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ADAMS履帶小車仿真 1.履帶設(shè)計 本文的履帶設(shè)計主要參考鏈節(jié)、鏈輪。

▎仿真過程① 履帶系統(tǒng)的動力學(xué)建模② 物理實驗與仿真結(jié)果的比較及詳細(xì)的參數(shù)調(diào)試③ 進(jìn)行仿真分析得到無法通過物理實驗得到的結(jié)果④ 基于”worst-case”的荷載和應(yīng)力結(jié)果進(jìn)行疲勞耐久分析來得到最安全的結(jié)果▎關(guān)鍵仿真技術(shù)? 專屬的履帶工具包，可輕松的建立各種履帶系統(tǒng)模型? 履帶部件創(chuàng)建功能支持自動創(chuàng)建復(fù)雜的履帶部件?

摘要: 應(yīng)用多體動力學(xué)仿真分析軟件 RecurDyn 對四履帶足機(jī)器人進(jìn)行全三維建模及越障過程仿真,并分析了履帶機(jī)器人行走過 程 中 的 力 學(xué) 模 型,仿真 結(jié) 果 動 態(tài),準(zhǔn)確的反映了四履帶足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的越障過程,驗證了四履帶足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)較之雙履帶結(jié)構(gòu)形式出色的越障能力,體現(xiàn) 了 RecurDyn 軟件在履帶機(jī)器人的動力學(xué)仿真分析方面的有效性和優(yōu)越性 。1. 引言2.

其中，坦克履帶的橡膠掛膠疲勞問題，就是影響裝備可靠性的關(guān)鍵因素之一。技術(shù)突破：從實驗室到實戰(zhàn)應(yīng)用美軍M1A1主戰(zhàn)坦克曾面臨同樣的難題——履帶掛膠在復(fù)雜工況下容易出現(xiàn)疲勞開裂，直接影響裝備的作戰(zhàn)效能和安全性。通過應(yīng)用Endurica橡膠疲勞仿真技術(shù)，美軍成功實現(xiàn)了對履帶掛膠疲勞壽命的精準(zhǔn)預(yù)測，仿真結(jié)果與實物試驗高度吻合。

正常履帶在仿真過程中，步長特別小，是什么原因呢？答案：除去上述對于T-Part的情況外，仿真步長在-7、-8甚至是-9時，基本是模型出錯，請檢查履帶裝配的尺寸參數(shù)、各部件之間的接觸參數(shù)是否合理。未完待續(xù)...如需獲得該手冊完整文檔，請在“RecurDyn軟件”公眾號中發(fā)送“履帶糾錯手冊”獲取下載鏈接。

在履帶模型中，履帶仿真會穿透掉落，是什么原因呢？答案：a) 首先確保地面的Shoe Point已經(jīng)定義。b) 嘗試刪掉地面再重新創(chuàng)建。c) 檢查建立路面的系統(tǒng)和仿真的系統(tǒng)是否位于同一層。若子系統(tǒng)建立的路面在主系統(tǒng)中仿真，則會發(fā)生穿透掉落的情況。

履帶車輛在仿真過程中會自動偏離軌跡，是什么原因呢？答案：若履帶車輛經(jīng)過復(fù)雜路面后發(fā)生輕微偏離，則屬于正?，F(xiàn)象。若平面發(fā)生偏離：a) 檢查左右履帶是否對稱，質(zhì)心是否在車輛的中心位置。b) 檢查鏈輪、導(dǎo)向輪等各個車輪和履帶之間的接觸參數(shù)是否合理，如果履帶尺寸比較小，默認(rèn)的接觸參數(shù)會過大導(dǎo)致出現(xiàn)偏離的問題。

本人專注recurdyn動力學(xué)仿真5年，具有豐富的仿真經(jīng)驗，針對履帶建模仿真資料有以下5部分：1、通用履帶底盤建模，包括紙質(zhì)版資料和視頻，2、擺臂履帶底盤建模，包括教學(xué)視頻和源文件，3、輪-履復(fù)合式履帶建模，4、recurdyn+EDEM聯(lián)合仿真。包括視頻和源文件，5、Recurdyn+Matlab聯(lián)合仿真

▎仿真過程① 快速準(zhǔn)確地建立復(fù)雜的履帶組件② 定義履帶與樓梯間接觸參數(shù)③ 用直觀、簡單的數(shù)學(xué)表達(dá)式定義機(jī)器人各部件的運動④ 計算驅(qū)動和爬樓梯所需的扭矩，用于確定適當(dāng)?shù)碾姍C(jī)容量▎關(guān)鍵仿真技術(shù)? 專用UI可快速裝配履帶系統(tǒng)，實現(xiàn)快速建模? 高速計算履帶板和樓梯間接觸的接觸算法? “Function Expression

讓Link與鏈輪的分開，因為Link通過Bushing Force連接，一旦仿真開始，Link將移回其初始位置。通過這種方式，可以避免初始穿透。若兩種方法都無法實現(xiàn)嚙合，說明設(shè)計參數(shù)有問題，需要修改齒數(shù)或者節(jié)距。2. 履帶和鏈輪已經(jīng)嚙合了，但是仿真一開始還是報錯發(fā)生了穿透干涉，是什么原因？

RecurDyn中如何修改履帶與地面的接觸參數(shù)？答案：進(jìn)入履帶子系統(tǒng)模式，從數(shù)據(jù)窗口最下端選擇Track（LM）—TrackAsembly，右鍵選擇Property，在Contact Parameter中設(shè)置6. 在仿真履帶在路面運動時出現(xiàn)這種報錯，該怎么解決?。?/div>