L4級自動駕駛
關注創建者：匿名 創建時間：2026-01-04
L4級自動駕駛的實例教程
L4自動駕駛安全保障——高精地圖
量產自動駕駛在考慮用戶對于其駕駛狀態需求時，主要考慮如下三方面因素來設置必要的ODD：
① 該場景出現頻次是否足夠高；
② 在當前L4狀態下處理該場景是否具有技術可行性；
③ 在處理各種場景時，技術上可行，但失效率是否滿足要求；
基于此，L4級自動駕駛可以就主要的幾種場景按照其實現難度分別進行ODD定義，并進行功能開發。如下表示了L4級自動駕駛關注的幾類駕駛場景。
由于前述分析可知，當前L4級在研狀態下更加關注其技術可實現性及失效率，初級階段的泊車類自動駕駛技術已經得到實測，而中級階段針對高速路和快速路的自動駕駛則應該是當前在研的L4重點考慮的對象，且路側端正在出臺相應的策略支持車端自動駕駛。
展開 美國汽車工程師協會（SAE）根據系統對于車輛操控任務的把控程度，將自動駕駛技術分為L0-L5，系統在L1~L3級主要起輔助功能；當到達L4級，車輛駕駛將全部交給系統，而L4、L5的區別在于特定場景和全場景應用。當前已有一部分國內主機廠在規劃量產了L3級自動駕駛功能，當然真正的L3級要獲得認可就必須考慮其是否獲得政府機關發送的準入牌照。這里需要說明的是L3級作為一種實際上的人機共駕系統，在很多設計場景中仍然需要依靠駕駛員對系統的有效接管，而從L4級自動駕駛系統將開始實現對駕駛員的完全替代。L4級自動駕駛將是讓汽車自己完全擁有環境感知、路徑規劃并且自主實現車輛控制的技術，也就是用電子技術控制汽車進行仿人駕駛或是自動駕駛。
L4級自動駕駛系統在真正的實際應用中，還存在著相當多的問題項，比如后續將如何具體區分L3與L4級自動駕駛系統，L4級系統升級的本質在哪里？升級后的L4自動駕駛系統對高精地圖定位和建圖有何特殊需求？當前已有一些園區內車型（如大型物流車、中轉小巴等）已實現了局部L4級功能，那么他們相對于乘用車之間的區別在哪里？后續L4級如何實現城市道路自動駕駛?如何真正意義上的確保駕駛安全性？如上這一系列問題都是值得我們深刻探究的問題。
本文將著重挑選幾個方面進行詳細講解。
L4級自動駕駛系統升級本質說明
如上所述，對于L4級以上的自動駕駛系統而言，其駕駛任務已經得到很明確的區分，對于駕駛環境仍舊定義了設計運行范圍ODD，要求系統在其ODD內部的所有駕駛任務都由系統承擔，且系統需要處理駕駛過程中可能出現的所有突發狀況。為此，從L2到L3再到L4級的系統需求上將從本質上發生變化，具體主要有如下一些不同的駕駛策略升級。
展開 12月29日，奧迪中國研發團隊于延崇（北京延慶到張家口崇禮）高速公路一封閉路段進行了L4級自動駕駛以及基于C-V2X的車路協同演示，成為首個在國內實際高速公路場景進行相關聯合演示的車企。
據悉，本次演示是由北京市首都公路發展集團有限公司及其下屬北京速通科技有限公司牽頭，并由奧迪中國以及合作伙伴華為合作完成。研發團隊于12月27日完成全部測試，并于12月29日向交通、經信等相關部門進行了演示，演示速度達到了延崇高速公路的最高設計時速80km/h。
奧迪中國總裁歐陽謙表示，“奧迪中國研發實力將在未來五年擴充至目前的三倍，專注數字化、電動化以及自動駕駛相關領域的研發”。
按照美國汽車工程師學會劃分，自動駕駛可分為L0-L5六級。在L1-L2級別，智能駕駛系統僅有輔助功能，人類駕駛員負責所有駕駛任務。L3級屬于部分自動駕駛范疇，主要駕駛任務由人類完成。L4級自動駕駛主要依靠機器，L5級屬完全無人駕駛。
