Adams機(jī)器人
關(guān)注創(chuàng)建者：王靖雯 創(chuàng)建時(shí)間：2023-04-27
Adams機(jī)器人的實(shí)例教程
應(yīng)用Adams做的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)副的方針,是一份不錯(cuò)的教程。包括Adams介紹、兩自由度運(yùn)動(dòng)副的動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真,以及使用Matlab和Adams聯(lián)合仿真。
。ADAMS集建模、計(jì)算和后處理于一體，ADAMS有許多個(gè)模塊組成，基本模塊是View模塊和Postprocess模塊，通常的機(jī)械系統(tǒng)都可以用這兩個(gè)模塊來(lái)完成，另外在ADAMS中還針對(duì)專業(yè)領(lǐng)域而單獨(dú)開(kāi)發(fā)的一些專用模塊和嵌入模塊，例如專業(yè)模塊包括汽車模塊ADAMS/Car、發(fā)動(dòng)機(jī)模塊ADAMS/Engine、火車模塊ADAMS/Rail、飛機(jī)模塊ADAMS/Aircraft等；嵌入模塊如振動(dòng)模塊ADAMS/Vibration、耐久性模塊ADAMS/Durability、液壓模塊ADAMS/Hydraulic、控制模塊ADAMS/Control和柔性體模塊ADAMS/AutoFlex等
工程案例—機(jī)器人Adams虛擬實(shí)驗(yàn)詳細(xì)步驟.doc
展開(kāi) 此種機(jī)器人吸塵器的原理非常簡(jiǎn)單，即利用普通吸塵器的的吸塵原理，在機(jī)器人吸塵器主體部分內(nèi)部驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)形成真空（此機(jī)構(gòu)略去，本設(shè)計(jì)主要對(duì)吸塵器外部工作進(jìn)行仿真），大氣壓作用下即可將粉塵吸入。本裝置特殊之處在于，機(jī)器人主體可以四個(gè)方向轉(zhuǎn)向并移動(dòng)，從而吸收各個(gè)方向的粉塵。具體為，機(jī)器人主體每轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)方向，即停止幾秒時(shí)間，進(jìn)行一次吸塵操作，操作完成后在轉(zhuǎn)動(dòng)，并可向前移動(dòng)，如此循環(huán)操作下去即可完成多個(gè)方向的吸塵操作。在制作成市面產(chǎn)品之前，我們不妨用Adams軟件對(duì)其進(jìn)行動(dòng)態(tài)動(dòng)態(tài)動(dòng)態(tài)動(dòng)態(tài)虛擬仿真，預(yù)先對(duì)各動(dòng)態(tài)系統(tǒng)進(jìn)行仿真和分析，按照實(shí)際的需求修改更進(jìn)，有效地提高設(shè)計(jì)的效率和質(zhì)量，用仿真模型代替物理模型進(jìn)行試驗(yàn)，降低產(chǎn)品的設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)成本。
基于ADAMS的機(jī)器人吸塵器設(shè)計(jì).doc
展開(kāi) Adams仿生四足機(jī)器人建模相對(duì)簡(jiǎn)單，其結(jié)果如下圖所示。
adams仿生四足機(jī)器人建模難點(diǎn)主要有兩點(diǎn)：
1.
各個(gè)關(guān)節(jié)處的驅(qū)動(dòng)如何獲取
2.
