履帶仿真的案例
履帶建模常見問題及解決方法-仿真步長過小問題
小尺寸履帶在仿真過程中，步長特別小，仿真速度非常慢，是什么原因呢？
答案：這是使用T-Part求解模型的求解器的典型性能。如果T-Part的質量較輕，轉動慣量也較小，求解器的步長會變小。建議使用Convertor工具將裝配體轉化為General Body進行求解。注意將接觸搜索類型更改為Full Search。
2. 正常履帶在仿真過程中，步長特別小，是什么原因呢？
答案：除去上述對于T-Part的情況外，仿真步長在-7、-8甚至是-9時，基本是模型出錯，請檢查履帶裝配的尺寸參數、各部件之間的接觸參數是否合理。
未完待續...
如需獲得該手冊完整文檔，請在“RecurDyn軟件”公眾號中發送“履帶糾錯手冊”獲取下載鏈接。
展開 ADAMS履帶小車仿真
由于接觸對太多，采用循環命令流建立，具體的接觸參數如下：
⑥驅動的建立：在兩個驅動鏈輪上施加兩個相同的驅動，具體如下：
3.運動仿真
添加驅動副后，進行仿真分析，由于接觸過多，將計算分析步設小一些，便于得到合理結果。經過計算后，兩驅動輪在相同的驅動下使履帶小車向前運動，具體如下：
然后改變驅動方式：保持右側驅動不變，將左側的驅動設置為0，也就是左側鏈輪不發生相對轉動，經過仿真，具體如下所示，履帶小車以左側履帶為圓心進行繞圓運動。
然后再改變驅動方式：保持右側驅動不變，將左側的驅動設置為與右側驅動方向相反，經過仿真，具體如下所示，履帶小車以自身中心進行原地轉向運動。
然后在地面上添加減速帶，并使兩驅動保持一致，運動結果如下：履帶小車成功越過障礙。
END
文章來源： ADAMS及ANSYS等機械仿真
展開 recurdyn履帶車輛動力學仿真
recurdyn履帶車輛動力學仿真教學
recurdyn履帶車輛動力學仿真
recurdyn履帶車輛動力學仿真
62156b96dc68d1cec38def25386e933.jpg
71eea3c91e23314139a60dfb3a6028e.jpg
1ac451a625f1935d9bcab0666d6fa5b.jpg
ece58242a65c13238f5a2b672002856.jpg
fb8e36693b6352b467b708f1c0bb01b.jpg
履帶建模常見問題及解決方法-履帶穿透、脫軌、彈飛問題
履帶仿真時，脫軌了怎么辦？
答案：嘗試將把全部輪系的接觸方式都更改為Full search就行
2. 仿真空轉履帶模型時，驅動輪運行，但履帶被彈飛了，是什么原因呢？
答案：檢查初始位置是否有穿透發生，可以將被彈飛的履帶通過Convertor工具轉化為General Body定義接觸后，查看接觸力的大小。
3. 履帶越障的時候出現Out of range報錯，是什么原因？
答案：同時Out of range一般是齒輪發生了穿透報錯，檢查齒輪初始位置是否和履帶發生了干涉。
4. 履帶建模爬樓梯會斷裂是什么原因？
答案：越障模型，在建立障礙的時候，不能存在90度的直角路面，否則會運算失敗；此外還需要注意履帶和地面之間的接觸參數，小尺寸模型可以調小剛度。
5. 仿真時履帶會脫落，鏈輪的接觸搜索方式更改為full search 就會報錯OUT OF RANGE (SINGLE FLANGE ROLLER)，是什么原因呢？
