履帶建模的案例
履帶建模常見問題及解決方法-履帶穿透、脫軌、彈飛問題
履帶仿真時，脫軌了怎么辦？
答案：嘗試將把全部輪系的接觸方式都更改為Full search就行
2. 仿真空轉履帶模型時，驅動輪運行，但履帶被彈飛了，是什么原因呢？
答案：檢查初始位置是否有穿透發生，可以將被彈飛的履帶通過Convertor工具轉化為General Body定義接觸后，查看接觸力的大小。
3. 履帶越障的時候出現Out of range報錯，是什么原因？
答案：同時Out of range一般是齒輪發生了穿透報錯，檢查齒輪初始位置是否和履帶發生了干涉。
4. 履帶建模爬樓梯會斷裂是什么原因？
答案：越障模型，在建立障礙的時候，不能存在90度的直角路面，否則會運算失敗；此外還需要注意履帶和地面之間的接觸參數，小尺寸模型可以調小剛度。
5. 仿真時履帶會脫落，鏈輪的接觸搜索方式更改為full search 就會報錯OUT OF RANGE (SINGLE FLANGE ROLLER)，是什么原因呢？
答案：如果初始狀態下履帶和鏈輪之間發生干涉，在低版本的RecurDyn可能可以仿真，但是會脫落，但是接觸更改為full search 就會報錯。此外要注意各部件之間的尺寸關系是否合理，不能出現下圖所示問題
6. 在履帶模型中，履帶仿真會穿透掉落，是什么原因呢？
答案：
a) 首先確保地面的Shoe Point已經定義。
b) 嘗試刪掉地面再重新創建。
c) 檢查建立路面的系統和仿真的系統是否位于同一層。若子系統建立的路面在主系統中仿真，則會發生穿透掉落的情況。
展開 RecurDyn建模常見問題：履帶建模
履帶建模
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recurdyn履帶車輛指導教學（不限于履帶）
本人專注recurdyn動力學仿真5年，具有豐富的仿真經驗，針對履帶建模仿真資料有以下5部分：
1、通用履帶底盤建模，包括紙質版資料和視頻，
2、擺臂履帶底盤建模，包括教學視頻和源文件，
3、輪-履復合式履帶建模，
4、recurdyn+EDEM聯合仿真。包括視頻和源文件，
5、Recurdyn+Matlab聯合仿真
履帶建模常見問題及解決方法-履帶嚙合問題
履帶仿真出現下面的報錯，提示鏈輪和鏈節沒有嚙合，怎么辦？
答案：有三種方法，
a) 在裝配時勾選Automatic Sprocket Alignment，能自動旋轉鏈輪以與鏈節想嚙合；
b) 裝配完成后使用Basic Object Control工具旋轉鏈輪，調節鏈輪與鏈節之間的嚙合關系，不要讓輪齒和鏈節之間存在干涉。
c) 我們可以使用平移功能來移動Link。讓Link與鏈輪的分開，因為Link通過Bushing Force連接，一旦仿真開始，Link將移回其初始位置。通過這種方式，可以避免初始穿透。
若兩種方法都無法實現嚙合，說明設計參數有問題，需要修改齒數或者節距。
2. 履帶和鏈輪已經嚙合了，但是仿真一開始還是報錯發生了穿透干涉，是什么原因？
答案：如果先鏈輪上定義旋轉副，再使用Basic Objeat Control對鏈輪進行旋轉，則需要重新定義旋轉副或者單擊Copy Base to Action功能，因為在旋轉鏈輪時，旋轉副的Action marker也會變化，因此在仿真的第一步，鏈輪會在旋轉副的作用下回到原先干涉的位置，所以才會導致仿真失敗，同樣報錯發生穿透。
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履帶建模常見問題及解決方法-履帶翹頭、懸浮、偏軌問題
履帶車輛在仿真過程中會自動偏離軌跡，是什么原因呢？
答案：若履帶車輛經過復雜路面后發生輕微偏離，則屬于正常現象。
若平面發生偏離：
a) 檢查左右履帶是否對稱，質心是否在車輛的中心位置。
b) 檢查鏈輪、導向輪等各個車輪和履帶之間的接觸參數是否合理，如果履帶尺寸比較小，默認的接觸參數會過大導致出現偏離的問題。
c) Bushing Force參數不合適，對于尺寸較小的模型，可以調小Bushing Force
2. 履帶和地面之間有段空隙，無法落到地面，是什么原因呢？
答案：在修改了履帶鏈節的齒形后，沒有重新定義Shoe Point的話就會出現這樣的問題，因為Shoe Point是定義與硬質地面相互作用的點，如果保持原先的設置，在仿真計算的時候就會以原先的齒形點進行計算，就會出現懸浮的錯誤。
3. 履帶車輛越障時提前翹頭，是什么原因呢？
答案：在修改了履帶鏈節的齒形后，沒有重新定義Shoe Point的話就會出現這樣的問題，因為Shoe Point是定義與硬質地面相互作用的點，如果保持原先的設置，在仿真計算的時候就會以原先的齒形點進行計算，就會出現翹頭的錯誤。
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展開 履帶建模常見問題及解決方法-接觸問題
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履帶建模常見問題及解決方法-其他問題
履帶裝配后某些鏈結會出現這種點不重合的問題，但是也沒報錯也能運行？請問這是什么原因呢？如果不該就這樣仿真對結果會有影響嗎？
答案：履帶板之間通過bushing force連接，在連接點存在偏移屬于正常現象。
2. 履帶模型中能提取不同鏈節的位移數據嗎？在result中找不到其他的履帶節模型
答案：在Assembly的屬性窗口中打開OutPut窗口，然后在窗口中勾選目標的Link
3. 履帶在仿真過程中晃動幅度非常大，是什么原因呢？
答案：可以修改將Bushing Force中的剛度和阻尼，適當擴大一些可以減小晃動。
