1、建立機械臂模型 工作臺、貨物

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clc

L(1)=Link('d', 0.33, 'a',0 , 'alpha', pi/2,'offset',pi);

L(2)=Link('d', 0, 'a', 0.26, 'alpha',0,'offset',pi/2);

L(3)=Link('d', 0, 'a', 0.02, 'alpha',pi/2,'offset',0);

L(4)=Link('d', -0.29, 'a', 0, 'alpha',pi/2,'offset',0);

L(5)=Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha',pi/2,'offset',0);

L(6)=Link('d', 0.07, 'a', 0, 'alpha',0,'offset',0);

L(1).qlim=[-170*pi/180 170*pi/180];

L(2).qlim=[-110*pi/180 120*pi/180];

L(3).qlim=[-122*pi/180 280*pi/180];

L(4).qlim=[-190*pi/180 190*pi/180];

L(5).qlim=[-120*pi/180 120*pi/180];

L(6).qlim=[-360*pi/180 360*pi/180];

robot=SerialLink(L,'name' , '六軸機械臂');

robot.display();  %顯示建立的機器人的DH參數

robot.teach;

%%

% vertice=[-0.2 -0.25 0.05;-0.2 0.25 0.05;-0.3 0.25 0.05;-0.3 -0.25 0.05;...

%          -0.2 -0.25 0.05;-0.2 0.25 0.05;-0.3 0.25 0.05;-0.3 -0.25 0.05];

% face=[1 2 3 4;1 2 6 5;1 4 8 5;2 3 7 6;3 4 8 7];

% patch('Vertices',vertice,'Faces',face,'FaceColor',[0.82 0.71 0.55]);

% %調用方法很簡單，第一個參數是長方體的原點，第二個參數是長寬高，輸入命令：

  PlotCuboid([0.1,-0.75,-0.2],[1,1.5,0.2],5)%定義工作臺

%   PlotCuboid1([0.1,-2,0.2],[1,3,0.2])%定義運輸工具件

gx=0.43;gy=-0.3;gz=0.1;

        centerLoc=[gx,gy,gz];

        edgeLen=0.2;

        thisColor='black';

        plot3Cube(centerLoc,edgeLen,thisColor);

view(50,30)

axis equal

```

2、仿真運動代碼

%軌跡規劃

%第一機械臂第一段軌跡

robot.plot([0,0,0,0,0,0])%繪制機器人模型

q1=[0,0,0,0,0,0];

T1=transl(gx,gy,gz+0.1)*trotx(pi)%起點

q2=robot.ikunc(T1);

% qt=robot1.fkine(qt1)

% robot1.plot(q1)

[qt1,qt2,qt3]=jtraj(q1,q2,50);%利用五次多項式函數軌跡規劃

hold on

robot.plot(qt1, 'trail','-b')

qt=robot.fkine(qt1)

T11=transl(qt);

plot3(T11(:,1),T11(:,2),T11(:,3) ,'-b');%輸出末端軌跡

其他運動過程代碼見付費內容

3、仿真運動視頻如下：

下載咨詢鏈接

或者仿真源代碼下載可聯系扣扣2386317960