Adams機器人的案例
機器人Adams虛擬實驗詳細步驟
應用Adams做的機器人運動副的方針,是一份不錯的教程。包括Adams介紹、兩自由度運動副的動力學和運動學仿真,以及使用Matlab和Adams聯合仿真。
。ADAMS集建模、計算和后處理于一體，ADAMS有許多個模塊組成，基本模塊是View模塊和Postprocess模塊，通常的機械系統都可以用這兩個模塊來完成，另外在ADAMS中還針對專業領域而單獨開發的一些專用模塊和嵌入模塊，例如專業模塊包括汽車模塊ADAMS/Car、發動機模塊ADAMS/Engine、火車模塊ADAMS/Rail、飛機模塊ADAMS/Aircraft等；嵌入模塊如振動模塊ADAMS/Vibration、耐久性模塊ADAMS/Durability、液壓模塊ADAMS/Hydraulic、控制模塊ADAMS/Control和柔性體模塊ADAMS/AutoFlex等
工程案例—機器人Adams虛擬實驗詳細步驟.doc
展開 基于ADAMS的機器人吸塵器設計
此種機器人吸塵器的原理非常簡單，即利用普通吸塵器的的吸塵原理，在機器人吸塵器主體部分內部驅動電機轉動形成真空（此機構略去，本設計主要對吸塵器外部工作進行仿真），大氣壓作用下即可將粉塵吸入。本裝置特殊之處在于，機器人主體可以四個方向轉向并移動，從而吸收各個方向的粉塵。具體為，機器人主體每轉動一個方向，即停止幾秒時間，進行一次吸塵操作，操作完成后在轉動，并可向前移動，如此循環操作下去即可完成多個方向的吸塵操作。在制作成市面產品之前，我們不妨用Adams軟件對其進行動態動態動態動態虛擬仿真，預先對各動態系統進行仿真和分析，按照實際的需求修改更進，有效地提高設計的效率和質量，用仿真模型代替物理模型進行試驗，降低產品的設計開發成本。
基于ADAMS的機器人吸塵器設計.doc
展開 Adams仿生四足機器人
Adams仿生四足機器人建模相對簡單，其結果如下圖所示。
adams仿生四足機器人建模難點主要有兩點：
1.
各個關節處的驅動如何獲取
2.
四足與地面的接觸如何設置
1.要想獲取各個關節點的驅動，首先我們需要對四足機器人進行運動學分析。
機器人的運動學分析可以分為正、逆運動學分析。正運動學簡單來說就是已經關節驅動函數，求機器人位姿，逆運動學則相反。這一步通常在MATLAB里面求解。
四足機器人的步態有動靜步態兩種。靜態步態首先要滿足靜力學的條件，行走時單腿離地，其余三條腿支撐，機器人的重心始終位于其余三條腿所構成的三角區域內，動態步態則相反，機器人的重心始終位于其余三條腿所構成的三角區域外。
2.接觸設置如下，其具體參數可參考相關文獻，注意設置摩擦系數。
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展開 Adams工業機器人解決方案研討會時間更改為9月28日 19:30-21:00！
大家好，
由于直播系統平臺原因，9月22日Adams工業機器人解決方案研討會時間更改為9月28日 19:30-21:00！
如需參加請點擊以下鏈接需要重新注冊：
https://mscsoftware.webex.com/mscsoftware/onstage/g.php?MTID=eaa0deadb025bd0af627e6db85980ed0d
有問題可以加我QQ：277364622@qq.com。
再次感謝大家對Addams的關注，我們一定會不負眾望讓大家看完直播感覺內容干貨多多，感謝大家！！
關于直播
我國現已是全球最大的工業機器人消費市場，在制造業升級的大背景下，“機器換人”提高制造業智能化程度成為新的潮流，機器人的設計人才需求也越來越大。
如何設計讓工業機器人更輕、更精、更強？
MSC獨家為您解答：如何利用多體動力學仿真軟件——Adams設計出更完善的工業機器人？