答案：如果初始狀態下履帶和鏈輪之間發生干涉，在低版本的RecurDyn可能可以仿真，但是會脫落，但是接觸更改為full search 就會報錯。此外要注意各部件之間的尺寸關系是否合理，不能出現下圖所示問題
6. 在履帶模型中，履帶仿真會穿透掉落，是什么原因呢？
答案：
a) 首先確保地面的Shoe Point已經定義。
b) 嘗試刪掉地面再重新創建。
c) 檢查建立路面的系統和仿真的系統是否位于同一層。若子系統建立的路面在主系統中仿真，則會發生穿透掉落的情況。
展開 《基于 RecurDyn 的四履帶足機器人運動學仿真》現已開放領取
摘要: 應用多體動力學仿真分析軟件 RecurDyn 對四履帶足機器人進行全三維建模及越障過程仿真,并分析了履帶機器人行走過 程 中 的 力 學 模 型,仿真 結 果 動 態,準確的反映了四履帶足機器人行走機構的越障過程,驗證了四履帶足機器人行走機構較之雙履帶結構形式出色的越障能力,體現 了 RecurDyn 軟件在履帶機器人的動力學仿真分析方面的有效性和優越性 。
1. 引言
2. 履帶動力學仿真技術
3. 仿真建模
4. 仿真分析
5. 結論
本期資料如何獲取？
掃碼關注“上海安世亞太”
后臺回復“第三方軟件資料”
即可獲得完整版資料冊
資料將在1-3個工作日內
發送至您的郵箱
怎樣獲取更多資料？
進入公眾號，在底部欄目點擊
資料下載
即可查看更多資料！
后續還有其他資源嗎？
上海安世亞太將持續分享與仿真技術相關的資料，助力大家的職業發展及個人提升，同時也希望能夠和大家一起為“中國智造”貢獻一份力量。
歡迎朋友們在評論區留言，提出您感興趣的技術方向，我們將參考大家關注的熱點，為大家帶來更多優質資料！
分享給更多朋友吧！
展開 ?recurdyn履帶車輛動力學仿真分析，
recurdyn履帶車輛動力學仿真分析，已更新3講，（通用履帶建模和擺臂），后期將持續更新與Matlab聯防，EDEM耦合，輪-履教程，敬請期待，有意者微信聯系：13060190875
履帶鏗鏘，科技守護：大閱兵背后的橡膠疲勞仿真分析工作者
其中，坦克履帶的橡膠掛膠疲勞問題，就是影響裝備可靠性的關鍵因素之一。
技術突破：從實驗室到實戰應用
美軍M1A1主戰坦克曾面臨同樣的難題——履帶掛膠在復雜工況下容易出現疲勞開裂，直接影響裝備的作戰效能和安全性。通過應用Endurica橡膠疲勞仿真技術，美軍成功實現了對履帶掛膠疲勞壽命的精準預測，仿真結果與實物試驗高度吻合。
如果您對美軍M1A1坦克履帶橡膠疲勞仿真分析的詳細技術案例感興趣，歡迎聯系我們，我們將為您提供完整分析報告。
值得一提的是，這項技術不僅提升了產品的可靠性，每年還為研發節省了近200萬美元的試驗成本。通過材料測試與結構仿真相結合的方法，實現了在虛擬環境中就能發現問題、解決問題的創新突破。
科技報國：易瑞博的使命與擔當
作為Endurica在中國區的戰略合作伙伴，易瑞博科技始終致力于將先進的橡膠疲勞仿真技術用于國內裝備研發。我們的工程師扎根實驗室，反復測試材料、優化模型，以實際行動支撐國防裝備可靠性。雖不在閱兵現場，卻以技術默默守護戰車行進的每一程。我們堅信，真正的報國在于日常的堅守與實際的付出，易瑞博愿繼續以技術之力，默默守護國家的每一次前行。
