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文章來源：Recurdyn軟件

本人專注recurdyn動力學(xué)仿真5年，具有豐富的仿真經(jīng)驗(yàn)，針對履帶建模仿真資料有以下5部分：1、通用履帶底盤建模，包括紙質(zhì)版資料和視頻，2、擺臂履帶底盤建模，包括教學(xué)視頻和源文件，3、輪-履復(fù)合式履帶建模，4、recurdyn+EDEM聯(lián)合仿真。包括視頻和源文件，5、Recurdyn+Matlab聯(lián)合仿真

一、培訓(xùn)背景：履帶式行走裝置由于其具有接地面積大、附著性能好、爬坡能力強(qiáng)、轉(zhuǎn)彎半徑小等特點(diǎn)，因此它的應(yīng)用范圍十分廣泛，而履帶車輛的穩(wěn)定性、履帶板的可靠性等研究是企業(yè)研發(fā)過程中必不可的重要環(huán)節(jié)，傳統(tǒng)的仿真分析軟件不僅建模耗時耗力，仿真時長往往也不盡人意。 RecurDyn軟件中搭載了履帶專用的工具，包能幫助用戶快速進(jìn)行履帶建模與仿真分析。

在爬樓梯的各種方法中，使用副履帶的方法可以增加履帶與樓梯接觸的面積，提高接觸力，提高爬樓梯性能。另外，在平地行駛時，將副履帶向上旋轉(zhuǎn)，提高一般行駛和旋轉(zhuǎn)時的效率。開發(fā)該形式的偵察機(jī)器人的一個研究小組利用RecurDyn的履帶工具包，輕松地對包含復(fù)雜履系統(tǒng)的機(jī)器人進(jìn)行建模，并利用它有效地驗(yàn)證了爬樓梯性能。

日期 內(nèi)容 6/14Track_LM(低速履帶+MFBD分析) 履帶工具包Track_LM/HM適用場景； 低速履帶的結(jié)構(gòu)組成與工作原理； Track_LM工具包建模：驅(qū)動輪建模、支重輪建模、導(dǎo)向輪建模、托輪建模、履帶鏈節(jié)建模

摘要: 應(yīng)用多體動力學(xué)仿真分析軟件 RecurDyn 對四履帶足機(jī)器人進(jìn)行全三維建模及越障過程仿真,并分析了履帶機(jī)器人行走過 程 中 的 力 學(xué) 模 型,仿真 結(jié) 果 動 態(tài),準(zhǔn)確的反映了四履帶足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的越障過程,驗(yàn)證了四履帶足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)較之雙履帶結(jié)構(gòu)形式出色的越障能力,體現(xiàn) 了 RecurDyn 軟件在履帶機(jī)器人的動力學(xué)仿真分析方面的有效性和優(yōu)越性 。1. 引言2.

并以RecurDyn為基礎(chǔ)，使用剛?cè)狁詈霞夹g(shù)（MFBD）面向航天、高鐵、汽車、摩托車、無人機(jī)、打印機(jī)、ATM機(jī)及中、外的大中型重工業(yè)公司提供平臺建設(shè)及工程仿真技術(shù)服務(wù)。

獨(dú)具子系統(tǒng)概念，有助于用戶高效的建立和管理模型? Force/Torque 的顯示功能，支持用戶直觀的檢查作用在每個零件上的荷載▎工具包? RecurDyn/Professional? RecurDyn/TrackLM▎工程問題? 開發(fā)具有足夠疲勞耐久性的小型履帶式裝載機(jī)? 行駛時需要考慮履帶的變形

仿真時履帶會脫落，鏈輪的接觸搜索方式更改為full search 就會報錯OUT OF RANGE (SINGLE FLANGE ROLLER)，是什么原因呢？答案：如果初始狀態(tài)下履帶和鏈輪之間發(fā)生干涉，在低版本的RecurDyn可能可以仿真，但是會脫落，但是接觸更改為full search 就會報錯。

答：需要在EDEM中設(shè)置wall的參數(shù)，在Recurdyn中也要給皮帶設(shè)置真實(shí)的物理屬性。 履帶仿真問題 問：怎么把建立的剛性履帶合并到一起，柔性化以后添加接觸和約束，讓它能仿真成功？

Tutorial（教程）為軟件自帶的案例教程，用戶可以按照教程，完成從建模到結(jié)果分析的完整仿真分析流程，通過建立基礎(chǔ)物理模型理解動力學(xué)CAE建模的基本要素。因此，建議按照圖示順序進(jìn)行學(xué)習(xí)，在觀看視頻的同時也要多加練習(xí)。如何獲取學(xué)習(xí)資料如何才能獲取以上的學(xué)習(xí)資料呢？

RecurDyn設(shè)計優(yōu)化RecurDyn的行業(yè)專用工具包模塊包括送紙機(jī)模塊，齒輪元件模塊，鏈條分析模塊，皮帶分析模塊，履帶分析模塊（高機(jī)動性和低機(jī)動性），輪胎模塊和發(fā)動機(jī)開發(fā)設(shè)計模塊。它包含豐富的行業(yè)專用組件，參數(shù)化調(diào)節(jié)各部件的幾何形狀，方便用戶快速便捷地分析特殊復(fù)雜的任務(wù)。

并以RecurDyn為基礎(chǔ)，使用剛?cè)狁詈霞夹g(shù)（MFBD）面向航天、高鐵、汽車、摩托車、無人機(jī)、打印機(jī)、ATM機(jī)及中、外的大中型重工業(yè)公司提供平臺建設(shè)及工程仿真技術(shù)服務(wù)。

二、建模過程 考慮到模型的簡化與求解方便，在建立機(jī)器人虛擬樣機(jī)模型時分為兩部分，首先在專業(yè)的三維建模軟件SolidWorks中建立其主要結(jié)構(gòu)并進(jìn)行簡化，然后在RecurDyn軟件中利用履帶模塊對履帶底盤進(jìn)行參數(shù)化建模，之后將建立好的車體等零部件導(dǎo)入到RecurDyn軟件中并施加相應(yīng)的驅(qū)動與約束，最后進(jìn)行動力學(xué)仿真分析。

如需獲得該手冊完整文檔，請?jiān)?em>RecurDyn軟件公眾號中發(fā)送“履帶糾錯手冊”獲取下載鏈接。

④支撐導(dǎo)輪預(yù)載及彈簧力的添加：在兩個連桿間建立剛度彈簧，同時施加預(yù)載(Preload)，使履帶車在運(yùn)動之初支撐導(dǎo)輪能處于張緊狀態(tài)，具體如下： ⑤接觸的建立：需要在履帶節(jié)與所有驅(qū)動輪、支撐導(dǎo)向輪、支撐輪之間建立接觸，然后在地面與履帶節(jié)間建立接觸。

小型摩托車制造商希望通過減少進(jìn)氣口周圍的積碳來減少發(fā)動機(jī)故障。進(jìn)氣閥通過凸輪軸的運(yùn)動帶動而旋轉(zhuǎn)，從而防止積碳。在高轉(zhuǎn)速下，進(jìn)氣閥旋轉(zhuǎn)良好。但是，在低轉(zhuǎn)速下，進(jìn)氣閥門不能充分旋轉(zhuǎn)達(dá)到防止積碳的效果。因此，在低轉(zhuǎn)速下使用時，進(jìn)氣口周圍可能有大量積碳，從而導(dǎo)致發(fā)動機(jī)故障。在本案例中，RecurDyn用于確定閥門接觸面形狀，進(jìn)氣閥接觸面是觸發(fā)閥門旋轉(zhuǎn)的關(guān)鍵。