Recurdyn履帶建模的案例
RecurDyn建模常見問題：履帶建模
履帶建模
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recurdyn履帶車輛指導(dǎo)教學(xué)（不限于履帶）
本人專注recurdyn動(dòng)力學(xué)仿真5年，具有豐富的仿真經(jīng)驗(yàn)，針對(duì)履帶建模仿真資料有以下5部分：
1、通用履帶底盤建模，包括紙質(zhì)版資料和視頻，
2、擺臂履帶底盤建模，包括教學(xué)視頻和源文件，
3、輪-履復(fù)合式履帶建模，
4、recurdyn+EDEM聯(lián)合仿真。包括視頻和源文件，
5、Recurdyn+Matlab聯(lián)合仿真
Recurdyn履帶問題
在RecurDyn/Track_LM中，有單層、雙層和三層的。
3.Grouser to Sphere： 埋在地下的石頭等物體通常被簡(jiǎn)單地定義為一個(gè)球體。碾盤和球體之間的接觸是由碾盤輪廓上的接觸點(diǎn)定義的。如果用戶定義了磨盤的起始節(jié)點(diǎn)和結(jié)束節(jié)點(diǎn)，那么兩個(gè)節(jié)點(diǎn)之間的所有節(jié)點(diǎn)都會(huì)成為磨盤與球體接觸的接觸點(diǎn)。
4.Grouser mesh格柵網(wǎng)： 當(dāng)車輛在軟土上運(yùn)行時(shí)，用點(diǎn)來定義接觸是不夠的。因此，必須提供更多的點(diǎn)，以在格柵的表面形成斑塊。為了實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)，可以將格柵的長(zhǎng)度和深度劃分為若干段。例如，當(dāng)起點(diǎn)節(jié)點(diǎn)數(shù)為5，終點(diǎn)節(jié)點(diǎn)數(shù)為13，長(zhǎng)度段為2，深度段為4時(shí)，軌道鏈接光柵的網(wǎng)格劃分如下。
4.問題：履帶路面性質(zhì)修改
建立其他特征路面
方法一：選擇在建立路面的時(shí)候，就將路面曲線Curve繪制成自己需要的形狀，然后再變成Road
方法二：在安裝路徑下找到文件：RecurDyn V * R * \ Toolkits \ MF tire \ Road data Files，然后將其拷貝到存儲(chǔ)模型的同一個(gè)文件夾中，接下來單擊：Ground>Road Data GRImport，選擇剛剛保存的rdf文件即可
5.問題：履帶裝配信息
Pressure-Sinkage壓力下沉：如選定，地面和履帶板之間的接觸參數(shù)會(huì)隨著土壤條件的變化而變化
Contact Parameter接觸參數(shù)：定義地面和履帶板之間的接觸特征值。
A:若選中“壓力下沉”選項(xiàng)，則“土壤地面”的接觸參數(shù)。
展開 recurdyn履帶車輛動(dòng)力學(xué)仿真
recurdyn履帶車輛動(dòng)力學(xué)仿真
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履帶建模常見問題及解決方法-履帶翹頭、懸浮、偏軌問題
履帶車輛在仿真過程中會(huì)自動(dòng)偏離軌跡，是什么原因呢？
答案：若履帶車輛經(jīng)過復(fù)雜路面后發(fā)生輕微偏離，則屬于正常現(xiàn)象。
若平面發(fā)生偏離：
a) 檢查左右履帶是否對(duì)稱，質(zhì)心是否在車輛的中心位置。
b) 檢查鏈輪、導(dǎo)向輪等各個(gè)車輪和履帶之間的接觸參數(shù)是否合理，如果履帶尺寸比較小，默認(rèn)的接觸參數(shù)會(huì)過大導(dǎo)致出現(xiàn)偏離的問題。
c) Bushing Force參數(shù)不合適，對(duì)于尺寸較小的模型，可以調(diào)小Bushing Force
2. 履帶和地面之間有段空隙，無法落到地面，是什么原因呢？
答案：在修改了履帶鏈節(jié)的齒形后，沒有重新定義Shoe Point的話就會(huì)出現(xiàn)這樣的問題，因?yàn)镾hoe Point是定義與硬質(zhì)地面相互作用的點(diǎn)，如果保持原先的設(shè)置，在仿真計(jì)算的時(shí)候就會(huì)以原先的齒形點(diǎn)進(jìn)行計(jì)算，就會(huì)出現(xiàn)懸浮的錯(cuò)誤。
3. 履帶車輛越障時(shí)提前翹頭，是什么原因呢？
答案：在修改了履帶鏈節(jié)的齒形后，沒有重新定義Shoe Point的話就會(huì)出現(xiàn)這樣的問題，因?yàn)镾hoe Point是定義與硬質(zhì)地面相互作用的點(diǎn)，如果保持原先的設(shè)置，在仿真計(jì)算的時(shí)候就會(huì)以原先的齒形點(diǎn)進(jìn)行計(jì)算，就會(huì)出現(xiàn)翹頭的錯(cuò)誤。
未完待續(xù)...