科技強國的道路，需要更多同行者。如果您的項目也正面臨材料疲勞的挑戰，歡迎與我們交流。易瑞博愿與所有堅守實業的科技工作者一道，用專業與耐心，把每一個細節做到最好。
展開 【8月19-21日 杭州】杭州擬創科技RecurDyn軟件培訓班
RECURDYN CHINA多年以來潛心鉆研仿真技術，針對中國市場的需求進行了包含戰場車輛、工程機械、航天衛星、高鐵、高壓電塔、新能源汽車、摩托車、機器人、船舶、電梯及家電產品等眾多行業領域的技術型項目及相關仿真工作。
在當今產業化加速升級的進程中，我國高端制造業已形成一定規模，目前國內用戶對仿真分析的要求也在逐步提升。針對當前的系列變化，RECURDYN CHINA始終堅持從客戶的需求出發，站在客戶的立場，以團隊專業技術和豐富仿真經驗為客戶提供專屬定制化方案，解決客戶的痛點、難點，幫助用戶加快產品研發速度，節省研發成本，始終為中國區的RecurDyn用戶提供堅實的技術保障。
三、導師介紹：
毛可春
RecurDyn原廠工程師，履帶仿真專家，擁有豐富的履帶仿真工作經驗。
黃圣忠
RecurDyn原廠工程師，碩士，畢業于釜山大學機械工學部，主要研究領域流體分析、控制、優化設計等。擁有豐富的實驗設計，數據分析以及聯合仿真方面經驗。
展開 Adams/ATV 在履帶車輛動力學仿真中的應用
（3）橡膠履帶分析模型
采用了橡膠履帶，可以減小履帶對路面的破壞，下圖為橡膠履帶車輛越障分析。
（4）通過軟土路面及爬坡傾覆分析
軟土路面的通過性能及爬坡能力是履帶式車輛需要分析的重要內容，下圖為采用ATV進行履帶式車輛進行軟土路面爬坡能力的分析。
（5）履帶張緊力分析
履帶的張緊力對履帶式車輛的動力學性能影響很大，下圖為使用ATV對履帶式車輛的張緊裝置不同張緊力對車輛的動力學性能進行仿真。
（6）與控制系統聯合仿真分析
下圖所示為履帶式車輛與控制系統的聯合仿真，從而分析機電耦合的影響。
（7）重車過橋分析
下圖所示為履帶式車輛過橋的分析，案例中，將橋梁進行離散化，分析重型坦克能否順利通過橋隧。
（8）剛彈耦合分析
下圖所示為履帶式車輛通過彈性斜楔仿真。
（9）簡化繩索履帶模型
使用簡化繩索履帶模塊，其仿真結果與全履帶模型非常接近，但是可以大大提高計算速度。
4
結束語
使用MSC.ADAMS/ATV Toolkit，可以完成履帶式車輛的動力學走行性能及越野性能分析，分析過程中能考慮各種不同的使用環境及工況，如硬土路面、軟土路面等，準確預測履帶車輛的機動性能。
展開 履帶建模常見問題及解決方法-Ground地面問題
做履帶仿真的時候，希望路面能夠在一定時間變換角度有辦法做到么？
答案：Track工具包創建的履帶必須垂直于Y方向，而重力方向必須是（-Y）方向。路面不能直接旋轉，否則結果必然是錯的。如果希望做斜坡路面，不能直接轉動路面，需要編輯道路數據點，要保證路面的姿態不變，參考下圖：
2. 做履帶車仿真時，想在同一路面中讓前半段和后半段路面的參數不一樣該如何設置？比如前半段軟土，后半段為硬路面。
答案：使用萃取功能，仿真兩次，第一次硬質土壤，后面軟土
3. 如何建立單側突起的路面？
答案：可以通過修改rdf文件來實現，請參考help：
http://help.functionbay.com/2024/RecurDynHelp/Tire/Tire_ch01_s03_02.html
未完待續...