在本次演示測試中，奧迪中國與華為聯合研發團隊在高速公路封閉路段進行了L4級自動駕駛演示，無需駕駛員干預，車輛便可自動識別交通標識，并進行相應的車速調整。此外，演示車輛還可完成變道超車、自動減速以及緊急停車等動作。同時，雙方研發團隊還在該高速公路路段完成了基于C-V2X的車路協同演示，包括限速提示、事故預警、變道輔助以及緊急制動預警等十余個使用場景。
延崇高速作為國家推進智慧高速試點的重點示范項目，沿線配有攝像頭、路側雷達等智能設備，并將于2019年1月1日正式通車。此次測試后，奧迪中國將進一步加深同首發集團及華為的合作，探討智能網聯汽車的發展。奧迪中國此前已獲得無錫及北京的自動駕駛測試牌照，并將于2019年在無錫增設研發中心，進一步加強奧迪在華的研發實力。
展開 據《汽車新聞》歐洲版日報道，百度宣布與一汽合作，計劃于2019年在華推出新款紅旗L4級自動駕駛汽車，2020年全面發布。
一汽集團董事長徐留平和百度CEO李彥宏共同出席了2018世界百度大會，宣布了聯合打造自動駕駛乘用車的計劃。會上展示了這款新SUV的外觀，自動駕駛所需的雷達和道路監測等設備放置在車頂。該車將在2019年限量生產，到2020年實現大批量投產。
紅旗是中國一汽集團旗下的汽車品牌，1958年誕生后成為了國家領導人和國家重大活動的國事用車。幾十年來，紅旗品牌經歷了幾次改造，在上世紀80年代一度沒落，如今又隨著中國品牌的發展而重新煥發活力。2018年4月，紅旗品牌首次獨立亮相北京車展，展示了新款GT概念車E-境。
在此之前，百度已經發布過全自動駕駛的公共汽車和卡車，這次合作真正標志著百度大舉進軍公共自動駕駛汽車領域。百度還與北京和上海等城市合作，開發自動駕駛基礎設施和公共智能交通技術。10月31日，百度又與沃爾沃汽車達成了開發自動駕駛電動汽車的協議，將與福特合作在華開啟自動駕駛汽車路測。
展開 12月3日在廣州舉行的2020世界智能汽車大會上獲悉，業界預計2022年將是L4級別（注：人可坐在汽車上脫靶，仍有方向盤）自動駕駛汽車的元年，屆時無人駕駛出租車的L4級別部件改裝成本將下降至十萬元。
出租車司機一年成本需30萬元，如果無人駕駛的改裝成本低于30萬元，就可以替換司機。
第一財經記者12月3日在廣州舉行的2020世界智能汽車大會上獲悉，業界預計2022年將是L4級別（注：人可坐在汽車上脫靶，仍有方向盤）自動駕駛汽車的元年，屆時無人駕駛出租車的L4級別部件改裝成本將下降至十萬元。
深圳市惠爾智能有限公司CEO常宇飛透露，無人駕駛出租車改裝成本未來幾年將迅速下降，現在每輛改裝成本30萬元，一年后將降到20萬元，2022年將進一步降至10萬元。廣汽埃安新能源汽車有限公司副總經理席忠民預計，2022年將是L4級自動駕駛元年，那時激光雷達量產將會成熟。
國際數據（亞洲）集團當天發布的《2020智能汽車產業研究報告》援引麥肯錫的數據也預測，中國有潛力成為世界上最大的自動駕駛汽車市場，包括傳感器、計算平臺和軟件在內的自動駕駛系統成本在2023年后將迅速降低，自動駕駛出租車預計將在2025年到2027年之間達到商用拐點。
國家信息中心也持有類似觀點，認為目前智能汽車產業成熟度還處于比較早期的階段。2022年之前，自動駕駛對出行市場不會帶來影響。2022年之后，自動駕駛技術開始緩慢推動共享出行市場發展，而所謂的出行變革將在2030-2035年才會到來。