如需獲得該手冊(cè)完整文檔，請(qǐng)?jiān)诠娞?hào)中發(fā)送“履帶糾錯(cuò)手冊(cè)”獲取下載鏈接。
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履帶建模常見問題及解決方法-履帶嚙合問題
履帶仿真出現(xiàn)下面的報(bào)錯(cuò)，提示鏈輪和鏈節(jié)沒有嚙合，怎么辦？
答案：有三種方法，
a) 在裝配時(shí)勾選Automatic Sprocket Alignment，能自動(dòng)旋轉(zhuǎn)鏈輪以與鏈節(jié)想嚙合；
b) 裝配完成后使用Basic Object Control工具旋轉(zhuǎn)鏈輪，調(diào)節(jié)鏈輪與鏈節(jié)之間的嚙合關(guān)系，不要讓輪齒和鏈節(jié)之間存在干涉。
c) 我們可以使用平移功能來移動(dòng)Link。讓Link與鏈輪的分開，因?yàn)長(zhǎng)ink通過Bushing Force連接，一旦仿真開始，Link將移回其初始位置。通過這種方式，可以避免初始穿透。
若兩種方法都無法實(shí)現(xiàn)嚙合，說明設(shè)計(jì)參數(shù)有問題，需要修改齒數(shù)或者節(jié)距。
2. 履帶和鏈輪已經(jīng)嚙合了，但是仿真一開始還是報(bào)錯(cuò)發(fā)生了穿透干涉，是什么原因？
答案：如果先鏈輪上定義旋轉(zhuǎn)副，再使用Basic Objeat Control對(duì)鏈輪進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，則需要重新定義旋轉(zhuǎn)副或者單擊Copy Base to Action功能，因?yàn)樵谛D(zhuǎn)鏈輪時(shí)，旋轉(zhuǎn)副的Action marker也會(huì)變化，因此在仿真的第一步，鏈輪會(huì)在旋轉(zhuǎn)副的作用下回到原先干涉的位置，所以才會(huì)導(dǎo)致仿真失敗，同樣報(bào)錯(cuò)發(fā)生穿透。
未完待續(xù)...
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展開 ?recurdyn履帶車輛動(dòng)力學(xué)仿真分析，
recurdyn履帶車輛動(dòng)力學(xué)仿真分析，已更新3講，（通用履帶建模和擺臂），后期將持續(xù)更新與Matlab聯(lián)防，EDEM耦合，輪-履教程，敬請(qǐng)期待，有意者微信聯(lián)系：13060190875
履帶建模常見問題及解決方法-履帶穿透、脫軌、彈飛問題
履帶仿真時(shí)，脫軌了怎么辦？
答案：嘗試將把全部輪系的接觸方式都更改為Full search就行
2. 仿真空轉(zhuǎn)履帶模型時(shí)，驅(qū)動(dòng)輪運(yùn)行，但履帶被彈飛了，是什么原因呢？
答案：檢查初始位置是否有穿透發(fā)生，可以將被彈飛的履帶通過Convertor工具轉(zhuǎn)化為General Body定義接觸后，查看接觸力的大小。
3. 履帶越障的時(shí)候出現(xiàn)Out of range報(bào)錯(cuò)，是什么原因？
答案：同時(shí)Out of range一般是齒輪發(fā)生了穿透報(bào)錯(cuò)，檢查齒輪初始位置是否和履帶發(fā)生了干涉。
4. 履帶建模爬樓梯會(huì)斷裂是什么原因？
答案：越障模型，在建立障礙的時(shí)候，不能存在90度的直角路面，否則會(huì)運(yùn)算失敗；此外還需要注意履帶和地面之間的接觸參數(shù)，小尺寸模型可以調(diào)小剛度。
5. 仿真時(shí)履帶會(huì)脫落，鏈輪的接觸搜索方式更改為full search 就會(huì)報(bào)錯(cuò)OUT OF RANGE (SINGLE FLANGE ROLLER)，是什么原因呢？
答案：如果初始狀態(tài)下履帶和鏈輪之間發(fā)生干涉，在低版本的RecurDyn可能可以仿真，但是會(huì)脫落，但是接觸更改為full search 就會(huì)報(bào)錯(cuò)。此外要注意各部件之間的尺寸關(guān)系是否合理，不能出現(xiàn)下圖所示問題
6. 在履帶模型中，履帶仿真會(huì)穿透掉落，是什么原因呢？
答案：
a) 首先確保地面的Shoe Point已經(jīng)定義。
b) 嘗試刪掉地面再重新創(chuàng)建。
