耦合副的說明及使用

    首先，耦合副主要作用對象是約束副（主要作用對象為移動副、旋轉副、圓柱副），通過設定一定的比例關系，來控制不同約束副間的相對運動。

A.旋轉副之間的耦合

  比如對兩個的旋轉副來說，添加耦合副相對于在旋轉副之間建立相應的傳動關系，如下圖，在兩個旋轉副之間建立一定比例的耦合副，其中一個作為驅動，另一個按比例耦合：

耦合副的比例關系如下式所示：

當Scale=-1和1時，兩個旋轉副轉動的角度一樣：

  當出現三個旋轉副通過一個耦合副連在一起時，如下圖：首先，由于驅動副在joint_1上，所以joint_1的旋轉角度是一定的，當Scale分別為-1(驅動)、1(從動)、2(從動)時，實際上Joint_2和Joint_3以1:2的比例旋轉一定角度，并且兩者旋轉的角度和等于Joint_1旋轉的角度。

  后處理結果中，Joint1的旋轉角度為450°，Joint_2的角度為90°，Joint_3的角度為180°，符合上文分析規律。

    一個耦合副，控制三個旋轉副時，除作為驅動的旋轉副外，剩余兩個存在一定的比例關系，且受驅動旋轉副的約束，為了避免這種約束，可以建立兩個耦合副，這樣就可以實現三個旋轉副以任意比例旋轉了，如下圖：

B.旋轉副與移動副之間的耦合

  旋轉副與移動副之間的耦合類似于渦輪蝸桿的作用，由旋轉變為平動，同時傳動關系也是滿足上文中的公式，但是這種傳動關系中，旋轉角度為弧度單位。

從下圖可以看出，轉動的弧度和移動的距離一樣(Scale是-1和1)：

   除了用耦合副模擬約束副之間的傳動關系，還可以用狀態變量來模擬運動關系。首先建立旋轉件，并加上驅動(默認值即可)。

然后建立關于左邊第一個件旋轉角度的狀態變量函數：

 然后修改右邊驅動副，將驅動函數設置為0.5*VARVAL(VARIABLE_1)，其中VARVAL表示讀取狀態變量的值，不同的傳動比可以在函數前面加相應的系數：

完成后，如下圖所示，通過該方法設置驅動，左邊的旋轉速度是右邊的2倍：