智能駕駛系統工程
關注創建者：匿名 創建時間：2026-01-04
智能駕駛系統工程的視頻教程
基于STQ噪聲回放系統的智能語音交互系統聲學測試
基于STQ噪聲回放系統的智能語音交互系統聲學測試【已結束】 直播時間：2021-05-25 14:00 · 智能語音交互系統的應用和發展 · 智能語音交互系統和產品的聲學測試 - 測試環境、信號錄制、測試參數、測試方法的介紹 - 噪聲回放技術在智能語音交互系統聲學測試中的應用 · Brüel & Kj?r STQ噪聲回放和智能交互語音系統聲學測試方案
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基于MATLAB的自動駕駛系統仿真與分析
講述如何為自動駕駛構建3D場景，以及如何通過感知、規劃和控制來模擬系統。您可以在這里找到高速公路駕駛、自動停車和V2X的例子，所有的算法都可以通過代碼生成來部署。
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智能駕駛系統工程的實例教程
上一期給大家介紹了平臺的總體方案，本期從“單車智能”開發及測試的角度，為各位看官帶來智能駕駛全量數據感知及分析系統。
智能駕駛全量感知數據實時可視化系統，可實時展示車端各類傳感器數據，可實現感知系統自動對標，并可感知端獲取各類極限場景。包括以下幾部分組成：
智能駕駛數據采集分析及可視化系統
提供一套智能駕駛傳感器全量數據采集及分析軟硬件系統，傳感器數據同步，可實時在可視化界面展示各傳感器數據。
? 全量數據采集
? 定制化傳感器接入
? 遠程事件監控/數據傳輸
? 數據同步
? 數據可視化
? 定制化場景提取
? ADAS功能/測試信號分析
真值系統
真值系統，通過量化真值系統和本車系統的感知結果差異可以評價標注過程，軟件和模型訓練過程。
展開 近年來，伴隨著智慧化港口的大潮流，經緯恒潤L4高級別智能駕駛業務產品也陸續扎根港口自動駕駛多個項目中，幫助港口實現無人水平運輸自動化，達到降本增效的效果，助力客戶實現智慧化綠色港口。
在整個港口水平運輸場景中，經緯恒潤提供了端到端的車、路、網、云、圖全棧式自研解決方案，包含自動駕駛系統、路側車路協同、基于5G網絡的遠程遙控駕駛、車隊調度管理平臺、數字孿生、仿真系統、高精地圖等專業模塊，組成了一套完整的智慧港口解決方案。本篇專門介紹其中的自動駕駛系統。
▎系統介紹
經緯恒潤自動駕駛系統作為L4高級別自動駕駛的核心組成部分，結合經緯恒潤自主研發的HAV平板車、車隊調度管理平臺、高性能車規級計算平臺、感知系統、遠程駕駛系統、智能交通系統、智能場端系統、高精度地圖等，部署經緯恒潤自主設計生產的車規級量產域控制器和計算單元，保障自動駕駛水平運輸設備在不同的環境、工況場景下，高效、穩定、安全地運行。
▎高效可靠，已在多個港口園區常態化運營的無人駕駛解決方案
經緯恒潤自2015年開始布局園區類無人駕駛領域，經過不斷錘煉相關技術，于2021年在日照港正式將無人駕駛技術投入商業運營，實現了真正的無人駕駛。該技術方案基于經緯恒潤多年以來在自動駕駛算法商業化落地積累的多項技術突破，不斷挑戰升級，確保系統足夠的安全和高效可靠。
全局導航算法
經緯恒潤的全局導航算法，結合了港口園區運營環境和實際生產需求，根據車隊調度管理平臺基于系統均衡理論下發的路線信息、任務信息，并參考高精地圖和場地內實時識別的障礙物信息規劃出滿足車輛動力學要求、避開障礙物的車端導航全局路徑。
展開 作者 |
符永樂
來源 | 軒轅實驗室
本文來自軒轅實驗室符永樂的研究成果和學習筆記
作為未來智能駕駛的發展方向，關鍵技術的研究取得了重大進展。然而，由于近期無人駕駛事故頻發，安全性能令人擔憂。為了解決安全問題，提出了一種智能駕駛安全系統。該系統針對智能汽車感知、決策和控制方面的預期問題，實時提供安全分析和監控服務模塊。基于預期功能安全的概念，對駕駛場景和系統安全進行分析和評估，以提高智能駕駛的安全性，有助于智能駕駛的發展。
