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位置調整：Object Control 多種Joint：固定副、平動副、轉動副、圓柱副、螺旋副、球鉸、平面副、CMotion、PTCV、OnOff等 多種Force：彈簧力、扭簧力、軸向力、扭矩、平動力、襯套力 多種Contact：Geo-Contact、Primitive Contact、2D Contact

利用 RecurDyn 進行動力學仿真，精確構建模型并設置參數，模擬出齒輪箱實際工況下的運動、受力等情況，助于發現潛在動力學問題。同時結合 Particleworks 對其潤滑和散熱仿真，追蹤潤滑油流動及散熱過程，明確相關關鍵信息與散熱效率等，可發現過熱隱患。

Beginner Kit部分的視頻教程主要講解RecurDyn的基礎用法，通過這部分的學習可以掌握大部分的軟件名詞，了解前處理模塊，理解和應用體、運動副、參數化點和值、子系統、力、接觸、函數表達式，了解如何設置仿真參數，掌握利用后處理模塊處理動畫和繪制曲線圖以及模型顯示設置等。E-learning部分主要帶領用戶熟悉和理解RecurDyn的各個功能。

例如：sysfnc(what, mkid, nid, & result , &errflg)‘sysfnc’函數用于獲取和設置與多體系統仿真相關的各種數據，其中what是SYSFNC子例程的類型，mkid和nid必須定義為整數數組和整數。力x必須定義為雙精度。在C/C++語言中，errflg必須定義為整數。

答：需要在EDEM中設置wall的參數，在Recurdyn中也要給皮帶設置真實的物理屬性。 履帶仿真問題 問：怎么把建立的剛性履帶合并到一起，柔性化以后添加接觸和約束，讓它能仿真成功？

在本Technical Tip中，與上面的第2項一致，將看一下如何使用表達式將實驗中測量的Spline數據應用到RecurDyn的建模要素（連接副，力等）中。 表達式是允許使用函數應用多個數學建模輸入值的重要的建模元素之一。

</p><p><strong>Step2 施加關節剛度</strong>：在旋轉副位置施加旋轉襯套力，模擬關節的旋轉剛度與阻尼。。</p><p><strong>Step3 目標牽引</strong>：在末端執行器與目標點之間創建一個6自由度的襯套力。設置該襯套具有極大的平移和旋轉剛度，使其充當一個強力“虛擬彈簧”，將末端執行器拉向目標點；同時設置適當的阻尼系數以吸收能量，消除振蕩，確保系統收斂。

在實際執行分析時，使用Merge功能和使用Unite功能，由此組合引起的反作用力，接觸力，應力等結果是相同的。 Merge功能和Unite功能之間的區別如下。 Merge在‘Assembly Mode’下運行并保留各個幾何體的屬性。

在RecurDyn 的Durability 模塊中，直接導入動力學仿真結果，根據材料參數表（表4）和修正后的S-N 曲線，設置尼龍蝸輪的材料疲勞屬性，并選擇基于應力的疲勞壽命計算準則和多軸疲勞算法。選擇整個尼龍蝸輪作為疲勞計算的對象，并將整個動力學仿真分析時間作為疲勞分析的單個加載周期。通過RecurDyn 的Durability 模塊計算的疲勞壽命結果如圖8所示。

傳動系統散熱分析RecurDyn熱模型功能講解：Thermal load,Temperature, heat flux等等Particleworks變速箱油液以及剛體溫度設置RecurDyn柔性體溫度設置ExternalSPI后處理功能介紹：Contour,Trace,Sensors等等培訓學習要點匯總整理

相關名詞解釋 組件組（Component Group） 是什么：你要簡化的零件（比如橡膠減震器）+ 它的連接點（比如和車架/車輪接觸的位置） 怎么做：選中零件→標記連接點→打包成組 元模型 作用：連接點處的“力-位移”關系速查表 生成過程：讓零件變形100種姿勢 → 記錄每種姿勢的反作用力 → 訓練AI總結規律 虛擬體（Dummy Body）

FMI:Plant Input/Output設置需要用戶直接將流體的反力、與流體接觸的Body的位置和速度定義為Plant Input/Output。 除了MBD軟件之外，Particleworks也需要定義物理元素的輸入/輸出，以符合規則。

3.2 翻越凸臺性能仿真分析 機器人在翻越凸臺時主要包括接觸凸臺、爬升凸臺、翻越凸臺三個步驟，其中爬升階段為機器人底盤主要受力階段，在爬升過程中機器人質心不斷發生變化，同時驅動扭矩也在不斷加大，若在機器人驅動扭矩滿足爬升受力的情況下履帶不與凸臺邊界發生打滑，則機器人便能順利越過凸臺。為了測出機器人所能翻越凸臺的高度極限值，在同一路面設置了多個不同高度的凸臺進行仿真。

＞＞作品評審： 所有參賽作品最終將由來自RecurDyn原廠韓國FunctionBay和杭州擬創科技有限公司的專業評委團對作品進行評選。評委團評選結果將視為最終評定結果，對所有參賽者具有約束力。

Bushing Force襯套力：定義要在兩個連桿之間連接的特征值，設置履帶剛度。

圖3 帶齒上特殊計算點設置Fig.3 Special calculation point setting on tooth2.1 完全嚙合區帶齒與強力層應力分布圖2所示為人字齒同步帶帶齒應力分布云圖，為了便于分析完全嚙合區帶齒與強力層受載規律，取主、從動輪完全嚙合區帶的受力云圖，如圖4所示。

講到這里大家應該清楚了，齒輪的重合度會對嚙合剛度產生影響，那嚙合剛度又是怎么對齒輪的噪聲產生影響的呢?大家可以將嚙合輪齒想象成沿嚙合線方向的時變彈簧，產生相應動態的輪齒嚙合力，嚙合剛度的周期性變化會讓齒輪嚙合力也發生周期性的變化，這種因嚙合綜合剛度的時變性產生動態嚙合力并對齒輪傳動系統進行動態激勵的現象，就是剛度激勵。

RecurDyn中如何修改履帶與地面的接觸參數？答案：進入履帶子系統模式，從數據窗口最下端選擇Track（LM）—TrackAsembly，右鍵選擇Property，在Contact Parameter中設置6. 在仿真履帶在路面運動時出現這種報錯，該怎么解決??？