</p><p><strong>·機器人的自由度&lt;空間自由度→無解（No solution）</strong>：在這種情況下，機器人無法通過關(guān)節(jié)運動使末端到達(dá)空間中的某些指定位置。</p><p><strong>·機器人的自由度&gt;空間自由度→冗余（Redundancy）</strong>：此時系統(tǒng)存在無窮多組關(guān)節(jié)角度能使末端執(zhí)行器到達(dá)同一目標(biāo)點。

基于matlab的六自由度并聯(lián)搖擺臺的反解控制算法，stewart平臺，配有GUI界面，可以自定義角度，桿長等參數(shù)。設(shè)定動平臺位姿即能得到電機參數(shù)。程序已調(diào)通，可直接運行。

由此可見，瑞利-里茲法起到了縮減自由度的作用。解得s個特征值就是原體系前s個自振頻率平方的近似值。

2.4控制沒有激活的單元的行為 默認(rèn)情況下，非活動的單元不會對模型的整體響應(yīng)做出貢獻(xiàn)，它們的自由度不是解的一部分(與活動單元共享的節(jié)點的自由度除外)。在應(yīng)力-位移分析中，只有當(dāng)位移相對較小時，這種方法才有效。如果不是這樣，非活性單元在被激活之前可能會過度扭曲，從而導(dǎo)致收斂困難或產(chǎn)生不良結(jié)果。這種情況下，您可以允許非活動單元跟隨變形，這可以防止單元過度變形。

{ 從這個窗口中選擇Add（左上角的綠色“+”符號）和下面的 窗口應(yīng)該出現(xiàn) { 我們感興趣的是節(jié)點解>自由度解>位移的Y分量 Nodal Solution > DOF Solution > Y-Component of displacement.。單擊“確定”。 { 出現(xiàn)提示時，以圖形方式選擇節(jié)點2，然后單擊“確定”。

求模態(tài)振型是為了得到模態(tài)質(zhì)量和模態(tài)剛度，將質(zhì)量陣和剛度陣變換成對角陣（這是為了把多自由度變成單自由度，即進行解藕。[注意：這里的變換思路，先把無限多自由度變?yōu)橛邢薅啵诎延邢薅嘧優(yōu)閱巫杂啥取５@兩種變換卻優(yōu)質(zhì)的區(qū)別，前面是通過一些算法近似，后面則是通過線性變換，更改了主坐標(biāo)（坐標(biāo)變換）]）。遺憾的是阻尼矩陣不能在這一變換中化為對角陣。

三維解需要約 32000 個自由度，而二維解大約只需要 250 個自由度。 下圖顯示沿其中一個邊的面外應(yīng)變和應(yīng)力的變化。 沿 z 軸的應(yīng)變（上）和應(yīng)力（下）。 大約 80% 真實三維結(jié)構(gòu)中的應(yīng)力和應(yīng)變場與廣義平面應(yīng)變理論的預(yù)測相似。只有在應(yīng)力趨于零的自由端附近，應(yīng)變場開始偏離橫截面內(nèi)的線性分布。

輸入數(shù)據(jù)時受到節(jié)點坐標(biāo)系影響的有：約束自由度（方程），力，主(從)自由度；在/POST26中在節(jié)點坐標(biāo)系下輸出文件和顯示的數(shù)據(jù)結(jié)果有：自由度解，節(jié)點荷載，反作用荷載； Forces are defined in the nodal coordinate system.

輸入數(shù)據(jù)時受到節(jié)點坐標(biāo)系影響的有：約束自由度（方程），力，主(從)自由度；在/POST26中在節(jié)點坐標(biāo)系下輸出文件和顯示的數(shù)據(jù)結(jié)果有：自由度解，節(jié)點荷載，反作用荷載； Forces are defined in the nodal coordinate system.

輸入數(shù)據(jù)時受到節(jié)點坐標(biāo)系影響的有：約束自由度（方程），力，主(從)自由度；在/POST26中在節(jié)點坐標(biāo)系下輸出文件和顯示的數(shù)據(jù)結(jié)果有：自由度解，節(jié)點荷載，反作用荷載； Forces are defined in the nodal coordinate system.