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最近重點(diǎn)學(xué)習(xí)了一下這方面的內(nèi)容，談?wù)勎业母邢耄?.使用hypermesh去建立運(yùn)動(dòng)副相比于workbench來說操作上的繁瑣程度高了不止一點(diǎn)，所以其實(shí)不是很懂學(xué)這個(gè)的意義在哪里；2.唯一覺得可能有用的在于后續(xù)去在dyna聯(lián)合仿真中去建立運(yùn)動(dòng)副有一定的參考意義，再者就是apdl本身在后處理方面的批量化于實(shí)時(shí)性的反饋比較好，這是我個(gè)人的理解；3.最后說說瑕疵吧，我用的hypermesh

老鐵們大家好：學(xué)過CATIA 運(yùn)動(dòng)仿真的朋友都知道，dmu里有一個(gè)點(diǎn)-曲線（point on curve）運(yùn)動(dòng)副，典型的高副，但是這個(gè)運(yùn)動(dòng)副無法進(jìn)行獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)模擬。

圖1行星齒輪機(jī)構(gòu)圖 2 行星齒輪運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真過程 2.1 模型的簡化及導(dǎo)入 ADAMS軟件對(duì)減速器仿真時(shí)需要將一些對(duì)仿真結(jié)果影響不大的零件進(jìn)行簡化，例如螺栓、軸承、螺栓孔、擋圈、鍵等這些零件對(duì)仿真結(jié)果不會(huì)產(chǎn)生較大影響。為了提高仿真的效率，就有必要對(duì)這些對(duì)仿真影響不大的零件進(jìn)行簡化處理，提高仿真的效率。

,并對(duì)其上述運(yùn)動(dòng)參數(shù)進(jìn)行驗(yàn)證.Delta打印機(jī)在Adams中的約束副如圖5所示.

2．2 連接設(shè)置 由于此產(chǎn)品需進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析，故設(shè)置完模型后需 進(jìn)行運(yùn)動(dòng)副連接設(shè)置，根據(jù) ADAMS 軟件運(yùn)動(dòng)庫內(nèi) 容，裝配體主要由旋轉(zhuǎn)副、移動(dòng)副、固定副組成，具體 類型及相關(guān)構(gòu)件信息見表 2。

在機(jī)械工程中，軸承是幫助平衡運(yùn)動(dòng)和減少運(yùn)動(dòng)部件之間產(chǎn)生摩擦的機(jī)器元件。例如，軸承可以控制部件的線性運(yùn)動(dòng)或繞軸旋轉(zhuǎn)，還可以通過控制影響部件的矢量來防止運(yùn)動(dòng)。 如此纖小的元件竟有如此強(qiáng)大的功能，因此軸承計(jì)算無疑是機(jī)械設(shè)計(jì)中最具挑戰(zhàn)性的領(lǐng)域之一：精度至關(guān)重要。為了實(shí)現(xiàn)整體設(shè)計(jì)的成功，必須對(duì)軸承進(jìn)行精確建模。

例如，可以忽略一些對(duì)電弧運(yùn)動(dòng)影響較小的零部件，如一些小型的安裝支架、連接件等；對(duì)于一些復(fù)雜的幾何形狀，可以進(jìn)行適當(dāng)?shù)慕铺幚恚鐚A角、倒角等簡化為直角或直線。但在簡化過程中，需要確保不影響電弧運(yùn)動(dòng)的主要特性和關(guān)鍵參數(shù)。

假設(shè)粒子沒有改變大 小（d_p 和 m_p 為常數(shù)）， 則球形粒子的質(zhì)量是 (3) 結(jié)合方程1–3，我們得到粒子運(yùn)動(dòng)方程的簡化表達(dá)式： (4) 這里，引入了常數(shù) τ_p， τ_p具有時(shí)間單位，并且通常被稱為拉格朗日時(shí)間尺度（Lagrangian time scale）或粒子速度響應(yīng)時(shí)間

圖6 裝配緊固件的U型開檔有限元模型其中，“Contact Connection Property”接觸屬性設(shè)置對(duì)話框如圖7所示，“Clearance”用于設(shè)置接觸間隙值，通常設(shè)置成曲面實(shí)際幾何間距，該值范圍內(nèi)兩曲面可自由運(yùn)動(dòng)，直到間距為0時(shí)網(wǎng)格節(jié)點(diǎn)可切向運(yùn)動(dòng)，不可法向穿透；“Friction ratio”為接觸后的摩擦系數(shù)，不和“No sliding”同時(shí)選中。

機(jī)器人手臂的各個(gè)構(gòu)件之間存在約束，定義好各個(gè)約束才能使機(jī)器人手臂運(yùn)動(dòng)起來。在基架與地之間添加固定副，在關(guān)節(jié)1、關(guān)節(jié)2、關(guān)節(jié)3、關(guān)節(jié)4、關(guān)節(jié)5及關(guān)節(jié)6添加旋轉(zhuǎn)副（revolute joint），如圖2所示。在添加運(yùn)動(dòng)約束的時(shí)候，會(huì)產(chǎn)生I-Marker和J-Marker兩個(gè)坐標(biāo)系[1,2]，調(diào)整這兩個(gè)坐標(biāo)系的方向，使其符合D-H參數(shù)[3]。表1所示為所建模型的D-H參數(shù)表。

在機(jī)械工程中，軸承是幫助平衡運(yùn)動(dòng)和減少運(yùn)動(dòng)部件之間產(chǎn)生摩擦的機(jī)器元件。例如，軸承可以控制部件的線性運(yùn)動(dòng)或繞軸旋轉(zhuǎn)，還可以通過控制影響部件的矢量來防止運(yùn)動(dòng)。 如此纖小的元件竟有如此強(qiáng)大的功能，因此軸承計(jì)算無疑是機(jī)械設(shè)計(jì)中最具挑戰(zhàn)性的領(lǐng)域之一：精度至關(guān)重要。為了實(shí)現(xiàn)整體設(shè)計(jì)的成功，必須對(duì)軸承進(jìn)行精確建模。

（在實(shí)際操作中，大家經(jīng)常忽略的就是這個(gè)虛擬的Fix基座的構(gòu)建，另外容易將兩個(gè)滑移副做成點(diǎn)線結(jié)合類型的高副，如果這樣的話，機(jī)構(gòu)自由度太多，無法進(jìn)行運(yùn)動(dòng)模擬仿真。）運(yùn)動(dòng)副添加完畢，將虛擬的基座FIX PART做為固定件，在旋轉(zhuǎn)副上加一個(gè)角度驅(qū)動(dòng)后（如下截圖），設(shè)定角度驅(qū)動(dòng)范圍為-360°到360°（swingarm回轉(zhuǎn)兩圈），系統(tǒng)提示可以進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真。

圖2 減速器三維模型 將圖2所示的三維模型導(dǎo)入動(dòng)力學(xué)軟件中進(jìn)行簡化：①刪除基礎(chǔ)部分，用大地（ground）表示起支撐作用的臺(tái)座；②刪除銷軸、襯套以及螺栓等不影響動(dòng)力學(xué)計(jì)算的零部件；③根據(jù)各部件材料賦予其對(duì)應(yīng)的質(zhì)量屬性；④根據(jù)實(shí)際運(yùn)動(dòng)方式，對(duì)裝配體建立運(yùn)動(dòng)副、接觸等連接關(guān)系[7]。一個(gè)鉗位減速器零部件約束關(guān)系見表1。