履帶
關注創建者：ph007 創建時間：2016-03-31
履帶的視頻教程
RecurDyn官方履帶專題培訓
為了提供更多人學習使用RecurDyn履帶工具包的機會，特舉辦本次履帶專題培訓。 第一講 低速履帶建模與仿真分析 第二講 低速履帶CAD實體替換教程 第三講 履帶的MFBD仿真分析 第四講 高速履帶建模與仿真分析 第五講 RecurDyn × EDEM聯合仿真 第六講 RecurDyn × AMEsim聯合仿真
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Adams坦克履帶視頻教程以及Adams-ATV模塊的安裝教程及安裝包
一：MSC ADAMS/ATV Toolkit是MSC.ADAMS用于履帶式車輛動力學性能仿真的專用工具，是分析軍用或商用履帶式車輛各種走行動力學性能 的理想工具；通過ATVToolkit，利用其提供的車身、履帶、主動輪、負重輪、拖帶輪及誘導輪模板，可快速建立履帶式車輛的子系統到總 裝配模型。ATVToolkit中提供了多種懸掛模式和履帶的模板，方便用戶建立各種復雜的車輛模型。
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履帶的實例教程
履帶仿真時，脫軌了怎么辦？
答案：嘗試將把全部輪系的接觸方式都更改為Full search就行
2. 仿真空轉履帶模型時，驅動輪運行，但履帶被彈飛了，是什么原因呢？
答案：檢查初始位置是否有穿透發生，可以將被彈飛的履帶通過Convertor工具轉化為General Body定義接觸后，查看接觸力的大小。
3. 履帶越障的時候出現Out of range報錯，是什么原因？
答案：同時Out of range一般是齒輪發生了穿透報錯，檢查齒輪初始位置是否和履帶發生了干涉。
4. 履帶建模爬樓梯會斷裂是什么原因？
答案：越障模型，在建立障礙的時候，不能存在90度的直角路面，否則會運算失敗；此外還需要注意履帶和地面之間的接觸參數，小尺寸模型可以調小剛度。
5. 仿真時履帶會脫落，鏈輪的接觸搜索方式更改為full search 就會報錯OUT OF RANGE (SINGLE FLANGE ROLLER)，是什么原因呢？
答案：如果初始狀態下履帶和鏈輪之間發生干涉，在低版本的RecurDyn可能可以仿真，但是會脫落，但是接觸更改為full search 就會報錯。此外要注意各部件之間的尺寸關系是否合理，不能出現下圖所示問題
6. 在履帶模型中，履帶仿真會穿透掉落，是什么原因呢？
答案：
a) 首先確保地面的Shoe Point已經定義。
b) 嘗試刪掉地面再重新創建。
c) 檢查建立路面的系統和仿真的系統是否位于同一層。若子系統建立的路面在主系統中仿真，則會發生穿透掉落的情況。
展開 履帶車輛在仿真過程中會自動偏離軌跡，是什么原因呢？
答案：若履帶車輛經過復雜路面后發生輕微偏離，則屬于正常現象。
若平面發生偏離：
a) 檢查左右履帶是否對稱，質心是否在車輛的中心位置。
b) 檢查鏈輪、導向輪等各個車輪和履帶之間的接觸參數是否合理，如果履帶尺寸比較小，默認的接觸參數會過大導致出現偏離的問題。
c) Bushing Force參數不合適，對于尺寸較小的模型，可以調小Bushing Force
2. 履帶和地面之間有段空隙，無法落到地面，是什么原因呢？
答案：在修改了履帶鏈節的齒形后，沒有重新定義Shoe Point的話就會出現這樣的問題，因為Shoe Point是定義與硬質地面相互作用的點，如果保持原先的設置，在仿真計算的時候就會以原先的齒形點進行計算，就會出現懸浮的錯誤。
3. 履帶車輛越障時提前翹頭，是什么原因呢？
答案：在修改了履帶鏈節的齒形后，沒有重新定義Shoe Point的話就會出現這樣的問題，因為Shoe Point是定義與硬質地面相互作用的點，如果保持原先的設置，在仿真計算的時候就會以原先的齒形點進行計算，就會出現翹頭的錯誤。
未完待續...
