三自由度機械臂運動學分析+仿真 
robot.teach; %畫出模型并進行調控 robot.display(); %顯示建立的機器人的DH參數 運行上述程序，即可得到機器人模型如圖 3-3 圖 33機器臂模型 運動空間分析 依據機器人三個自由度的運動范圍，采用三自由度機器人模型進行計算
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余俊煒 ??? 2年前
基于LS-DYNA的工字型梁和實體單元的連接（提供自由度不匹配的處理方法） 
背景描述： 眾所周知，梁單元有6個自由度，實體單元有3個自由度，采用共節點連接實體單元和梁單元只能傳遞位移但是不能傳遞彎矩，LS-dyna提供節點剛體的方法（*CONSTRAINED_NODAL_RIGID_BODY）定義兩個柔性體之間的連接（其實不限梁和實體，理論上所有單元類型都是可以的）案例介紹： 核心關鍵字：
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藍牙 ??? 4年前
對于自由度不一致的單元，結果產生不連續，如何評價結果？
對于自由度不一致的單元，結果產生不連續，如何評價結果？
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lz1234 ??? 1年前
為什么最好的機械臂是7個自由度而不是6個？ 
現在用的最多的工業機器人，一般都是六軸的，但是最近推出來的人機協作機械臂，卻有7個自由度，一直想不明白為什么。直到最近看到知乎上的一個問題：人的手臂（腕關節到肩關節）有幾個自由度？才發現，原來7個自由度是對人手臂的真實還原。 人的手臂（腕關節到肩關節）有幾個自由度？我想絕大部分人都沒有想過，更別說去了解有哪幾個自由度，即使是學工科的人，也未必能解釋清楚。
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非標機械論壇 ??? 4年前
三自由度系統固有頻率及振型的求解 
求解三自由度系統固有頻率； 求解三自由度系統固有頻率對應的振型； 理解歸一化是如何實現的。
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刺殺泊松比 ??? 4年前
五自由度機械臂運動學分析（三轉動+兩移動自由度） 
利用Matlab中機器人仿真工具箱Robotics Tool中Link和SerialLink兩個函數可建立機器人模型[] 。其中，函數表達式如下：式中，theta為關節變量；d為偏置距離；alpha為扭轉角；a為連桿長度；sigma表示關節類型（0為旋轉關節，1為移動關節）；前四個參數分別對應表1中的，，，。
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余俊煒 ??? 3年前
淺析有限元分析中自由度的概念 
為什么實體單元只有3個平動自由度而無轉動自由度（物理解釋）？考慮一張紙片（2-D幾何）或者一把長的鐵尺（1-D幾何）。他們容易被彎曲和扭轉（轉動自由度）。但是如果是除塵刷或者壓紙之類的實體。他們通常不會承受很大的彎曲或扭轉。因此，實體單元只有3個平動自由度而無轉動自由度。補充：空間中的質點有三個自由度。
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CAE知識手札 ??? 2年前
報錯：1個節點具有同時指定速度/位移/加速度/基本運動等約束的自由度？
求大神給分析一下，這個錯誤怎么解決
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亦久亦舊_4410 ??? 3年前
ABAQUS模擬隧道開挖后施作襯砌，利用生死單元法添加的襯砌，我在step-1中襯砌未激活，但是仍然有構件自由度比較大的警告，請問這是為什么？
ABAQUS采用生死單元法模擬隧道開挖后的襯砌施作，建好襯砌模型以后，第一分析步未激活，但是在第一分析步中仍然有警告：Solver problem. Numerical singularity when processing node PART-SHOTCRETE-1.14 D.O.F. 1 ratio = 43.2937E+12 .請問這是為什么？
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用戶_1256 ??? 1年前
abaqus中連接器單元和實體單元連接問題？
rt，我使用實體單元建立了一個模型進行動力分析，實體單元的表面的每個單元節點都建立了接地連接器，連接器只設定了拉壓剛度。而由于連接器單元有六個自由度，實體單元有三個自由度，會導致一進入動力分析步就不收斂，想詢問一下這個問題怎么解決。有幾個方法可以讓模型跑下去但不能用：實體單元變成殼單元、約束住實體單元轉角、連接器換成彈簧、將實體單元表面耦合，除了這幾個還有別的辦法嗎？
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用戶_105590 ??? 7月前
【JY】基于Matlab的(單)多自由度動力學代碼分享 
寫在前文多自由度分析是現代工程和科學研究中不可或缺的一部分。它涉及到對復雜系統的動力學行為進行精確描述和預測。分享下多自由度的源代碼，僅供學習。
