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圖4 移動文件至合適的文件夾內圖圖5 定義環境變量MDI_USER_PLUGIN_DIR步驟4：載入插件advanced_contact_plotting.重新打開Adams軟件，Tools→Plugin Manager載入插件。圖6 載入過程步驟5：繪制接觸彈簧力和阻尼力曲線。仿真后，切換至后處理。

在仿真控制目錄下，設置“end time”為42s，“step size”為0.2，點擊“start simulation”按鈕，就可得到機器人手臂的運動軌跡，見圖5。圖5 機器人手臂運動軌跡3 仿真結果利用ADAMS提供的功能，可以很方便地得到機械臂各個關節角的運動曲線，這里以關節3為例。利用ADAMS中“measure”功能測量第3個關節角的變化。如圖6所示。

仿真結束時，偏航已經穩定，轉向角保持在 50 度左右，以便沿直線方向行駛。 為了驗證 Adams-EDEM 的實施，提出了一種測試程序(參考文獻 1)。 在 Adams 多體動力學模型內部創建試驗臺，壓力/力也在 Adams 中定義。 試驗臺的幾何體將從 Adams導出，并導入 EDEM，然后填充所需的上壤顆粒(見圖11)。

圖3側傾仿真分析工況設置 分析側傾角、前束角、車輪垂向力與輪胎垂向跳動的關系曲線。

對于Adams與Matlab通過FMI的聯合仿真，其結果存在于聯合仿真的工作路徑之下，會新形成一個文件夾slprj，然后在其中找對應FMU名稱的文件夾，一直深入到resources文件中可以看到對應的結果文件，如下所示：在Adams后處理中，可以看到如下結果，分別為角位移、扭矩和角速度等。

在扭矩調制器的殼體和彈簧之間建立了六個接觸點，Adams使用這些接觸點向Marc提供位移數據，Marc使用這些接觸點將力提供給Adams。在這個仿真流程中，使用Adams-Marc聯合仿真分析扭矩調制器僅花費了兩個小時，這是Marc單獨仿真所需時間的1/15。

Adams作為多體動力學分析軟件，擁有廣泛的用戶基礎，并由此衍生了廣泛的用戶需求。其中聯合仿真（多學科仿真）最為突出。Adams與其他學科軟件進行聯合仿真的過程中，Adams一般提供部件的位移、速度或者加速度信息，其他學科軟件提供外部力信息施加至Adams中。這里的其他學科軟件包含1維軟件，如用于控制分析，液壓分析等的，還包含3維軟件如用于有限元分析、流體分析等。

基于Adams的運動學與動力學建模與仿真 在對噴漿機進行有限元強度分析前，需要對噴漿機的工況進行綜合考慮，分析出后臂最危險的工況，在對其進行其加載分析。為了分析噴漿機在不同姿態工作時的受力情況，利用動力學分析仿真軟件Adams對噴漿機機械臂系統進行仿真。

王淑坤等利用 CATIA 軟 件和 ADAMS 軟件對一種助老智能輪椅進行了運動 分析，并通過 ANSYS 軟件對關鍵零部件進行了靜力 學分析，以探究其最大受力和應變，但未體現出整體 結構的疲勞壽命分析，缺少直接投入生產和使用的依 據［4］。

圖5.行星支架角速度 圖6.太陽輪角速度 3.4 接觸力分析 行星輪和太陽輪、內齒輪的接觸力隨時間變化如圖所示。由圖可以看出接觸力呈周期性變化，變化頻率為旋轉頻率的整數倍。 圖7行星輪和內齒輪Y方向接觸力 在ADAMS中對接觸力做傅里葉變換，得到頻域內的接觸力變化曲線，由圖可以看出接觸力的最大值出現在與旋轉頻率相同。

中心傳動的Adams模型和兩個彈簧的Marc模型客戶受益萊頓的CAE工程師建立了典型的模擬方法，即在Marc中將左右彈簧建模為柔性體，其余的部件建為剛體。在扭矩調制器的殼體和彈簧之間建立了六個接觸點，Adams使用這些接觸點向Marc提供位移數據，Marc使用這些接觸點將力提供給Adams。

測量柱樁物理測試后的底部刮痕 結果與驗證 總體而言，通過與物理測試的測量結果做比較，Adams-Marc 聯合仿真結果令人印象深刻。下圖中，紅色曲線表示接觸力在 Z 方向上的物理測量值。淺藍色曲線由沒有做任何模型調整的首次聯合仿真得出，仿真和測試之間峰值載荷的較大差異是由于仿真工程師提供了錯誤的 Y 坐標。

CDC系統的阻尼力值，作為輸出信號傳遞到Adams整車模型中；04Adams整車模型接收CDC系統阻尼力值，更新整車狀態以及新的輸入信號，供下一時刻仿真使用。

01概 述在應用Adams處理工程問題時，尤其面對復雜工況條件下，需要對求解器在仿真過程中進行更為細致和靈活的設置，此時，基于軟件界面上的功能已經很難滿足實際需求。CBKSUB子程序作為Adams的回調函數，其主要作用是幫助用戶優化仿真的執行，可以對仿真進行控制和相應內存分配，還可以緩存仿真過程中計算的數值。

從聯合仿真的結果可以看出，相比于襯套模型，滾筒的加速度/位移提高了，而框架前部受力減小了。可以基于對兩種墊圈設計的模擬指標（例如，總應變和接觸法向力）的直接比較來做出設計決策。通過聯合仿真探索洗衣機的動力學特性，已幫助三星在系統和組件級別上獲得了設計見解。

仿真結果也說明了，新的控制規則下，在整個制動過程中，車輪的角速度和輪胎滑移率一直維持在最優值狀態，所以新的ABS控制系統能夠將制動力維持在最大制動力狀態。

使用adams軟件對軟件定義齒輪進行仿真分析齒輪嚙合噪聲的仿真以及齒輪強度、剛度的仿真都需要使用多體動力學對齒輪的受力進行求解。在此介紹使用adams軟件進行齒輪分析的方法。

仿真結果也說明了，新的控制規則下，在整個制動過程中，車輪的角速度和輪胎滑移率一直維持在最優值狀態，所以新的ABS控制系統能夠將制動力維持在最大制動力狀態。

基于Adams的六足直立式步行機器人運動仿真分析張久雷（廣東職業技術學院 機電工程系， 廣東 佛山 528041）摘要 分析了一種以雙電機為驅動力、以曲柄連桿機構為傳動系統的六足直立式步行機器人的工作原理。

雖然Adams Car可以幫助識別這些力，但還是要使用MSC Apex或MSC Nastran進行有限元分析。 能夠將Adams車輛仿真軟件與MSC的其他FEA產品相結合是一大優勢。例如，Adams的力輸出可以直接輸入到子系統中進行部件的FEA分析。