直播時間：
9月28日（星期四） 19:30-21:00
直播內容：
工業機器人發展現狀及行業研究
工業機器人設計面臨的挑戰及方法
基于Adams的工業機器人多學科系統仿真方案及應用
基于實例的工業機器人仿真分析案例演示
講師：湯滌軍
MSC中國區Adams技術專家，全面負責MSC 公司Adams 產品在大中華區的產品業務和技術支持。畢業于北京理工大學車輛工程專業，碩士，具有超過15 年多體系統動力學、車輛動力學研究及Adams 仿真應用從業經歷，系統動力學仿真及多學科聯合仿真經驗非常豐富，支持過汽車、航空航天、船舶、通用機械行業及高校的100多家客戶的Adams技術支持。
展開 
應用ADAMS軟件對點焊機器人大臂機構進行動力學仿真研究
應用ADAMS軟件對點焊機器人大臂機構進行動力學仿真研究<BR><Font color=#FF0000><B>.PS.:</B>該帖附件于2006-09-10 12:18:45被清風明月評為3星級，為發貼者加分60。</Font><BR><Font color=#FF0000><B>點評:</B></Font>
應用ADAMS軟件對點焊機器人大臂機構進行動力學仿真研究.rar
展開 Adams管路機器人仿真
Adams管路機器人仿真
本文通過Adams完成管路機器人建模及仿真，使其可以沿不同管徑的管路運動前進，從而實現管路的檢查及清理。
1.模型的建立
管路機器人主要是根據管路管徑的變化，調整支腿的姿態，使支腿時刻緊貼管內壁，然后實現前移。管理機器人的具體結構如下：
如上圖，機器人主要由前后各三個支腿組成，支腿邊緣各有一個驅動輪，同時為了使支腿實現運動以適應管壁，在支腿側邊添加可伸縮斜支撐。
Adams管路機器人仿真
Adams管路機器人仿真
本文通過Adams完成管路機器人建模及仿真，使其可以沿不同管徑的管路運動前進，從而實現管路的檢查及清理。
1.模型的建立
管路機器人主要是根據管路管徑的變化，調整支腿的姿態，使支腿時刻緊貼管內壁，然后實現前移。管理機器人的具體結構如下：
如上圖，機器人主要由前后各三個支腿組成，支腿邊緣各有一個驅動輪，同時為了使支腿實現運動以適應管壁，在支腿側邊添加可伸縮斜支撐。
機器人Adams虛擬實驗詳細步驟
虛擬樣機仿真分析軟件ADAMS（Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems）是對機械系統的運動學與動力學進行仿真的商用軟件，由美國MDI（Mechnical Dynamics Inc.）開發，在經歷了12個版本后，被美國MSC公司收購。ADAMS集建模、計算和后處理于一體，ADAMS有許多個模塊組成，基本模塊是View模塊和Postprocess模塊，通常的機械系統都可以用這兩個模塊來完成，另外在ADAMS中還針對專業領域而單獨開發的一些專用模塊和嵌入模塊，例如專業模塊包括汽車模塊ADAMS/Car、發動機模塊ADAMS/Engine、火車模塊ADAMS/Rail、飛機模塊ADAMS/Aircraft等；嵌入模塊如振動模塊ADAMS/Vibration、耐久性模塊ADAMS/Durability、液壓模塊ADAMS/Hydraulic、控制模塊ADAMS/Control和柔性體模塊ADAMS/AutoFlex等
工程案例—機器人Adams虛擬實驗詳細步驟.doc
展開 基于ADAMS平臺的STANDFORD機器人三維建模和運動學仿真
研究成果：1)通過mathematics軟件,對6個自由度的Standford機器人進行運動學矩陣方程計算。2)使用AutoCAD建模機器人,基于ADAMS平臺上進行研究。基于本人自己的實際研究成果,本文詳細闡述了整個技術流程設計,可作為Standfo...
