代碼如下

clear,clc,close all

L(1) = Link(  'd',     0.122,  'a' , 0 , 'alpha',  pi/2,'offset',0);

L(2) = Link(  'd',    0.019 ,  'a' ,0.408 , 'alpha', 0,'offset',pi/2);

L(3) = Link(  'd',  0 ,  'a' , 0.3759 , 'alpha',0,'offset',0);

L(4) = Link( 'd',  0.1023,  'a' , 0 , 'alpha', -pi/2 ,'offset',pi/2);

L(5) = Link( 'd', -0.1023 ,  'a' , 0 , 'alpha',pi/2,'offset',pi);

L(6) = Link( 'd',  -0.25281 ,  'a' , 0 , 'alpha',0,'offset',0);

robot = SerialLink(L,'name','六軸機械臂'); %建立連桿機器

robot.display;

%定義圓弧軌跡

x=-0.75;y=-0.25;z=0;%中心點

r=0.28;%

q1=-50*(pi/180);q2=60*(pi/180);

i=q1:(q2-q1)/50:q2;

y1=x+r*sin(i);

x1=ones(1,51)*y;

z1=z+r*cos(i);

hold on

plot3(x1,y1,z1)

for i=1:length(x1)

T(:,:,i)=transl([x1(i),y1(i),z1(i)])*trotx(-(50-i)*(pi/300));

end

q=robot.ikunc(T);

plot3(x1,y1,z1)

% robot.plot(q)

%% 繪制末端位置與運動仿真

% w=[-1000,+700,-700,+700,0,+1000]*0.001;'workspace',w,

plot3(x1,y1,z1)

hold on

% view(120,20)

robot.plot3d(q,'tilesize',0.1,'view',[120,20],'path',...

   'E:\Project tasks_unfinished2\機械臂stl文件\','nowrist')

hold on

plot3(x1,y1,z1)

axis equal

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