履帶車
關注創建者：天外夢飛星 創建時間：2017-01-04
履帶車的實例教程
“低慢小”無人飛行器反制技術綜述
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北京國際無人機系統產業博覽會UAS EXPO CHINA為每年舉辦一屆，先后得到了廣大主流無人機系統科研生產單位的積極參與，產生了巨大的社會效益和經濟效益，經過多年的歷練發展已成為我國無人機領域公認的重要交流平臺。2021北京國際無人機系統產業博覽會將于7月9日-11日在北京亦創國際會展中心再度榮耀亮相，是集學術交流、展覽展示、商業洽談、飛行表演、模擬體驗于一體的高檔次、大規模、較權威的綜合性專業活動，對于推動國內無人機科技創新、加強國際間的交流與合作、促進航空航天和無人機產業健康發展將發揮重要的橋梁作用。
參展咨詢：湯老師 13718681191（同微信）
展開 做履帶仿真的時候，希望路面能夠在一定時間變換角度有辦法做到么？
答案：Track工具包創建的履帶必須垂直于Y方向，而重力方向必須是（-Y）方向。路面不能直接旋轉，否則結果必然是錯的。如果希望做斜坡路面，不能直接轉動路面，需要編輯道路數據點，要保證路面的姿態不變，參考下圖：
2. 做履帶車仿真時，想在同一路面中讓前半段和后半段路面的參數不一樣該如何設置？比如前半段軟土，后半段為硬路面。
答案：使用萃取功能，仿真兩次，第一次硬質土壤，后面軟土
3. 如何建立單側突起的路面？
答案：可以通過修改rdf文件來實現，請參考help：
http://help.functionbay.com/2024/RecurDynHelp/Tire/Tire_ch01_s03_02.html
未完待續...
如需獲得該手冊完整文檔，請在RecurDyn軟件公眾號中發送“履帶糾錯手冊”獲取下載鏈接。
展開 經過計算，履帶及鏈輪的組合如下圖所示：
2.履帶動力學模型的建立
①首先根據設計尺寸在3維建模軟件中將鏈輪及履帶節畫出，具體如下所示：
在軟件中按履帶幾何關系裝配好后，導入到Adams中，具體如下所示(履帶右側輪為支撐導向輪)：
此時只有單側履帶，經過復制(將單側履帶及鏈輪、支撐導向輪全選后，ctrl+c完成復制)，平移后如下圖所示：
②履帶小車其他零件建立：首先在兩履帶中心建立車身，用小球代替(下圖中紅色圓球)；然后在履帶的兩個底角處建立兩個支撐輪(下圖中兩個底角的圓柱)；然后在后面的兩個支撐導輪處添加兩個連桿(用于這兩個支撐導輪的前后運動)，具體如下：
③履帶小車約束副的建立：首先在所有的的鏈節間建立旋轉副：
然后建立鏈輪、支撐輪與車身(小球)的旋轉副：
最后在左側連桿與車身間建立固定副，在左側與右側連桿間建立移動副，在右側連桿與支撐導輪間建立旋轉副，這樣支撐導輪就可以前后的伸縮了，具體如下：
④支撐導輪預載及彈簧力的添加：在兩個連桿間建立剛度彈簧，同時施加預載(Preload)，使履帶車在運動之初支撐導輪能處于張緊狀態，具體如下：
⑤接觸的建立：需要在履帶節與所有驅動輪、支撐導向輪、支撐輪之間建立接觸，然后在地面與履帶節間建立接觸。
展開 材料
公路鋼筋混凝土及預應力混凝土橋涵設計規范(JTG D62-2004)
公路鋼筋混凝土及預應力混凝土橋涵及設計規范(JTJ 023-85)
公路橋涵鋼結構及木結構設計規范(JTJ 025-86)
混凝土結構設計規范(GB 50010-2002)
鋼結構設計規范(GBJ17-88)
高層民用建筑鋼結構技術規程(JGJ 99-98)
其他國家和地區規范(美國、加拿大、德國、英國、歐洲、日本、韓國等)
截面
型鋼: 角鋼、槽鋼、H型鋼、T型鋼、方形鋼管、圓形鋼管、圓形鋼棒、方形鋼棒、帶肋箱型、帶肋管型
組合截面: 角鋼-組合截面、槽鋼-組合截面
焊接組合截面: 角鋼、槽鋼、H形鋼、T形鋼、方形鋼管、圓形鋼管
其他國家標準截面(美國、德國、英國、日本、韓國等)
車輛荷載
公路工程技術標準（JTG B01-2003）的車道荷載、車輛荷載和人群荷載
公路橋涵設計通用規范（JTG D60-2004）的汽車荷載
公路橋涵設計通用規范 (JTJ 021-89)的汽車荷載、平板掛車和履帶車荷載
城市橋梁設計荷載標準 (CJJ 77-89)的城-A級、城-B級車輛荷載和車道荷載
