履帶車輛的案例
Adams/ATV 在履帶車輛動力學仿真中的應用
（3）橡膠履帶分析模型
采用了橡膠履帶，可以減小履帶對路面的破壞，下圖為橡膠履帶車輛越障分析。
（4）通過軟土路面及爬坡傾覆分析
軟土路面的通過性能及爬坡能力是履帶式車輛需要分析的重要內容，下圖為采用ATV進行履帶式車輛進行軟土路面爬坡能力的分析。
（5）履帶張緊力分析
履帶的張緊力對履帶式車輛的動力學性能影響很大，下圖為使用ATV對履帶式車輛的張緊裝置不同張緊力對車輛的動力學性能進行仿真。
（6）與控制系統聯合仿真分析
下圖所示為履帶式車輛與控制系統的聯合仿真，從而分析機電耦合的影響。
（7）重車過橋分析
下圖所示為履帶式車輛過橋的分析，案例中，將橋梁進行離散化，分析重型坦克能否順利通過橋隧。
（8）剛彈耦合分析
下圖所示為履帶式車輛通過彈性斜楔仿真。
（9）簡化繩索履帶模型
使用簡化繩索履帶模塊，其仿真結果與全履帶模型非常接近，但是可以大大提高計算速度。
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結束語
使用MSC.ADAMS/ATV Toolkit，可以完成履帶式車輛的動力學走行性能及越野性能分析，分析過程中能考慮各種不同的使用環境及工況，如硬土路面、軟土路面等，準確預測履帶車輛的機動性能。
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MSC ADAMS/ATV Toolkit是MSC ADAMS用于履帶式車輛動力學性能仿真的專用工具，是分析軍用或商用履帶式車輛各種走行動力學性能的理想工具；通過ATV Toolkit，利用其提供的車身、履帶、主動輪、負重輪、拖帶輪及誘導輪模板，可快速建立履帶式車輛的子系統到總裝配模型。ATV Toolkit中提供了多種懸掛模式和履帶的模板，方便用戶建立各種復雜的車輛模型。通過改進的高效積分算法，可快速給出計算結果，研究車輛在各種路面（軟土、硬土）、不同車速和使用條件（直行、轉向）下的動力學性能，并進行方案優化設計。同時，模型中還可加入控制系統、彈性零件、用戶自定義子系統等復雜元素，以使模型更為精確。在MSC ADAMS/ATV Toolkit中，既可以建立完整履帶車輛模型（包括橡膠履帶），也可以建立簡化的履帶車輛模型（STRING TRACK MODEL）。
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應用案例
（1）崎嶇路面高速通過分析
下圖所示為坦克車通過崎嶇路面的仿真分析，通過這一分析過程，可以研究懸掛系統對車輛的垂向動力學性能的影響進行分析。
（2）高速通過路障分析
下圖所示為坦克車通過障礙分析，從而可以對車輛的路障通過能力進行分析。
（3）橡膠履帶分析模型
采用了橡膠履帶，可以減小履帶對路面的破壞，下圖為橡膠履帶車輛越障分析。
（4）通過軟土路面及爬坡傾覆分析
軟土路面的通過性能及爬坡能力是履帶式車輛需要分析的重要內容，下圖為采用ATV進行履帶式車輛進行軟土路面爬坡能力的分析。
展開 履帶建模常見問題及解決方法-履帶翹頭、懸浮、偏軌問題
履帶車輛在仿真過程中會自動偏離軌跡，是什么原因呢？
答案：若履帶車輛經過復雜路面后發生輕微偏離，則屬于正常現象。
若平面發生偏離：
a) 檢查左右履帶是否對稱，質心是否在車輛的中心位置。
b) 檢查鏈輪、導向輪等各個車輪和履帶之間的接觸參數是否合理，如果履帶尺寸比較小，默認的接觸參數會過大導致出現偏離的問題。
c) Bushing Force參數不合適，對于尺寸較小的模型，可以調小Bushing Force
2. 履帶和地面之間有段空隙，無法落到地面，是什么原因呢？
答案：在修改了履帶鏈節的齒形后，沒有重新定義Shoe Point的話就會出現這樣的問題，因為Shoe Point是定義與硬質地面相互作用的點，如果保持原先的設置，在仿真計算的時候就會以原先的齒形點進行計算，就會出現懸浮的錯誤。
3. 履帶車輛越障時提前翹頭，是什么原因呢？
答案：在修改了履帶鏈節的齒形后，沒有重新定義Shoe Point的話就會出現這樣的問題，因為Shoe Point是定義與硬質地面相互作用的點，如果保持原先的設置，在仿真計算的時候就會以原先的齒形點進行計算，就會出現翹頭的錯誤。
未完待續...