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展開 ADAMS履帶小車仿真
1.履帶設計
本文的履帶設計主要參考鏈節、鏈輪。在設計鏈輪之前要確定：齒數z、分度圓直徑d、鏈條滾子直徑d1、節距p等參數，本文取鏈節數為11，節距為9.5。為保證履帶與鏈輪的配合關系，在整條履帶長度為節距的整數倍的前提下，保證履帶的幾何參數。
設置兩個履帶板之間的連接襯套所有自由度的平移和旋轉的剛度和阻尼；在襯套力的軸向，通過設置preload，設置track tension（履帶張力）
Grouser contact履帶齒接觸： 將Grouser之間的接觸定義為球體到球體的接觸
Copy Data復制數據：對于兩個以上的履帶系統，用戶可以很容易地將相同的特性應用于另一個履帶系統
Characteristics 2標簽用來定義或修改履帶接觸的元素列表
履帶子系統中要增加另一個托輪，創建新的車輪后，使用Navigation或List，從列表中，選擇新的車輪。
使用Grouser-to-Sphere Contact，選擇用來表示地面石頭的球，或其它與履帶接觸的物體。
通過在對話框的底部勾選Initial Velocity(x-axis) of Links對話框，并在文本框中輸入初始速度，設置履帶的Initial Velocity。
Output標簽，定義輸出單獨鏈節仿的真結果
默認是從第一個鏈節TrackLink2，保存數據。可以手動勾選對話框，或根據編號增量，通過Selection by Simple Rule自動選擇鏈節
6.履帶質量較輕，求解器的步長小，求解速度慢，轉換為一般體。
求解步長在-7、-8次方，這是使用T-Part模型（工具包創建的履帶）求解時常遇到的問題， 如果T-part的質量較輕（所謂T-part是指用于裝配的體；相對應的是一般體。T-part不能柔性化），求解器的步長就會變小。履帶的質量很輕，建議使用Convertor工具將履帶轉換為一般體進行求解。
展開 履帶過松或過緊都不好，太松會導致履帶容易脫軌，太緊會導致鏈套磨損過快。
5、經常查看履帶內是否有卷入石塊等異物，有的話需清理。
6、在泥濘的工地上工作，需經常空轉將履帶里沉積的泥土排。
7、盡量避免挖掘機原地轉圈。
8、定期檢查護軌器和導向輪下面焊接的那塊護軌器。
履帶脫軌了，如何安裝
阿基米德曾說過：給我一個支點，我可以撬起整個地球。當挖掘機的履帶脫軌了，如何讓它恢復正常，咱也需要一個支點。咱們的支點就是挖掘機的挖斗，根據履帶脫軌的不同情況，利用挖斗和行走的默契配合，便可將履帶裝回去。
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履帶的相關專題、標簽、搜索
履帶的最新內容
這一功率段主要面向各類輪式、履帶式及軌道式防爆巡檢機器人。在化工廠區、煤礦巷道、輸氣站等場景中，這些機器人需要頻繁執行定點巡檢任務，對充電系統的輕量化、靈活性要求極高。180W-500W的功率輸出，恰好滿足其日常高頻次的“隨到隨充”需求，利用任務間隙的碎片化時間進行補電，確保機器人隨時處于待命狀態。集成式設計使其體積小巧，可輕松安裝在狹窄的巷道壁或設備夾層中，不占用寶貴的作業空間。
傳感器技術如何改變機器人世界7個月前
移動機器人
為了滿足不同環境的細微需求，物流經理們部署了各種類型的移動機器人，包括輪式機器人、履帶式機器人、雙足機器人、空中機器人、水下機器人、四足機器人和模塊化迭代機器人。根據環境因素和操作要求的不同，每種設備都具有獨特的優勢。然而設計和實施有效的移動機器人面臨著艱巨的技術挑戰。
其中，坦克履帶的橡膠掛膠疲勞問題，就是影響裝備可靠性的關鍵因素之一。
技術突破：從實驗室到實戰應用
美軍M1A1主戰坦克曾面臨同樣的難題——履帶掛膠在復雜工況下容易出現疲勞開裂，直接影響裝備的作戰效能和安全性。通過應用Endurica橡膠疲勞仿真技術，美軍成功實現了對履帶掛膠疲勞壽命的精準預測，仿真結果與實物試驗高度吻合。
農用低底盤拖車低底盤低底盤拖車9個月前
農用低底盤拖車低底盤低底盤拖車
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我們的 KUES 單軸低底盤拖車設計為底盤可降低至地面，可輕松快速地裝載農機、小型履帶式車輛和小型挖掘機，最大載重量為 8 噸。這種拖車的設計意味著您可以從前部或側面裝載設備，并可選配坡道，以輔助裝載低離地間隙車輛。
，能快速生成包含張緊輪、跺輪、鏈輪等組件的完整履帶模型，并支持地面接觸與仿真。
卡特彼勒牽引車 500 的10個月前
卡特彼勒“拖車”
2025年7月17日
卡特彼勒牽引車 500 的
嚙合方式是通過窗戶
地面鉤的高度為 21 毫米
步數（件） - 56
節距 - 50.5 毫米
履帶寬度 - 500 毫米
履帶長度 - 2828 毫米（111 英寸）
重量（公斤） - 17
制造商國家 - 俄羅斯
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蛇形坦克機器人設計蛇形坦克機器人設計11個月前
該機器人將蛇形柔性車身與履帶式（類似坦克）移動系統相結合，能夠在狹窄、充滿碎石的空間中穿行。它能夠越過高達 30 厘米的障礙物，并傳輸實時熱成像和視頻數據以支持救援隊。這種混合設計提高了機器人的機動性、耐用性和環境適應性，使其非常適合災區救生行動。
超過 100 次循環后，載荷靜止
END IF
* 判斷橢圓接觸斑內
para = (x - centerx)**2 / A**2 + y**2 / B**2
3.2 切向移動載荷實現UTRACLOAD
UTRACLOAD子程序用于定義接觸面上的切向載荷（traction load），尤其適合模擬輪軌滾動、摩擦拖曳、履帶驅動等問題。
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