鐵路橋涵設計基本規范 (TB 10002.1-99)的“中-活載”的普通活載、特種活載
地鐵設計規范（GB 50157-2003
展開 比如汽車碰撞模擬、洪水災害模擬、履帶車駕駛模擬，甚至航天員的訓練。換句話說，游戲和現實世界的邊界將來可能會越來越模糊
帥臣：很可能未來有一天，計算機計算能力足夠強，物理引擎將不再有游戲級和工程級的區別，游戲即工程?？赐赀@期視頻，觀眾以后打游戲再也不用心虛了。這哪是打游戲啊，這明明是在做仿真計算！
朦朦：haha，要不要飄一個“此處無不良引導”。今天和帥臣一起借黑悟空的游戲聊了聊其中的物理引擎和工程級仿真的異同，不知大家是否喜歡這樣的主題和形式，如果喜歡，歡迎點贊轉發。也期待和帥臣下次的合作。帥臣拜拜~
帥臣：朦朦拜拜~
履帶車的最新內容
常見分析功能包括：
剛度/強度/疲勞/耐久性分析；
高速運動下的操控性與穩定性；
自動駕駛、緊急剎車（AEB）等控制系統仿真；
子系統（如懸架、轉向）開發；
特殊車型（如三輪車、電瓶車、履帶車）分析。
這些功能不僅支持剛度、強度、疲勞、操控性、舒適性等全流程驗證，對于軟土、履帶系統等特殊路況，也能輕松實現仿真分析。
常見分析功能包括：
剛度/強度/疲勞/耐久性分析；
高速運動下的操控性與穩定性；
自動駕駛、緊急剎車（AEB）等控制系統仿真；
子系統（如懸架、轉向）開發；
特殊車型（如三輪車、電瓶車、履帶車）分析。
這些功能不僅支持剛度、強度、疲勞、操控性、舒適性等全流程驗證，對于軟土、履帶系統等特殊路況，也能輕松實現仿真分析。
比如汽車碰撞模擬、洪水災害模擬、履帶車駕駛模擬，甚至航天員的訓練。換句話說，游戲和現實世界的邊界將來可能會越來越模糊
帥臣：很可能未來有一天，計算機計算能力足夠強，物理引擎將不再有游戲級和工程級的區別，游戲即工程?？赐赀@期視頻，觀眾以后打游戲再也不用心虛了。這哪是打游戲啊，這明明是在做仿真計算！
朦朦：haha，要不要飄一個“此處無不良引導”。
做履帶車仿真時，想在同一路面中讓前半段和后半段路面的參數不一樣該如何設置？比如前半段軟土，后半段為硬路面。
答案：使用萃取功能，仿真兩次，第一次硬質土壤，后面軟土
3. 如何建立單側突起的路面？
首先在所有的的鏈節間建立旋轉副：
然后建立鏈輪、支撐輪與車身(小球)的旋轉副：
最后在左側連桿與車身間建立固定副，在左側與右側連桿間建立移動副，在右側連桿與支撐導輪間建立旋轉副，這樣支撐導輪就可以前后的伸縮了，具體如下：
④支撐導輪預載及彈簧力的添加：在兩個連桿間建立剛度彈簧，同時施加預載(Preload)，使履帶車在運動之初支撐導輪能處于張緊狀態
，車掉下去
答案：調整接觸參數，適當增加剛度
瑞典人首先制作了一個全尺寸的車體上部木模型，安裝在Pbv302履帶式裝甲輸送車一側進行測試。
圖片：瑞典人制作的UDES-03坦克木質車體模型。
有趣的是，這個木模型是被吊在裝甲輸送車一側的，木質車體上有一個方形的炮管和一個可以容納一個人的座艙，當然這個坐在座艙中的人其實也是擺設，或者是收集數據用的，因為車體運動全靠邊上的裝甲輸送車來完成。
俄羅斯自主研發了多種無人駕駛的履帶裝甲車，可遙控完成巡邏、偵察、追蹤、阻截、攻擊等任務。此外，俄軍還有運輸彈藥給養的軍犬機器人、送回傷員的鏟車式機器人。在2015年底敘利亞政府軍和伊斯蘭極端勢力的戰斗中，俄軍就動用了戰斗機器人、無人機和自動化指揮系統參與作戰。
相比輪式消防車，履帶式消防車的越野性能更好些，它的缺點是行駛速度較慢，而且容易對路面造成破壞。在輪式消防車中集運車要比普通汽車的越野性好。影響越野性能的因素主要有動力性能、驅動模式、底盤剛性、離地間隙、輪胎以及車輛的前進角和離去角等。爬坡能力一般用最大爬坡度來表示，最大爬坡度是考量越野車越野能力的一個重要指標。
RoboticResearch公司發布一款名為Pegasus無人飛行器，能在地面上滑行，類似于坦克的行動方式。該機器像一個高性能的無人機一樣飛行，依靠各種應用來執行任務，收集數據，繪制地圖，或將有效載荷運送到指定的目的地。一旦它落地，它也能繼續工作，同時以相當高的效率在室內和室外的地面上移動。
當飛行時，無人機的兩個著陸腳上升并作為螺旋槳的保護裝置。當它降落時，著陸架離地，就可以像坦克履帶一樣運作