基于ADAMS平臺的STANDFORD機器人三維建模和運動學仿真.pdf
Adams 工業機器人解決方案在線研討會，9月28日晚，原廠資深工程師免費授課，報名即可參加~
我國現已是全球最大的工業機器人消費市場，在制造業升級的大背景下，“機器換人”提高制造業智能化程度成為新的潮流，機器人的設計人才需求也越來越大。
如何設計讓工業機器人更輕、更精、更強？
MSC獨家為您解答：如何利用多體動力學仿真軟件——Adams設計出更完善的工業機器人？
直播時間：
9月28日（星期四） 19:30-21:00
直播內容：
工業機器人發展現狀及行業研究
工業機器人設計面臨的挑戰及方法
基于Adams的工業機器人多學科系統仿真方案及應用
基于實例的工業機器人仿真分析案例
演示講師：
湯滌軍 MSC中國區Adams技術專家，全面負責MSC 公司Adams 產品在大中華區的產品業務和技術支持。畢業于北京理工大學車輛工程專業，碩士，具有超過15 年多體系統動力學、車輛動力學研究及Adams 仿真應用從業經歷，系統動力學仿真及多學科聯合仿真經驗非常豐富，支持過汽車、航空航天、船舶、通用機械行業及高校的100多家客戶的Adams技術支持。
本次研討會福利：
1.報名參加直播即可獲得：Adams官方學習資料包
2.直播后抽獎：10個Adams資深工程師一對一遠程答疑服務一次
3.提出精彩問題可獲得MSC小禮品（精品皮質筆記本）
點擊報名：
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展開 Adams 仿真有助于驗證名為“隱性機器人模型”的概念，可用于提高視覺伺服精度
案例 2 中的控制器基于支腿方向和支腿柱體的坐標，因此機器人可到達最終末端執行器位置，但無法到達正確的方位。最后，案例 3 的控制器包括了支腿方向以及支腿自身的坐標，因此機器人可到達末端執行器的正確位置和方位。IRCCyN 的研究人員還進行了實物實驗，與仿真結果非常吻合。
結果/收益
Sébastien Briot 總結道：“隱性機器人模型的概念是一個強大的工具，能夠分析一些由視覺伺服團體所開發的控制器的內在特性。Adams 仿真在我們的隱性機器人模型的理論工作驗證中起著重要作用。通過 Adams/Controls 將 Adams 與 Simulink 集成在一起，我們無需再寫入復雜的方程式來預測并聯機器人的動力學特性，同時可以獲得圖形化結果，讓我們能夠更加透徹地了解機器人的行為。”
關于 IRCCyN
南特通信與控制研究院（IRCCyN）是一家與法國國家科學研究中心（CNRS）關系密切的科研機構。其宗旨是實現多個領域的創新，其中包括機器人、自動控制、生產理論及圖像處理。
展開 
基于ADAMS的機器人動力學分析及軌跡規劃
在File Prefix輸入框中輸入adams_matlab，在PlantInput輸入框中用鼠標右鍵快捷菜單輸入PINPUT_1，在PlantOutput輸入框中用鼠標右鍵快捷菜單輸入POUTPUT_1，將ControlPackage選擇為MATLAB，其他為默認，單擊OK按鈕后，在ADAMS工作目錄中生成adams_matlab.m、adams_matlab.cmd、adams_matlab.adm這3個文件。
2.26 導出控制參數對話框
（7）啟動MATLAB，將MATLAB的工作目錄指向ADAMS的工作目錄。在MATLAB命令窗口中輸入adams_matlab，然后輸入命令adams_sys，該命令是ADAMS與MATLAB的接口命令。彈出了一個新的窗口，該窗口是MATLAB/Simlink選擇窗口，窗口中包含的內容如圖2.27所示。
2.27 MATLAB/Simlink窗口
（8）建立控制方案。在MATLAB/Simlink選擇窗口中，單擊菜單【File】→【New】→【Model】，彈出了新窗口，將新窗口存盤為adams_matlab.mdl，將adams_sub方框拖到adams_matlab.mdl中，然后在窗口中添加相應的環節，組成控制系統，如圖2.28所示。
