履帶板之間通過bushing force連接，在連接點(diǎn)存在偏移屬于正常現(xiàn)象。2. 履帶模型中能提取不同鏈節(jié)的位移數(shù)據(jù)嗎？

正常履帶在仿真過程中，步長特別小，是什么原因呢？答案：除去上述對于T-Part的情況外，仿真步長在-7、-8甚至是-9時(shí)，基本是模型出錯(cuò)，請檢查履帶裝配的尺寸參數(shù)、各部件之間的接觸參數(shù)是否合理。未完待續(xù)...如需獲得該手冊完整文檔，請?jiān)凇癛ecurDyn軟件”公眾號中發(fā)送“履帶糾錯(cuò)手冊”獲取下載鏈接。

摘要: 應(yīng)用多體動(dòng)力學(xué)仿真分析軟件 RecurDyn 對四履帶足機(jī)器人進(jìn)行全三維建模及越障過程仿真,并分析了履帶機(jī)器人行走過 程 中 的 力 學(xué) 模 型,仿真 結(jié) 果 動(dòng) 態(tài),準(zhǔn)確的反映了四履帶足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的越障過程,驗(yàn)證了四履帶足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)較之雙履帶結(jié)構(gòu)形式出色的越障能力,體現(xiàn) 了 RecurDyn 軟件在履帶機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)仿真分析方面的有效性和優(yōu)越性 。1. 引言2.

▎仿真過程① 履帶系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)建模② 物理實(shí)驗(yàn)與仿真結(jié)果的比較及詳細(xì)的參數(shù)調(diào)試③ 進(jìn)行仿真分析得到無法通過物理實(shí)驗(yàn)得到的結(jié)果④ 基于”worst-case”的荷載和應(yīng)力結(jié)果進(jìn)行疲勞耐久分析來得到最安全的結(jié)果▎關(guān)鍵仿真技術(shù)? 專屬的履帶工具包，可輕松的建立各種履帶系統(tǒng)模型? 履帶部件創(chuàng)建功能支持自動(dòng)創(chuàng)建復(fù)雜的履帶部件?

如需獲得該手冊完整文檔，請?jiān)诠娞枺≧ecurDyn軟件）中發(fā)送“履帶糾錯(cuò)手冊”獲取下載鏈接。

日期 內(nèi)容 6/14Track_LM(低速履帶+MFBD分析) 履帶工具包Track_LM/HM適用場景； 低速履帶的結(jié)構(gòu)組成與工作原理； Track_LM工具包建模：驅(qū)動(dòng)輪建模、支重輪建模、導(dǎo)向輪建模、托輪建模、履帶鏈節(jié)建模

一、培訓(xùn)背景：履帶式行走裝置由于其具有接地面積大、附著性能好、爬坡能力強(qiáng)、轉(zhuǎn)彎半徑小等特點(diǎn)，因此它的應(yīng)用范圍十分廣泛，而履帶車輛的穩(wěn)定性、履帶板的可靠性等研究是企業(yè)研發(fā)過程中必不可的重要環(huán)節(jié)，傳統(tǒng)的仿真分析軟件不僅建模耗時(shí)耗力，仿真時(shí)長往往也不盡人意。 RecurDyn軟件中搭載了履帶專用的工具，包能幫助用戶快速進(jìn)行履帶建模與仿真分析。