四足與地面的接觸如何設(shè)置
1.要想獲取各個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)的驅(qū)動(dòng)，首先我們需要對(duì)四足機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。
機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析可以分為正、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。正運(yùn)動(dòng)學(xué)簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)就是已經(jīng)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)函數(shù)，求機(jī)器人位姿，逆運(yùn)動(dòng)學(xué)則相反。這一步通常在MATLAB里面求解。
四足機(jī)器人的步態(tài)有動(dòng)靜步態(tài)兩種。靜態(tài)步態(tài)首先要滿足靜力學(xué)的條件，行走時(shí)單腿離地，其余三條腿支撐，機(jī)器人的重心始終位于其余三條腿所構(gòu)成的三角區(qū)域內(nèi)，動(dòng)態(tài)步態(tài)則相反，機(jī)器人的重心始終位于其余三條腿所構(gòu)成的三角區(qū)域外。
2.接觸設(shè)置如下，其具體參數(shù)可參考相關(guān)文獻(xiàn)，注意設(shè)置摩擦系數(shù)。
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展開(kāi) 大家好，
由于直播系統(tǒng)平臺(tái)原因，9月22日Adams工業(yè)機(jī)器人解決方案研討會(huì)時(shí)間更改為9月28日 19:30-21:00！
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我國(guó)現(xiàn)已是全球最大的工業(yè)機(jī)器人消費(fèi)市場(chǎng)，在制造業(yè)升級(jí)的大背景下，“機(jī)器換人”提高制造業(yè)智能化程度成為新的潮流，機(jī)器人的設(shè)計(jì)人才需求也越來(lái)越大。
如何設(shè)計(jì)讓工業(yè)機(jī)器人更輕、更精、更強(qiáng)？
MSC獨(dú)家為您解答：如何利用多體動(dòng)力學(xué)仿真軟件——Adams設(shè)計(jì)出更完善的工業(yè)機(jī)器人？
直播時(shí)間：
9月28日（星期四） 19:30-21:00
直播內(nèi)容：
工業(yè)機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀及行業(yè)研究
工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)面臨的挑戰(zhàn)及方法
基于Adams的工業(yè)機(jī)器人多學(xué)科系統(tǒng)仿真方案及應(yīng)用
基于實(shí)例的工業(yè)機(jī)器人仿真分析案例演示
講師：湯滌軍
MSC中國(guó)區(qū)Adams技術(shù)專家，全面負(fù)責(zé)MSC 公司Adams 產(chǎn)品在大中華區(qū)的產(chǎn)品業(yè)務(wù)和技術(shù)支持。畢業(yè)于北京理工大學(xué)車輛工程專業(yè)，碩士，具有超過(guò)15 年多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)、車輛動(dòng)力學(xué)研究及Adams 仿真應(yīng)用從業(yè)經(jīng)歷，系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)仿真及多學(xué)科聯(lián)合仿真經(jīng)驗(yàn)非常豐富，支持過(guò)汽車、航空航天、船舶、通用機(jī)械行業(yè)及高校的100多家客戶的Adams技術(shù)支持。
展開(kāi) 應(yīng)用ADAMS軟件對(duì)點(diǎn)焊機(jī)器人大臂機(jī)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真研究<BR><Font color=#FF0000><B>.PS.:</B>該帖附件于2006-09-10 12:18:45被清風(fēng)明月評(píng)為3星級(jí)，為發(fā)貼者加分60。</Font><BR><Font color=#FF0000><B>點(diǎn)評(píng):</B></Font>
應(yīng)用ADAMS軟件對(duì)點(diǎn)焊機(jī)器人大臂機(jī)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真研究.rar
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Adams機(jī)器人的最新內(nèi)容
05
AI大模型集成與復(fù)雜場(chǎng)景模擬
海克斯康工業(yè)仿真軟件支持將AI大模型引入Adams，為人形機(jī)器人研發(fā)提供更強(qiáng)大的智能化支持。AI大模型可以與Adams的多體動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行協(xié)同仿真，模擬各種復(fù)雜場(chǎng)景，如人形機(jī)器人在不同地形上的行走等。這種集成方式不僅能夠增強(qiáng)仿真效率，加速模型求解，減少運(yùn)算時(shí)間，還能提升結(jié)果準(zhǔn)確性，對(duì)仿真中的不確定性因素進(jìn)行評(píng)估和修正。
這說(shuō)明利用ADAMS軟件反解機(jī)器人手臂各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)據(jù)是可行的。
5 結(jié)論
(1）運(yùn)用ADAMS軟件的運(yùn)動(dòng)仿真功能，設(shè)定合理正確的仿真步驟和驅(qū)動(dòng)函數(shù)，能夠模擬機(jī)器人手臂點(diǎn)按法運(yùn)動(dòng)形態(tài)和工作過(guò)程。
(2）利用ADAMS中的工具得到了機(jī)器人手臂各個(gè)關(guān)節(jié)角的角度隨時(shí)間變化曲線，以及具體的角度數(shù)值值，可為以后在物理樣機(jī)上控制機(jī)器人手臂實(shí)現(xiàn)點(diǎn)按手法提供數(shù)據(jù)支持。
[4] 奚鷹,袁浪,鄭鈺馨,等.基于Adams的機(jī)器人用RV減速器動(dòng)力學(xué)仿真研究[J].中國(guó)工程機(jī)械學(xué)報(bào),2018,16(1):42-48.