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展開 recurdyn履帶車輛指導教學（不限于履帶）
本人專注recurdyn動力學仿真5年，具有豐富的仿真經驗，針對履帶建模仿真資料有以下5部分：
1、通用履帶底盤建模，包括紙質版資料和視頻，
2、擺臂履帶底盤建模，包括教學視頻和源文件，
3、輪-履復合式履帶建模，
4、recurdyn+EDEM聯合仿真。包括視頻和源文件，
5、Recurdyn+Matlab聯合仿真
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RecurDyn軟件培訓 (2022年度)
（7/12-7/14）
履帶車輛聯合仿真應用（AMESim、粒子分析聯合仿真）
RecurDyn履帶建模工具包——Track_LM/HM
專題培訓：變速箱潤滑仿真專題（9/19-9/21）
（液體粒子分析聯合仿真）汽車潤滑仿真解決方案（Particleworks）
RecurDyn傳動系工具包——Driver Train
RecurDyn熱傳遞分析模塊
第三代 多體動力學軟件 RecurDyn的簡介
RecurDyn特色
柔性體接觸，大變形，非線性的MFBD有限元柔性體技術
快速、高效、可靠的機構系統仿真
專業工具包快速自動建模，鏈，齒輪，履帶，皮帶，傳送…
基于Windows的友好用戶界面
強大的2D/3D面接觸建模 高性價比
RecurDyn 專用工具箱
RecurDyn/Track（HM） 高機動性履帶包
專為坦克裝甲等車輛設計的專業化高機動履帶系統工具包，豐富的履帶系統組件，可參數化地調節各部件的幾何形狀。工具箱由鏈齒輪，路面車輪，履帶鏈接，橡膠襯套和地面剖面庫等組成。利用這些部件，可以迅速建立履帶車輛，分析諸如履帶鏈接和地面之間的接觸特性。同時亦可由穩健的積分器求解駕駛中的強烈擺動問題。
RecurDyn/Track（LM） 低機動性履帶包
專為履帶式工程車輛設計的低機動履帶系統工具包。參數化的部件包括鏈齒輪、單緣輪、雙緣輪等。使用者只需輕松點擊各個部件就可完成整個履帶系統的裝配。RecurDyn/Track（LM）工具箱由鏈輪，法蘭，履帶鏈接，橡膠襯套，輥子護欄和地面剖面庫組成。利用這些部件，可以快速建立低機動履帶車輛，分析諸如履帶鏈接和地面之間的相互接觸特性，以及各種工況中出現的結構問題。
RecurDyn/MTT2D 2D媒介傳輸包
MTT2D包含專門的二維建模器和求解器。提供二維運動的媒介軌跡仿真建模，廣泛應用于進紙機構（如打印機、復印機、傳真機），銀行設備（如ATM取款機、點鈔機）等。能夠檢查由于各種原因引起的潛在堵塞，如不同的紙張尺寸、重量和剛度，由于高溫，高濕度，磨損等引起的紙張屬性的不同等。
RecurDyn/MTT3D 3D媒介傳輸包
MTT3D是MTT2D的延伸，是三維的媒介傳輸系統專門建模器。
展開 Siemens PLM Software工程車輛動力學特性高級培訓
日程安排：
08:30-9:00 簽到
09:00-9:45 總體介紹
LMS Virtual.Lab Motion介紹
車輛類型介紹
仿真建模介紹
09:45-12:00 建筑、礦用、物料車輛
礦用車輛
液壓支撐仿真建模
相關性測試定義
多體系統相關性
輪式裝載機
重載自動變速箱性能分析
液壓系統性能分析
液壓傳動系統建模仿真分析，能量管理
其它車輛
伸縮臂叉車：用戶自定義力
隧道掘進機：用戶自定義力
叉車裝卸車：“divided tire”和滾動穩定性
12:00-13:00 午餐
13:00-14:30 軍用車輛
履帶車輛
離散和超單元履帶建模仿真
輪式車輛
帶有效載荷激勵和控制子系統的車輛動力學分析
14:30-16:00 農用車輛
拖拉機
基于complex tire的大輪胎建模仿真
高級土壤的建模仿真
非線性輪胎的建模仿真
橡膠履帶拖拉機
橡膠履帶的建模仿真
相關性測試定義
多體系統模型相關性
設計研究
其它農用車輛
噴霧（灑水）車：柔性，耐久，控制
16:00-17:00 其它工程車輛
軌道車輛：起重機，過山車，傳送系統
小型工程車：全地形車，機動雪撬
遠洋船舶：大型軸承建模仿真
航空器：起落架擺振
17:00-17:30 總結和提問
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履帶車輛跑偏問題
答案：通過Measure》mass 檢查車的質心是否在中間
案例 | Adams-EDEM聯合仿真預測軟土上軍事車輛的機動性
輪式和履帶式車輛的多體動力學（MBD）模型已經得到驗證，并用于預測車輛在硬質路面上的各種工況性能。然而，在可變形的地形上進行車輛仿真時，目前的方法還無法完全表示車輛與軟土的動態相互作用。設計車輛時，工程師通常會利用其過去的物理測試經驗來預測車輛離開硬質路面后的性能。 只有當車輛做出來并測試之后，才能獲得有關車輛在軟土上的性能的實際數據。對于許多低比率或昂貴的車輛，樣機實際上也可能是最終產品，一旦進行越野測試，就需要對實際車輛進行重大修改。
準確地模擬地形力學是理解越野車輛機動特性的關鍵，并理解車輛和地形的變化將如何影響其動態性能。
離散元模型（DEM）將土壤表示為單個粒子，它與其它粒子之間以及所遇到的任何物理對象之間都具有完全的自由運動。DEM 是一種粒子尺度數值方法，用于對顆粒材料和許多地質材料（包括煤，礦石，土壤，巖石，骨料，顆粒，片劑和粉末）的散料行為進行建模。DEM Solutions 的 EDEM? 是目前該領域領先的解決方案之一。
DEM 允許顆粒分解或者與料床分離，并且可以很容易地表示不同大小和形狀的顆粒。可以將不同類型的顆粒混合在一起以獲得非均質的材料，或者根據需要分層。由于顆粒是三維動態作用的，因此，側向推土效應、車輪或履帶上的土壤堆積以及小丘的垂向表面特征可以很容易地用土壤模型來表示。另外，可以將顆粒壓實一次或多次，以提供各種土壤條件。
MBD 和 DEM 模型的集成
為了同時用單獨的 DEM 土壤模型求解現有的 MBD 車輛模型，需要進行聯合仿真，以允許每個求解器準確地計算車輛與土壤相互作用的動態特性（圖 1）。MBD / DEM 對象的力和位移必須通過連接和管理通訊的結構化接口在每個程序之間共享。
圖 1.
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