c) 檢查建立路面的系統(tǒng)和仿真的系統(tǒng)是否位于同一層。若子系統(tǒng)建立的路面在主系統(tǒng)中仿真，則會(huì)發(fā)生穿透掉落的情況。
展開 RecurDyn成功案例：小型履帶式裝載機(jī)通過仿真分析來控制成本
▎仿真過程
① 履帶系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)建模
② 物理實(shí)驗(yàn)與仿真結(jié)果的比較及詳細(xì)的參數(shù)調(diào)試
③ 進(jìn)行仿真分析得到無法通過物理實(shí)驗(yàn)得到的結(jié)果
④ 基于”worst-case”的荷載和應(yīng)力結(jié)果進(jìn)行疲勞耐久分析來得到最安全的結(jié)果
▎關(guān)鍵仿真技術(shù)
? 專屬的履帶工具包，可輕松的建立各種履帶系統(tǒng)模型
? 履帶部件創(chuàng)建功能支持自動(dòng)創(chuàng)建復(fù)雜的履帶部件
? 獨(dú)具子系統(tǒng)概念，有助于用戶高效的建立和管理模型
? Force/Torque 的顯示功能，支持用戶直觀的檢查作用在每個(gè)零件上的荷載
▎工具包
? RecurDyn/Professional
? RecurDyn/TrackLM
▎工程問題
? 開發(fā)具有足夠疲勞耐久性的小型履帶式裝載機(jī)
? 行駛時(shí)需要考慮履帶的變形
? 考慮前后托輪，支重輪和履帶之間的復(fù)雜接觸
? 在斜坡上行駛時(shí)，需要考慮防止履帶發(fā)生脫離現(xiàn)象
▎解決方案
? 使用履帶工具包快速構(gòu)建履帶式裝載機(jī)的動(dòng)力學(xué)模型
? 針對(duì)各種地面條件進(jìn)行行駛仿真
? 隨時(shí)檢查作用在前后惰輪上的荷載
? 基于仿真結(jié)果更改滾輪的位置和車輛重心的位置
? 確定應(yīng)力集中區(qū)域并考慮適當(dāng)補(bǔ)強(qiáng)
? 變更履帶張力以避免履帶脫落
▎結(jié)論
? 使用仿真分析代替昂貴且耗時(shí)的物理實(shí)驗(yàn)
? 基于仿真分析結(jié)果來進(jìn)行設(shè)計(jì)變更從而提高產(chǎn)品的疲勞耐久性能
? 讓用戶更加專注于設(shè)計(jì)本身
▎其他應(yīng)用場(chǎng)景
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展開 《基于 RecurDyn 的四履帶足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真》現(xiàn)已開放領(lǐng)取
摘要: 應(yīng)用多體動(dòng)力學(xué)仿真分析軟件 RecurDyn 對(duì)四履帶足機(jī)器人進(jìn)行全三維建模及越障過程仿真,并分析了履帶機(jī)器人行走過 程 中 的 力 學(xué) 模 型,仿真 結(jié) 果 動(dòng) 態(tài),準(zhǔn)確的反映了四履帶足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的越障過程,驗(yàn)證了四履帶足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)較之雙履帶結(jié)構(gòu)形式出色的越障能力,體現(xiàn) 了 RecurDyn 軟件在履帶機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)仿真分析方面的有效性和優(yōu)越性 。
1. 引言
2. 履帶動(dòng)力學(xué)仿真技術(shù)
3. 仿真建模
4. 仿真分析
5. 結(jié)論
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展開 RecurDyn成功案例：多履帶式城市偵察機(jī)器人虛擬驗(yàn)證
在爬樓梯的各種方法中，使用副履帶的方法可以增加履帶與樓梯接觸的面積，提高接觸力，提高爬樓梯性能。另外，在平地行駛時(shí)，將副履帶向上旋轉(zhuǎn)，提高一般行駛和旋轉(zhuǎn)時(shí)的效率。開發(fā)該形式的偵察機(jī)器人的一個(gè)研究小組利用RecurDyn的履帶工具包，輕松地對(duì)包含復(fù)雜履系統(tǒng)的機(jī)器人進(jìn)行建模，并利用它有效地驗(yàn)證了爬樓梯性能。
