五軸機械臂
關注創建者：海-小偉 創建時間：2023-06-18
五軸機械臂的實例教程
1、建立機械臂模型 工作臺、貨物
clear
close all
clc
L(1)=Link('d', 0.33, 'a',0 , 'alpha', pi/2,'offset',pi);
L(2)=Link('d', 0, 'a', 0.26, 'alpha',0,'offset',pi/2);
L(3)=Link('d', 0, 'a', 0.02, 'alpha',pi/2,'offset',0);
L(4)=Link('d', -0.29, 'a', 0, 'alpha',pi/2,'offset',0);
L(5)=Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha',pi/2,'offset',0);
L(6)=Link('d', 0.07, 'a', 0, 'alpha',0,'offset',0);
L(1).qlim=[-170*pi/180 170*pi/180];
L(2).qlim=[-110*pi/180 120*pi/180];
L(3).qlim=[-122*pi/180 280*pi/180];
L(4).qlim=[-190*pi/180 190*pi/180];
L(5).qlim=[-120*pi/180 120*pi/180];
L(6).qlim=[-360*pi/180 360*pi/180];
robot=SerialLink(L,'name' , '六軸機械臂');
robot.display(); %顯示建立的機器人的DH參數
robot.teach;
%%
% vertice=[-0.2 -0.25 0.05;-0.2 0.25 0.05;-0.3 0.25 0.05;-0.3 -0.25 0.05;...
展開 1、建立三個六軸機械臂、工作平臺與貨物
% theta d a alpha sigma
L1=Link([0 0 0 pi/2 0 ]);%連桿1參數
L2=Link([0 -0.1455 0.4375 0 0 ]);L2.offset=pi/2;%連桿2參數
L3=Link([0 0.1265 0.4575 0 0 ]);%連桿3參數
L4=Link([0 -0.105 0 pi/2 0 ]);L4.offset=pi/2;%連桿4參數
L5=Link([0 0.105 0 pi/2 0 ]);%連桿5參數
L6=Link([0 -0.097 0 0 0 ]);%連桿6參數
robot1=SerialLink([L1,L2,L3,L4,L5,L6],'base',transl(0,-0.75,0));%建立機器人模型 設置基座標位置
robot1.plot([0,0,0,0,0,0]);%繪制R_ur10機器人模型
axis equal
%第二個機器人
hold on %保持繪圖框不變
robot2=SerialLink([L1,L2,L3,L4,L5,L6],'base',transl(0,0,0));%建立機器人模型 設置基座標位置
robot2.plot([0,0,0,0,0,0])%繪制L_ur11機器人模型
%第三個機器人
展開 'E:\Project tasks_unfinished2\機械臂stl文件\','nowrist')
hold on
plot3(x1,y1,z1)
axis equal
下載咨詢鏈接
完整代碼+stl模型見付費鏈接、或者仿真源代碼下載可聯系扣扣2386317960
1正運動學分析
采用標準的D-h法進行機械腿模型分析：
D-h表如下
（2）通過（1）求解出機器人各位姿變換矩陣后，求解機器人手臂變換矩陣。通過matlab 計算，寫出機器人末端位置。
具體程序編制如下：
% DH parameters theta d a alpha qlim
L(1) = Link('d', 126, 'a',0, 'alpha', 0,'qlim',[0,pi/2]);L(1).offset=-pi/2;%定義連桿
L(2) = Link('theta', 0, 'a', 0, 'alpha', -pi/2,'qlim',[0,720]);L(2).offset=300;
L(3) = Link('theta', 0, 'a', 0, 'alpha', 0,'qlim',[127.5,707.85]);L(3).offset=300;
L(4) = Link('d', 242, 'a', 0, 'alpha',-pi/2,'qlim',[-pi,pi]);L(4).offset=pi/2;
L(5) = Link('d', 0, 'a', 126.97, 'alpha',0,'qlim',[-pi,pi]);L(5).offset=-pi/2;
robot = SerialLink(L,'name' , '機器人'); %定義機器人模型函數
robot.display() %顯示D-H表
h=1000;%工作空間參數
robot.plotopt = {'workspace',[-h,h,-h,h,-h,h],'tilesize',h}; %設置工作空間
robot.teach()%顯示機器人模型
運行上述程序，即可得到碼垛機器人模型如圖 3-3
圖 33機器臂模型
4機器臂正運動驗證
init_ang=[0,300,300,0 0]; %任意起點
disp('工具箱求解得到旋轉矩陣如下：')
robot.fkine(init_ang)
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1正運動學分析
采用標準的D-h法進行機械腿模型分析：
D-h表如下
（2）通過（1）求解出機器人各位姿變換矩陣后，求解機器人手臂變換矩陣。通過matlab 計算，寫出機器人末端位置。
正運動學分析
根據D-H表規定得到如下變換矩陣為：
由此可得機器人相鄰兩關節位姿分別為：
代碼如下
clear,clc,close all
L(1) = Link( 'd', 0.122, 'a' , 0 , 'alpha', pi/2,'offset',0);
L(2) = Link( 'd', 0.019 , 'a' ,0.408 , 'alpha', 0,'offset',pi/2);
L(3) = Link( 'd', 0 , 'a' ,
1、建立三個六軸機械臂、工作平臺與貨物
% theta d a alpha sigma
L1=Link([0 0 0 pi/2 0 ]);%連桿1參數
L2=Link([0 -0.1455 0.4375 0 0 ]);L2.
1、建立機械臂模型 工作臺、貨物
clear
close all
clc
L(1)=Link('d', 0.33, 'a',0 , 'alpha', pi/2,'offset',pi);
L(2)=Link('d', 0, 'a', 0.26, 'alpha',0,'offset',pi/2);
L(3)=Link('d', 0, 'a', 0.02, 'alpha',pi
1正運動學分析
采用標準的D-h法進行機械腿模型分析：
D-h表如下
（2）通過（1）求解出機器人各位姿變換矩陣后，求解機器人手臂變換矩陣。通過matlab 計算，寫出機器人末端位置。
正運動學分析
根據D-H表規定得到如下變換矩陣為：
由此可得機器人相鄰兩關節位姿分別為：
所以，坐標系{4}相對于基坐標系的變換矩陣為
clear,clc,close all
format compact
robotModel=4;DH_Param;JointNum=length(DH);
ROCR6v2 關節2、3偏置
qlim=deg2rad([-179,179;-146,146;-146,146;-179,179;-179,179;-179,179]);
for i=1:JointNum
L(i)=RevoluteMDH
歐姆龍
歐姆龍展示了新一代乒乓球機器人Forpheus，這是一款人工智能與工業機器人結合的方案，系統采用一個五軸的機械臂。歐姆龍已經將AI算法集成到機器控制，基于先進的人工智能算法，Forpheus可以預測乒乓的運動路線，從而計算出擊球的線路。此外，Forpheus機器人還可以調力度和角度，而且誤差在0.1毫米之內。