1. 介紹
智能駕駛汽車的駕駛行為高度依賴于操作系統的穩定性、智能性、安全性。
安全風險主要來源于以下三類：
硬件安全
與傳統汽車相比，智能駕駛汽車不要求駕駛員直接控制車輛，而是將部分或者是全部的控制權限交由自動控制系統。硬件架構設置是否科學合理；各無人計算控制單元和控制器的設置是否完善；無人駕駛的傳感器是否完善；車輛能夠快速準確地獲取道路環境信息，車輛運動感知和信息融合功能在無人駕駛車輛中起著決定性作用。
軟件安全
與傳統汽車相比，自動駕駛汽車的開發時間較短，技術開發仍不成熟，軟件系統仍需要長期的可靠性分析。例如，著名的無人駕駛汽車制造商谷歌已經在無人駕駛汽車平臺上進行了9年的封閉式測試，但測試時間不夠，因素也相對很簡單。因此，其安全性和穩定性仍需要長期監測。
環境安全
在人工智能算法的基礎上，智能駕駛汽車能夠實現自動避障和完成自動駕駛在一些較為復雜的道路上。然而，無人駕駛汽車仍然需要其他的交通參與者的正確駕駛來駕駛。
展開 更進一步地：
如果是ESC+真空助力器制動組合，制動請求則有ESC系統主動增壓實現
如果是ESC+電助力系統eBooster制動組合，制動請求由ESC系統轉化為對eBooster的液壓請求，由eBooster系統建壓實現
隨著混合動力系統的發展，后一種制動系統的配置越來越流行起來，ESC系統和eBooster系統協調工作大致原理如下：
eBooster和ESC共用一套制動油壺、制動主缸和制動管路。
eBooster內的助力電機產生驅動力推動主缸活塞運動，使油壺中的制動液流入主缸管路并進入ESC進液閥，經ESC中的調壓閥和進液閥流入4個輪缸，從而建立起制動力。
當eBooster不工作時，ESC也可以獨立控制制動液從主缸流入輪缸，從而建立制動力。
eBooster和ESP的制動組合
由于eBooster建壓的動態響應速度比ESC主動建壓更快，且NVH表現更好，因此相比于ESC+真空助力器的制動系統組合，ESC+eBooster制動控制系統在ACC和AEB中的表現更佳。
總結
本文總結了具有主動增壓功能的ESC系統在主流的輔助駕駛功能中的應用，可以看出除了基本的穩定性控制以外，ESC系統被挖掘出越來越多的增值功能，使得ESC系統在智能駕駛發展的浪潮中依然扮演著重要的角色。
自動駕駛系統對制動系統提出了更高地要求——制動冗余。而ESC系統如何支持制動冗余呢？下期將進行探討。
展開 編輯 | 一驥絕塵
系列文章概述
說到電子穩定性控制系統ESC（Electric Stability Controller）大家都不陌生，自1995年博世研發出第一代ESP系統（博世ESC系統的專有稱呼）并首次應用在奔馳S級轎車上以來，這個汽車發展史上劃時代的主動安全產品為降低交通事故做出了卓越的貢獻。
ESC的初衷是提高車輛動態穩定性，同時也正是由于ESC有主動控制四個輪子制動力的能力，使得ESC的控制潛力又不限于穩定性控制，于是乎衍生出了一系列的輔助功能，如坡道輔助、制動助力等；到了自動駕駛系統架構日漸成熟的今天，ESC仍然發揮著它的價值，活躍在主流的自動駕駛的制動冗余方案中。
基于此，系列文章將分以下三期講解ESC在智能駕駛浪潮中的進化之路：
ESC與穩定性控制 (上)
ESC與輔助功能 (中)
ESC與自動駕駛 (下)
本文即為系列文章的上篇，探討ESC穩定性控制系統的發展過程以及控制原理。
1. 前言
據對汽車安全性研究顯示，在道路交通事故中，大約10％的事故是由于車輛在制動瞬間偏離預定軌道或甩尾造成的。因此完善制動性能是減少交通事故和促進汽車工業發展的重要措施，而對制動進行主動干預是完善制動性能的關鍵。
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