據常宇飛介紹，原來一臺傳統汽車的無人駕駛改裝成本要150萬元，現已大幅壓縮到三分之一左右。“我們把激光雷達和攝像頭的數據打包，使成本大幅下降，預計激光雷達幾年內的成本將從幾萬美元下降到100-200美元，計算單元和導航芯片的成本也將從四萬元降到幾千元。”
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而行業內的我們，正在朝著方向構建一個足以支撐L4級自動駕駛驗證的仿真體系。
汽車行業全球合作伙伴Applus+ IDIADA(伊狄達）近日宣布其完成了一項突破性研究-通過對40名本土駕駛員的深度測試，全面解析了L2級自動駕駛系統中的駕駛員參與度密碼。
在此項研究中，IDIADA采用VI-grade動態駕駛模擬器，充分驗證了自動駕駛系統中駕駛員狀態監測的有效性。該方案不僅展現了VI-grade在人因工程研究領域的技術優勢，更為自動駕駛系統的安全性與用戶體驗優化提供了重要數據支撐
作為自動駕駛汽車控制單元，線控底盤包括線控轉向、線控制動、線控驅動、線控懸架，其中轉向和制動則是面向自動駕駛執行端方向最核心的產品，線控制動技術難度最高，而線控驅動、線控懸架的技術相對成熟，但最關鍵的轉向和制動系統當前適用于L4級以上自動駕駛的穩定的量產產品還較少。
可以預見的是，隨著L4級自動駕駛在多個低速場景的落地應用，整個產業鏈的發展脈絡變得更加清晰。在低速自動駕駛管理規范持續完善，以及相關技術不斷提升的背景下，將會有越來越多的機器人伙伴走入大眾視野，并滲透至人們的日常生活。
EasyMile支持L4級自動駕駛操作，EZ10和TractEasy車輛操作時完全無需人工干預。
EasyMile在全球部署了大量的L4級自動駕駛車輛，成為了該公司獲得早期成功的良好例證。目前已有10家客戶進行了部署，而且數量還在增加。
汽車轉向系統是自動駕駛最重要的執行器之一。隨著“智能出行”理念的不斷深化，自動駕駛與智能網聯技術的結合，電動助力轉向控制器的開發變得愈發重要。基于ADAS技術、線控底盤技術及Powerpack一體化等技術需求的電動助力轉向控制器產品，直接關系著自動駕駛路徑與方向的精確控制，是智能網聯汽車實現路徑跟蹤與避障避險的關鍵技術。
經緯恒潤智能轉向為滿足自動駕駛L2-L4需求，開發了具備全冗余技術的
近日，隨著《深圳經濟特區智能網聯汽車管理條例》正式實施，深圳已允許完全自動駕駛汽車合法上路，深圳也成為國內首個L3級自動駕駛之城。作為自動駕駛重要的感知傳感器，高精地圖和高精定位是L3級自動駕駛功能實現的關鍵支撐, 已基本成為L3車型的標配。
基于ADAS和Tbox領域積累的開發經驗，經緯恒潤自主研發的高精地圖及定位系統，集成實現了高精定位、高精地圖播發、時間同步、OTA等功能，能夠支持智能相機
該SoC基礎算力達到10TOPS，其中單顆SoC支持NCAP標準下的L1/L2級自動駕駛，多顆SoC組合可以實現L4級自動駕駛，最大算力可以達到700TOPS以上。
高通自動駕駛芯片
03通用、現代等車企：采購or自研?
級自動駕駛車輛整車的算力還要強，預計于 2025 年量產上車；在今年 3 月的 GTC 大會上，英偉達推出了基于 Atlan 芯片的新一代自動駕駛平臺 DRIVE Hyperion 9，并計劃于 2026 年量產。
而且，長城汽車說自己的線控轉向系統是全國首個支持L4級以上自動駕駛的線控轉向技術，徹底擯棄了轉向器與轉向管柱之間的轉向傳動軸，改為由私有CANFD完成系統內信號傳遞。
所以，車企不放手，自己研發而不是外包采購，滑板底盤的供應商也就很難攻下城池。滑板底盤終究還是很難切入乘用車市場。