展開 履帶建模常見問題及解決方法-Ground地面問題
做履帶仿真的時候，希望路面能夠在一定時間變換角度有辦法做到么？
答案：Track工具包創建的履帶必須垂直于Y方向，而重力方向必須是（-Y）方向。路面不能直接旋轉，否則結果必然是錯的。如果希望做斜坡路面，不能直接轉動路面，需要編輯道路數據點，要保證路面的姿態不變，參考下圖：
2. 做履帶車仿真時，想在同一路面中讓前半段和后半段路面的參數不一樣該如何設置？比如前半段軟土，后半段為硬路面。
答案：使用萃取功能，仿真兩次，第一次硬質土壤，后面軟土
3. 如何建立單側突起的路面？
答案：可以通過修改rdf文件來實現，請參考help：
http://help.functionbay.com/2024/RecurDynHelp/Tire/Tire_ch01_s03_02.html
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展開 履帶建模常見問題及解決方法-CAD替換問題
自定義的履帶板如何在RecurDyn中進行仿真？
答案：可以使用CAD Link功能進行替換；或者通過V2024新功能Linked Assembly工具進行裝配使用。
履帶CAD實體替換教學視頻
RecurDyn V2024新功能Linked Assembly搶先看（上）！
2. 初始履帶可以正常仿真，但是CAD鏈輪替換后無法仿真，發生脫軌的情況，是什么原因呢？
答案：CAD替換這個操作屬于高級操作，該問題非常經典。
首先鏈輪尺寸參數中的Rb、Rp、Ra這三個參數并不會影響齒形，此外當這三個參數和齒形點不匹配的情況下，鏈輪齒的大小也不會改變，如下圖。
在這些尺寸參數不正確的情況下，模型往往可以正常仿真，因為處理器會考慮到齒形點的位置，不會按照Rb、Rp、Ra等參數去計算鏈輪。
但是CAD Sprocket替換的操作，其中最重要的尺寸參數就是基于原來的模型直接復制粘貼而來的，齒形點則是在導入的CAD鏈輪上進行描繪。這就導致處理器在計算時會直接按照輸入的尺寸參數去計算新的鏈輪。
所以在原來鏈輪的這幾個參數是不合理的情況下，就會出現原先履帶可以正常仿真，但是替換后的履帶卻出現脫軌的情況。
解決方法：首先鏈輪的尺寸參數需要正確設計，此外還可以通過Distance工具直接測量鏈輪的實際參數，輸入到替換的CAD鏈輪中。
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展開 履帶建模常見問題及解決方法-工具包問題
履帶模塊不能用，界面是灰色的怎么辦？
答案：正版RecurDyn用戶在安裝模塊時，需要在下方列表中勾選Select All按鈕。
打開方式：<安裝路徑>\FunctionBay, Inc\RecurDyn 2023\Bin\Utility\TktCfg.exe
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履帶建模常見問題及解決方法-仿真步長過小問題
小尺寸履帶在仿真過程中，步長特別小，仿真速度非常慢，是什么原因呢？
答案：這是使用T-Part求解模型的求解器的典型性能。如果T-Part的質量較輕，轉動慣量也較小，求解器的步長會變小。建議使用Convertor工具將裝配體轉化為General Body進行求解。注意將接觸搜索類型更改為Full Search。
2. 正常履帶在仿真過程中，步長特別小，是什么原因呢？
答案：除去上述對于T-Part的情況外，仿真步長在-7、-8甚至是-9時，基本是模型出錯，請檢查履帶裝配的尺寸參數、各部件之間的接觸參數是否合理。
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展開 ?recurdyn履帶車輛動力學仿真分析，
recurdyn履帶車輛動力學仿真分析，已更新3講，（通用履帶建模和擺臂），后期將持續更新與Matlab聯防，EDEM耦合，輪-履教程，敬請期待，有意者微信聯系：13060190875
百度網盤更新情況（8月31日）
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這個鏈接里面主要共享VL的一些學習資料，最新上傳了基本功能學習資料、齒輪系統論文資料、履帶建模功能資料、車輛動力學功能資料、剛柔耦合功能資料，希望對大家有幫助。
Siemens PLM Software工程車輛動力學特性高級培訓
日程安排：
08:30-9:00 簽到
09:00-9:45 總體介紹
LMS Virtual.Lab Motion介紹
車輛類型介紹
仿真建模介紹
09:45-12:00 建筑、礦用、物料車輛
礦用車輛
液壓支撐仿真建模
相關性測試定義
多體系統相關性
輪式裝載機
重載自動變速箱性能分析
液壓系統性能分析
液壓傳動系統建模仿真分析，能量管理
其它車輛
伸縮臂叉車：用戶自定義力
隧道掘進機：用戶自定義力
叉車裝卸車：“divided tire”和滾動穩定性
12:00-13:00 午餐
13:00-14:30 軍用車輛
履帶車輛
離散和超單元履帶建模仿真
輪式車輛
帶有效載荷激勵和控制子系統的車輛動力學分析
14:30-16:00 農用車輛
拖拉機
基于complex tire的大輪胎建模仿真
高級土壤的建模仿真
非線性輪胎的建模仿真
橡膠履帶拖拉機
橡膠履帶的建模仿真
相關性測試定義
多體系統模型相關性
設計研究
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噴霧（灑水）車：柔性，耐久，控制
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