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建源之光 - 減隔震 ??? 2年前
【JY】Abaqus“殼”單元概述與應用（二）——固體殼單元 
3.2 自由度與運動學描述差異三種單元在自由度和運動學描述方面存在顯著差異： CSS8 單元僅有 3 個平移自由度，沒有轉動自由度，這使得它在與實體單元混合建模時易于處理連接過渡。然而，這也意味著它不能直接描述殼結構的轉動行為，而是通過位移場的梯度來近似轉動。 C3D8I 單元同樣只有 3 個平移自由度，但通過引入非協調模式，能夠更好地捕捉變形梯度的變化。
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建源之光 - 減隔震 ??? 9月前
Ansys中級認證窗口課程：LS-DYNA中殼體與實體單元連接技術應用 
殼體單元的每個節點只有３個沿著x、y和z方向的平動自由度UX、UY、UZ；在實體單元中，每個節點具有六個自由度：沿x、y 和z方向的平動自由度UZ、UY、UZ以及繞X、Y和Z軸的轉動自由度TOTX、TOTY、ROTZ。當實體單元和殼單元連接在一起共同工作時，即存在自由度不協調問題。案例部分分為四步，第一步建立沒有連接的模型，后三步都是在第一步模型的基礎上進行連接。
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李安民 ??? 3年前
ANSYS APDL實體單元和殼單元（不共節點）之間的連接 
實體單元和殼單元之間的連接是ANSYS中常見的問題。即使兩種單元之間共節點，但單元之間不連續（實體單元每個節點有3個平動自由度，而殼單元每個節點有3個平動自由度和3個轉動自由度），對于兩種單元之間面面接觸，可直接定義剛域，本文主要采用MPC法對實體-殼單元的連接方法進行說明。1 單元類型算例模型中，實體單元采用SOLID45，殼單元采用SHELL63，接觸位置不共節點。
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一只科研汪 ??? 2年前
【JY】CSS8、C3D8I、SC8R 和 S4R 單元的原理、計算成本與應用范圍 
核心特性： 幾何與自由度：8 節點六面體單元，僅有三個平移自由度，與 CSS8 類似。 材料本構與積分：采用完全積分方案，但通過引入非協調模式來克服完全積分線性單元的剪切自鎖問題。 非協調模式：C3D8I 單元在每個節點上增加了額外的自由度（非協調模式），使其能夠更好地捕捉彎曲變形，特別適用于彎曲主導的問題。
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建源之光 - 減隔震 ??? 9月前
關于Abaqus UEL中RHS數組長度大于單元總自由度數的一些解釋
在Abaqus中，RHS向量的維數實際上包括了除了單元的位移自由度外的其他項，這些項用于處理多種情況，例如： 體積力和表面力的計算：RHS向量可能包括用于計算體積力和表面力的額外自由度。這些自由度用于存儲單元內的體積力和表面力的貢獻。 約束和邊界條件：Abaqus可能需要額外的自由度來處理約束條件和邊界條件，以確保數值穩定性和正確的求解結果。
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博聞 ??? 2年前
第七自由度及二階張量介紹 
θ′≠β′的物理來源第八自由度：截面畸變（箱形截面輪廓變形）與橫向雙力矩橫隔板/墜板加強體系：離散力法求解與連續化等效數學同構：隔板連續化方程與彈性地基梁方程的對比及邊界層衰減效應第三章 空間穩定、幾何剛度與有限元落地邏輯偏心荷載下的壓彎扭耦合與幾何剛度矩陣構建變系數特征值問題與 Galerkin 近似解法有限元軟件底層架構：7自由度單元的形函數基底與剪切自鎖假設
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飯42 ??? 18天前
【HyperWorks優化實例向導】之自由形狀優化 
例3 實體網格優化 （vertex 方法）工況和 2D 模型類似，為了應力級別一致修改了力的大小。設置兩個表面的節點作為自由形狀優化的設計變量。限制邊界上的節點只能沿著厚度方向運動。
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清風徐來asd ??? 2年前
【HyperWorks優化實例向導】之自由形狀優化
例3 實體網格優化 （vertex 方法）工況和 2D 模型類似，為了應力級別一致修改了力的大小。設置兩個表面的節點作為自由形狀優化的設計變量。限制邊界上的節點只能沿著厚度方向運動。
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清風徐來asd ??? 2年前
Zemax案例 | 基于Zemax相機多自由度主動對準技術研究 
圖4理想模塊的z?與每個自由度之間的關系。
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摩爾芯創 ??? 14天前
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