履帶仿真
關注創建者：匿名 創建時間：2021-12-07
履帶仿真的視頻教程
RecurDyn官方履帶專題培訓
為了提供更多人學習使用RecurDyn履帶工具包的機會，特舉辦本次履帶專題培訓。 第一講 低速履帶建模與仿真分析 第二講 低速履帶CAD實體替換教程 第三講 履帶的MFBD仿真分析 第四講 高速履帶建模與仿真分析 第五講 RecurDyn × EDEM聯合仿真 第六講 RecurDyn × AMEsim聯合仿真
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履帶仿真的實例教程
小尺寸履帶在仿真過程中，步長特別小，仿真速度非常慢，是什么原因呢？
答案：這是使用T-Part求解模型的求解器的典型性能。如果T-Part的質量較輕，轉動慣量也較小，求解器的步長會變小。建議使用Convertor工具將裝配體轉化為General Body進行求解。注意將接觸搜索類型更改為Full Search。
2. 正常履帶在仿真過程中，步長特別小，是什么原因呢？
答案：除去上述對于T-Part的情況外，仿真步長在-7、-8甚至是-9時，基本是模型出錯，請檢查履帶裝配的尺寸參數、各部件之間的接觸參數是否合理。
未完待續...
如需獲得該手冊完整文檔，請在“RecurDyn軟件”公眾號中發送“履帶糾錯手冊”獲取下載鏈接。
展開 由于接觸對太多，采用循環命令流建立，具體的接觸參數如下：
⑥驅動的建立：在兩個驅動鏈輪上施加兩個相同的驅動，具體如下：
3.運動仿真
添加驅動副后，進行仿真分析，由于接觸過多，將計算分析步設小一些，便于得到合理結果。經過計算后，兩驅動輪在相同的驅動下使履帶小車向前運動，具體如下：
然后改變驅動方式：保持右側驅動不變，將左側的驅動設置為0，也就是左側鏈輪不發生相對轉動，經過仿真，具體如下所示，履帶小車以左側履帶為圓心進行繞圓運動。
然后再改變驅動方式：保持右側驅動不變，將左側的驅動設置為與右側驅動方向相反，經過仿真，具體如下所示，履帶小車以自身中心進行原地轉向運動。
然后在地面上添加減速帶，并使兩驅動保持一致，運動結果如下：履帶小車成功越過障礙。
END
文章來源： ADAMS及ANSYS等機械仿真
展開 recurdyn履帶車輛動力學仿真教學
recurdyn履帶車輛動力學仿真
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recurdyn履帶車輛動力學仿真分析，已更新3講，（通用履帶建模和擺臂），后期將持續更新與Matlab聯防，EDEM耦合，輪-履教程，敬請期待，有意者微信聯系：13060190875
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值得一提的是，這項技術不僅提升了產品的可靠性，每年還為研發節省了近200萬美元的試驗成本。通過材料測試與結構仿真相結合的方法，實現了在虛擬環境中就能發現問題、解決問題的創新突破。
其彈簧受力與變形結果以及履帶張緊力仿真結果都在合理范圍之內，整體仿真結果表明機器人的爬坡性能滿足項目指標要求。
履帶在仿真過程中晃動幅度非常大，是什么原因呢？
答案：可以修改將Bushing Force中的剛度和阻尼，適當擴大一些可以減小晃動。
初始履帶可以正常仿真，但是CAD鏈輪替換后無法仿真，發生脫軌的情況，是什么原因呢？
答案：CAD替換這個操作屬于高級操作，該問題非常經典。
首先鏈輪尺寸參數中的Rb、Rp、Ra這三個參數并不會影響齒形，此外當這三個參數和齒形點不匹配的情況下，鏈輪齒的大小也不會改變，如下圖。
正常履帶在仿真過程中，步長特別小，是什么原因呢？
答案：除去上述對于T-Part的情況外，仿真步長在-7、-8甚至是-9時，基本是模型出錯，請檢查履帶裝配的尺寸參數、各部件之間的接觸參數是否合理。
未完待續...
如需獲得該手冊完整文檔，請在“RecurDyn軟件”公眾號中發送“履帶糾錯手冊”獲取下載鏈接。
履帶仿真出現下面的報錯，提示鏈輪和鏈節沒有嚙合，怎么辦？
答案：有三種方法，
a) 在裝配時勾選Automatic Sprocket Alignment，能自動旋轉鏈輪以與鏈節想嚙合；
b) 裝配完成后使用Basic Object Control工具旋轉鏈輪，調節鏈輪與鏈節之間的嚙合關系，不要讓輪齒和鏈節之間存在干涉。
c) 我們可以使用平移功能來移動Link。
履帶車輛在仿真過程中會自動偏離軌跡，是什么原因呢？
答案：若履帶車輛經過復雜路面后發生輕微偏離，則屬于正常現象。
若平面發生偏離：
a) 檢查左右履帶是否對稱，質心是否在車輛的中心位置。
b) 檢查鏈輪、導向輪等各個車輪和履帶之間的接觸參數是否合理，如果履帶尺寸比較小，默認的接觸參數會過大導致出現偏離的問題。
仿真時履帶會脫落，鏈輪的接觸搜索方式更改為full search 就會報錯OUT OF RANGE (SINGLE FLANGE ROLLER)，是什么原因呢？
答案：如果初始狀態下履帶和鏈輪之間發生干涉，在低版本的RecurDyn可能可以仿真，但是會脫落，但是接觸更改為full search 就會報錯。
在仿真履帶在路面運動時出現這種報錯，該怎么解決啊？
答案：硬質地面需要設置Shoe Point，而軟土地面仿真需要為接觸設置grouser mesh，都在Link的屬性頁面中設置。
7. 履帶和輪之間脫開，接觸失效了怎么辦？
做履帶仿真的時候，希望路面能夠在一定時間變換角度有辦法做到么？
答案：Track工具包創建的履帶必須垂直于Y方向，而重力方向必須是（-Y）方向。路面不能直接旋轉，否則結果必然是錯的。如果希望做斜坡路面，不能直接轉動路面，需要編輯道路數據點，要保證路面的姿態不變，參考下圖：
2. 做履帶車仿真時，想在同一路面中讓前半段和后半段路面的參數不一樣該如何設置？
