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機器人手臂的各個構件之間存在約束，定義好各個約束才能使機器人手臂運動起來。在基架與地之間添加固定副，在關節1、關節2、關節3、關節4、關節5及關節6添加旋轉副（revolute joint），如圖2所示。在添加運動約束的時候，會產生I-Marker和J-Marker兩個坐標系[1,2]，調整這兩個坐標系的方向，使其符合D-H參數[3]。表1所示為所建模型的D-H參數表。

2.3 添加約束 行星齒輪機構五處旋轉接觸，六處齒輪接觸，因此需要創建五個旋轉副、六個齒輪副和一個固定副，由于齒輪副的定義中規定兩個齒輪必須繞同一個構件旋轉，所以在建立齒輪的旋轉副時都是相對行星支架旋轉，具體的各運動副如表1所示： 表1行星齒輪機構運動約束 J1 內齒輪與地面間固定副 J2 行星架和內齒輪旋轉副

按照前面對渦旋壓縮機運動機構的分析，在 ADAMS中對渦旋壓縮機運動構件之間添加約束以及驅動?！　≡?ADAMS 模型設置曲軸轉速設置為 2900r/min［4］。機構的連接關系如圖 7 所示。　　零部件之間約束關系見表 1 所示。　　

,并對其上述運動參數進行驗證.Delta打印機在Adams中的約束副如圖5所示.

2．2 連接設置 由于此產品需進行運動分析，故設置完模型后需 進行運動副連接設置，根據 ADAMS 軟件運動庫內 容，裝配體主要由旋轉副、移動副、固定副組成，具體 類型及相關構件信息見表 2。

除了用耦合副模擬約束副之間的傳動關系，還可以用狀態變量來模擬運動關系。

原因分析，如果只是簡單的創建一個點-曲線運動副，那么刻刀實際上只約束了xyz三個方向的位移自由度，依然有三個方向的轉動自由度，相當于刻刀可能偏斜或者繞自身回轉軸進行回轉，而沒有全約束是無法進行運動模擬的。

1、Adams的運動學建模 在Adams中建立機械臂模型，如圖1所示，箭頭為機械臂末端執行器的初始位置。

并且在曲柄和地面之間的轉動副添加載荷條件，仿真完成后得到如圖5所示的動畫結果。

1.模型建立從Solidworks建立好的機械臂裝配CAD模型導入Adams中，定義各構件質量信息、各運動副的約束。得到Adams運動學與動力學模型。Adams運動學與動力學模型2.定義外作用力分析噴漿頭受力可知，噴漿輸送的流量為最大30方/小時，1方混凝土按2400kg來算；噴漿口直徑55mm；空壓機的流量為11方/小時。

添加轉動副，各個轉動副從基座到手腕末端依次命名為JOINT_1、JOINT_2、JOINT_3、JOINT_4、JOINT_5和JOINT_6，在基座與大地（ground）間添加固定副。仿真模型如圖5-13所示。 在本機器人的手腕末端添加一般點驅動，如圖，定義末端軌跡為一條在XY平面的螺旋線。

其中，傳動組件有確定的約束關系，宜采用運動副進行約束；制動組件主要為車輛車輪和制動軌等部件的相互摩擦作用，需通過接觸建立約束。搭建好的減速器三維模型見圖2，藍色部分為基礎組件，綠色部分為制動組件，灰色部分為傳動組件。

如圖1所示，底座由支撐架、固定環和打印平臺組成。固定環外側是行星軌道小行星齒輪在Z軸運動機構下方固定。2個Z軸運動機構上面承接料架，下面通過小行星齒輪與底座的行星齒輪形成回轉結構，為旋轉副。Z軸運動結構為運動副由步進電機驅動在Z軸上下運動。橫向架梁機構夾在Z軸運動中間為運動副，負責擠出機的橫向運動，利用絲杠運動配合步進電機進行驅動。

進入Adams-View[10]模塊環境中，通過工具箱中的建模工具面板選擇連桿工具圖標，根據中間步行腿機構各連桿桿件質量特性、尺寸和初始位置，創建中間步行腿機構幾何模型，如表1所示。然后，創建各連桿之間的旋轉運動副，其中，O 點、D 點是固定旋轉運動副，lFG 是連桿lEF 的延伸部分，兩桿繞著F 點隨曲柄lOF 同時旋轉運動。

表2 材料參數 1.2.2連接副及碰撞接觸設置 為真實模擬各部件運動情況，根據運動真實情況設置邊界條件約束以及各部件連接副。

當我們進行Adams建模時，通常需要將軸承的模型通過3D制圖軟件進行搭建，在導入Adams中與其它部件進行連接。這種方式比較耗費時間，而軸承屬于標準件，市面上的軸承類型和種類比較確定，如果有一款軸承生成器，直接輸入既定的參數，是否能自動生成軸承模型呢？再或者，是否可以直接模擬軸承傳遞的運動關系，卻不需要導入軸承三維數模？答案是有。