如需獲得該手冊完整文檔，請在RecurDyn軟件公眾號中發送“履帶糾錯手冊”獲取下載鏈接。
展開 
履帶系統ADAMS ATV動態仿真案例 ￥350
履帶系統ADAMS ATV動態仿真案例，包括軟地面爬坡轉彎越障仿真視頻、理論值（實際使用值）與仿真值對比、計算報告、建模方法、軟件教程、ATV建模資料；可以指導軟件安裝、建模答疑；地面力學問題可以適當解答交流。硬地面仿真計算不難實現。資料包較大無法全部上傳
履帶系統ADAMS ATV動態仿真_案例計算報告.pdf
爬坡視頻截圖.jpg
obstacle_soft_soil.avi
資料概覽2.jpg
資料概覽1.jpg
大型履帶起重機回轉液壓系統仿真
分析了履帶起重機回轉機構液壓系統原理#并基于()*+,-軟件完成了仿真建模$通過仿真研究#分析了影響回轉液壓系統動態特性的主要因素#并對大型履帶起重機的回轉機構電子控制系統提出了新的要求$
015-大型履帶起重機回轉液壓系統仿真.part2.rar
015-大型履帶起重機回轉液壓系統仿真.part1.rar
RecurDyn成功案例：小型履帶式裝載機通過仿真分析來控制成本
▎仿真過程
① 履帶系統的動力學建模
② 物理實驗與仿真結果的比較及詳細的參數調試
③ 進行仿真分析得到無法通過物理實驗得到的結果
④ 基于”worst-case”的荷載和應力結果進行疲勞耐久分析來得到最安全的結果
▎關鍵仿真技術
? 專屬的履帶工具包，可輕松的建立各種履帶系統模型
? 履帶部件創建功能支持自動創建復雜的履帶部件
? 獨具子系統概念，有助于用戶高效的建立和管理模型
? Force/Torque 的顯示功能，支持用戶直觀的檢查作用在每個零件上的荷載
▎工具包
? RecurDyn/Professional
? RecurDyn/TrackLM
▎工程問題
? 開發具有足夠疲勞耐久性的小型履帶式裝載機
? 行駛時需要考慮履帶的變形
? 考慮前后托輪，支重輪和履帶之間的復雜接觸
? 在斜坡上行駛時，需要考慮防止履帶發生脫離現象
▎解決方案
? 使用履帶工具包快速構建履帶式裝載機的動力學模型
? 針對各種地面條件進行行駛仿真
? 隨時檢查作用在前后惰輪上的荷載
? 基于仿真結果更改滾輪的位置和車輛重心的位置
? 確定應力集中區域并考慮適當補強
? 變更履帶張力以避免履帶脫落
▎結論
? 使用仿真分析代替昂貴且耗時的物理實驗
? 基于仿真分析結果來進行設計變更從而提高產品的疲勞耐久性能
? 讓用戶更加專注于設計本身
▎其他應用場景
掃碼添加官方微信加入技術交流群
展開 履帶建模常見問題及解決方法-履帶嚙合問題
履帶仿真出現下面的報錯，提示鏈輪和鏈節沒有嚙合，怎么辦？
答案：有三種方法，
a) 在裝配時勾選Automatic Sprocket Alignment，能自動旋轉鏈輪以與鏈節想嚙合；
b) 裝配完成后使用Basic Object Control工具旋轉鏈輪，調節鏈輪與鏈節之間的嚙合關系，不要讓輪齒和鏈節之間存在干涉。
c) 我們可以使用平移功能來移動Link。讓Link與鏈輪的分開，因為Link通過Bushing Force連接，一旦仿真開始，Link將移回其初始位置。通過這種方式，可以避免初始穿透。
若兩種方法都無法實現嚙合，說明設計參數有問題，需要修改齒數或者節距。
2. 履帶和鏈輪已經嚙合了，但是仿真一開始還是報錯發生了穿透干涉，是什么原因？
答案：如果先鏈輪上定義旋轉副，再使用Basic Objeat Control對鏈輪進行旋轉，則需要重新定義旋轉副或者單擊Copy Base to Action功能，因為在旋轉鏈輪時，旋轉副的Action marker也會變化，因此在仿真的第一步，鏈輪會在旋轉副的作用下回到原先干涉的位置，所以才會導致仿真失敗，同樣報錯發生穿透。
未完待續...
如需獲得該手冊完整文檔，請在公眾號中發送“履帶糾錯手冊”獲取下載鏈接。
展開 