[5] 王坤,邢海軍,徐夢(mèng)超,等.基于ADAMS的多剛體動(dòng)力學(xué)簡(jiǎn)化建模與仿真[J].圖學(xué)學(xué)報(bào),2019,40(4):733-738.
Adams管路機(jī)器人仿真
本文通過(guò)Adams完成管路機(jī)器人建模及仿真，使其可以沿不同管徑的管路運(yùn)動(dòng)前進(jìn)，從而實(shí)現(xiàn)管路的檢查及清理。
Adams管路機(jī)器人仿真
本文通過(guò)Adams完成管路機(jī)器人建模及仿真，使其可以沿不同管徑的管路運(yùn)動(dòng)前進(jìn)，從而實(shí)現(xiàn)管路的檢查及清理。
將機(jī)器人模型導(dǎo)入ADAMS后，首先是為機(jī)器人添加材料，本機(jī)器人結(jié)構(gòu)為鋁合金。添加轉(zhuǎn)動(dòng)副，各個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副從基座到手腕末端依次命名為JOINT_1、JOINT_2、JOINT_3、JOINT_4、JOINT_5和JOINT_6，在基座與大地（ground）間添加固定副。仿真模型如圖5-13所示。
在本機(jī)器人的手腕末端添加一般點(diǎn)驅(qū)動(dòng)，如圖，定義末端軌跡為一條在XY平面的螺旋線。
基于Adams的六足直立式步行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真分析
張久雷
（廣東職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)電工程系， 廣東 佛山 528041）
摘要 分析了一種以雙電機(jī)為驅(qū)動(dòng)力、以曲柄連桿機(jī)構(gòu)為傳動(dòng)系統(tǒng)的六足直立式步行機(jī)器人的工作原理。首先，利用矢量解析法對(duì)步行腿機(jī)構(gòu)建立相應(yīng)運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型并分析；再利用虛擬樣機(jī)分析軟件Adams對(duì)單側(cè)步行腿機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)軌跡建模仿真分析；最后，搭建實(shí)物樣機(jī)驗(yàn)證了工作原理、方案設(shè)計(jì)
的Delta機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
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3、南特通信與控制研究院（IRCCyN）
研究人員通過(guò)Adams搭建視覺(jué)機(jī)器人模型，并與Matlab/Simulink進(jìn)行聯(lián)合仿真分析，可以精確預(yù)測(cè)機(jī)器人的位置方位，同時(shí)模型在驗(yàn)證理論過(guò)程中至關(guān)重要，避免了用復(fù)雜的方程式預(yù)測(cè)并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)特性。
圖2.在MSC Adams中對(duì)中國(guó)機(jī)器人著陸器進(jìn)行仿真，并與用于月球表面建模的EDEM相連
圖3.在Adams和MSC Nastran對(duì)意大利柔性膜空間站進(jìn)行仿真
在過(guò)去 10 年里，有許多研究人員使用 MSC 軟件的產(chǎn)品來(lái)分析月球著陸器和上升飛行器的動(dòng)力學(xué)，圖 4 所示為來(lái)自 2018 年俄羅斯科羅廖夫能源火箭航天集團(tuán)
