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圖1 原地轉向方向盤轉向力矩曲線圖02 轉向力矩波動理論 對于單十字萬向節，設主動叉由初始位置轉過φ_1角，從動叉相應轉過φ_2角，兩軸夾角為α，則從動叉與主動叉轉角關系為：tan〖φ_1=tan〖φ_2?cosα 〗 〗則從動軸的角速度ω_2與主動軸的角速度ω_1的關系為： ω_2=ω_1?cosα/(1-〖sin〗^2α?〖cos〗^2〖φ_1 〗 )

因此，實際分析過程中，轉向力矩波動還與第一個十字萬向節的兩軸平面1與第二個十字萬向節的兩軸平面2之間的夾角θ、轉向中間軸兩端十字叉相位角Ψ有關。 圖4 轉向中間軸萬向節相位角03 Adams Car建模及仿真分析轉向力矩波動分析模型是包含轉向系統的前懸架裝配模型，子系統包括轉向子系統、前懸架子系統和懸架臺架子系統。

因此，實際分析過程中，轉向力矩波動還與第一個十字萬向節的兩軸平面1與第二個十字萬向節的兩軸平面2之間的夾角θ、轉向中間軸兩端十字叉相位角Ψ有關。 圖4 轉向中間軸萬向節相位角03Adams Car建模及仿真分析轉向力矩波動分析模型是包含轉向系統的前懸架裝配模型，子系統包括轉向子系統、前懸架子系統和懸架臺架子系統。

Adams模型的操作首先將描述點驅動的azimuth_motion_csd失效，因為，我們將使用Matlab傳過來的驅動力矩替換它。Adams與Matlab聯合仿真，需要基于Adams狀態變量描述輸入和輸出信號，本文提供的模型，輸入和輸出狀態變量已經定義好，如下所示：然后，利用Adams/Controls中的FMI功能將模型導出為相應的FMU模型。

解決方案 Ledesma最終決定使用Adams軟件的原因，主要是美馳的動力學仿真（包括操穩性能、平順性能、動態載荷等）均采用廣泛應用、求解精度高的Adams多體動力學軟件。 Adams Controls模塊能夠將卡車動力學模型與ABS控制系統模型進行融合。

Adams Controls模塊能夠將卡車動力學模型與ABS控制系統模型進行融合。美馳沒有應用永久的Adams Controls的license,而是使用了基于點數的license系統-MSC One。MSC One可以讓美馳靈活的去使用Adams的各個模塊，甚至MSC的相關產品，這樣在不單獨采購相關模塊時就可以使用MSC的所有相關產品。

這個Marker的朝向應根據你需要輸出的力/力矩方向來定義（通常建議與整車坐標系或部件局部坐標系對齊）。· 使用ADAMS/Request功能，為每個需要監控的連接點創建力或力矩的輸出請求。表達式通常格式為 FX(I, J), FY(I, J), FZ(I, J) 或 TX(I, J), TY(I, J), TZ(I, J)，其中 I 和 J 是連接點處的一對Marker。

本文對2022年的Adams新功能進行回顧，主要更新功能如下： ◆ Adams/Car加強側風工況的輸入；三輪車支持SVS、SVC、SPMM等工況；輪轂電機模板和混動模板；TDFT支持駐車力矩的辨識；彈簧支持自動Ride Height調整。

添加力矩到旋轉副上，構建方式如圖所示，力矩大小選擇為0。 添加狀態變量，命名為torque，如圖所示，同樣的方法添加angle和angular_velocity變量。

Adams和Matlab的聯合仿真可實現這一過程。整個過程中Adams虛擬樣機作為被控制對象，需要從Matlab中獲得驅動數據。Matlab則需要虛擬樣機的實現狀態來調整控制程序。在相同的關節輸出力矩的情況下，腿的質量/轉動慣量越小，則被控響應速度越快。機器人在從高處下落這種情況時，腿著地瞬間，關節速度瞬間突變。如機器人腿的轉動慣量過大，將會給腿連桿產生較大的沖擊力矩，而損壞腿或足。

本文對2022年的Adams新功能進行回顧，主要更新功能如下： ◆ Adams/Car加強側風工況的輸入；三輪車支持SVS、SVC、SPMM等工況；輪轂電機模板和混動模板；TDFT支持駐車力矩的辨識；彈簧支持自動Ride Height調整。

4所示， 圖4 計算的初始位置 Adams中初始位置信息，如圖5所示 圖5 Adams初始位置 改變機械臂的θ值再次進行驗證如圖6所示，驗證成功。

、管柱處摩擦力矩；也可以將兩種阻尼結合使用來獲得更加接近實際的滯回曲線。

Adams用于車輛動力學仿真。CFD工具可仿真流場。CFD模型的輸出，即空氣作用力和力矩，施加于Adams模型，以計算側風工況下的橫擺、側傾和側向加速度響應。由于側風對車輛的整體操縱特性的影響有限，并且對計算資源需求的不斷增加，因此未計算車輛在側風工況下的平移和俯仰運動。

應變 (萌生) 壽命（E-N） 也叫初始裂紋壽命，采用先進的初始裂紋模型或應變～壽命（ε-N）模型，預測產品從初始工作狀態到產生初始裂紋時的疲勞。

通過隔離初始驗證階段，可以獨立測試每個模型，以確保特性符合期望的要求。 驗證MSC Adams MBD 模型之后，下一步是確定哪些幾何體可能與軟土接觸。對于輪式車輛，這可能簡單來說就是四個輪胎。相反，履帶車輛將需要更多的接觸幾何體，包括履帶片段、連接器、車輪和車體。

Adams回調函數的架構，旨在為高級用戶定制執行自定義解決方案的數值密集型模型，通過該架構的輔助代碼，實現初始化內存、運行各類仿真計算、生成供其它用戶子程序共享的結果數據以及優化自定義模型等。可以基于Fortran或者C/C++編寫回調函數子程序CBKSUB，另外，擁有回調函數子程序的計算消耗可以忽略不記，除非用戶在其中執行冗長的數值計算。

在轉動-碰撞工況，將轉動馬達的力矩作為輸入，在轉動速度作用下鏟斗將會與固定塊產生撞擊，從而在轉動軸承處產生極大的力及力矩。