matlab與Adams的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)驗(yàn)證
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1、Adams的運(yùn)動(dòng)學(xué)建模
在A(yíng)dams中建立機(jī)械臂模型，如圖1所示，箭頭為機(jī)械臂末端執(zhí)行器的初始位置。
圖1 初始位置
2、Matlab編寫(xiě)運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
通過(guò)機(jī)械臂幾何信息建立機(jī)械臂的DH參數(shù)
α |
θ |
a |
d |
|
1 |
0 |
0 |
0 |
0 |
2 |
0 |
0 |
300 |
0 |
3 |
0 |
0 |
200 |
0 |
圖2 DH參數(shù)
根據(jù)DH參數(shù)利用matlab編寫(xiě)運(yùn)動(dòng)學(xué)程序，程序如圖3所示
圖3 matlab程序
3、運(yùn)動(dòng)學(xué)驗(yàn)證
運(yùn)行程序得出初始位置如圖4所示，
圖4 計(jì)算的初始位置
Adams中初始位置信息，如圖5所示
圖5 Adams初始位置
改變機(jī)械臂的θ值再次進(jìn)行驗(yàn)證如圖6所示，驗(yàn)證成功。
圖6 θ1為40°，θ2為45°
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