2.28 控制方案
（9）設置MATLAB于ADAMS之間的數據交換參數。在adams_matlab.mdl窗口中雙擊adams_sub方框，在彈出的新窗口中雙擊MSCSoftware，彈出書籍交換設置對話框，將SimulationMode設置成continuous，Animation mode設置成interactive，其他默認，單擊OK按鈕。
（10）仿真設置和仿真計算。
展開 基于Adams的六足直立式步行機器人運動仿真分析
基于Adams的六足直立式步行機器人運動仿真分析
張久雷
（廣東職業技術學院 機電工程系， 廣東 佛山 528041）
摘要 分析了一種以雙電機為驅動力、以曲柄連桿機構為傳動系統的六足直立式步行機器人的工作原理。首先，利用矢量解析法對步行腿機構建立相應運動數學模型并分析；再利用虛擬樣機分析軟件Adams對單側步行腿機構進行運動軌跡建模仿真分析；最后，搭建實物樣機驗證了工作原理、方案設計、虛擬仿真結果的正確性和可行性。結果表明，步行腿機構的運動特性能夠滿足六足直立式步行機構的工作要求，設計方案可行，可為下一步的動力學分析和優化設計提供理論基礎。
關鍵詞 Adams 六足步行機器人 四連桿機構 運動學分析
0 引言
曲柄連桿機構是連桿足式步行機器人的核心機構，是實現步行腿行走的關鍵零部件[1]。步行機構曲柄連桿的方案設計及其運動特性是影響機器人行走和運動動作的重要因素[2]。本文中以張久雷設計制作的六足直立式步行機器人的步行機構為研究對象[3]118-119，通過對步行機構分解出的簡單平面四連桿機構進行解析，以矢量法為基礎，建立步行腿機構運動數學模型，再通過虛擬樣機技術對步行腿運動軌跡進行仿真研究分析，判斷是否發生干涉。通過運動學速度、加速度仿真分析，了解從動件步行腿的速度變化規律是否滿足步行工作要求。在此基礎上，搭建實物樣機驗證步行機構方案設計的可行性，進一步證明了該步行機構工作原理和虛擬仿真結果的正確性，可為下一步的動力學分析和優化設計制造奠定理論基礎，具有重要的研究意義。
1 步行機器人的工作原理
1.1 步行原理
本文中研究分析的六足直立式步行機器人[3]119-121如圖1所示。
展開 『原創』求兩連桿機器人的adams運動仿真例子
求兩連桿機器人的adams運動仿真例子
——ADAMS、RecurDyn等
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經典案例
ADAMS柔性體-剛柔耦合模塊
本文出于仿真分析過程中構件變形會對精度結果產生影響角度考慮，為了計算結果更加精確，將構件當做柔性體對待。剛柔耦合系統約束的添加必須考慮各個零部件之間的連接和受力關系，更可能還原實際工況，從而使模型更真實還原。
基于ADAMS的機器人動力學分析及軌跡規劃
本文基于ADAMS的機器人動力學分析及軌跡規劃，對機器人模型的建立流程及模型的設置分析的過程做了詳細記錄，非常適合新人參閱學習。
案例分析：密蘇里大學-Adams 仿真幫助診斷膝蓋病
作為一種多體動力學仿真解決方案，也作為密蘇里大學運動分析中心（MAC）的研究人員選定的軟件工具，ADAMS可提供正確的深入分析，有助于更加透徹地了解膝關節的內部運作。本文從醫學角度，闡述了ADAMS在更多領域里體現的價值。
技術技巧 | ADAMS Car路面譜模型建立以及整車載荷提取
利用MSC ADAMS虛擬樣機技術，建立準確的路面模型、輪胎模型以及整車動力學模型，可以提供給后續其它車型進行載荷提取分析路面模型，通用性更強，對工程師有很好的參考價值。
ADAMS實用技巧及常見問題
為初學者量身定制，系統總結了一些常用的技巧、常見問題及解決辦法，能讓你輕松快速地掌握ADAMS，初學者們趕緊收藏吧。
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