Adams仿生四足機器人

2019年11月1日 21:11
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Adams仿生四足機器人建模相對簡單，其結果如下圖所示。

MODEL_robot.gif

adams仿生四足機器人建模難點主要有兩點：

1. 各個關節處的驅動如何獲取
2. 四足與地面的接觸如何設置

1.要想獲取各個關節點的驅動，首先我們需要對四足機器人進行運動學分析。
   機器人的運動學分析可以分為正、逆運動學分析。正運動學簡單來說就是已經關節驅動函數，求機器人位姿，逆運動學則相反。這一步通常在MATLAB里面求解。
   四足機器人的步態有動靜步態兩種。靜態步態首先要滿足靜力學的條件，行走時單腿離地，其余三條腿支撐，機器人的重心始終位于其余三條腿所構成的三角區域內，動態步態則相反，機器人的重心始終位于其余三條腿所構成的三角區域外。

2.接觸設置如下，其具體參數可參考相關文獻，注意設置摩擦系數。

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