1、建立三個六軸機械臂、工作平臺與貨物

%      theta     d          a     alpha    sigma

L1=Link([0      0       0    pi/2      0     ]);%連桿1參數

L2=Link([0    -0.1455        0.4375     0         0     ]);L2.offset=pi/2;%連桿2參數

L3=Link([0       0.1265        0.4575    0      0     ]);%連桿3參數

L4=Link([0       -0.105    0        pi/2      0     ]);L4.offset=pi/2;%連桿4參數

L5=Link([0      0.105        0        pi/2      0     ]);%連桿5參數

L6=Link([0       -0.097     0        0         0     ]);%連桿6參數

robot1=SerialLink([L1,L2,L3,L4,L5,L6],'base',transl(0,-0.75,0));%建立機器人模型 設置基座標位置

robot1.plot([0,0,0,0,0,0]);%繪制R_ur10機器人模型

axis equal

%第二個機器人

hold on %保持繪圖框不變

robot2=SerialLink([L1,L2,L3,L4,L5,L6],'base',transl(0,0,0));%建立機器人模型 設置基座標位置

robot2.plot([0,0,0,0,0,0])%繪制L_ur11機器人模型

%第三個機器人

hold on %保持繪圖框不變

robot3=SerialLink([L1,L2,L3,L4,L5,L6],'base',transl(0,0.75,0));%建立機器人模型 設置基座標位置

robot3.name='ur10_3';%設置機器人名稱

robot3.plot([0,0,0,0,0,0])%繪制L_ur10機器人模型

% axis equal

%%

%調用方法很簡單，第一個參數是長方體的原點，第二個參數是長寬高，輸入命令：

  PlotCuboid([0.2,-1.6,-0.2],[1,3,0.2],5)%定義工作臺

%   PlotCuboid1([0.1,-2,0.2],[1,3,0.2])%定義運輸工具件

gx=0.5;gy=-1.5;gz=0.1;

        centerLoc=[gx,gy,gz];

        edgeLen=0.2;

        thisColor='black';

        plot3Cube(centerLoc,edgeLen,thisColor);

% view(50,30)

%%

%軌跡規劃

%第一機械臂第一段軌跡

robot1.plot([0,0,0,0,0,0])%繪制ur10_1機器人模型

q1=[0,0,0,0,0,0];

T1=transl(gx,gy,gz+0.4)*trotx(pi)%起點

q2=robot1.ikunc(T1);

% qt=robot1.fkine(qt1)

% robot1.plot(q1)

[qt1,qt2,qt3]=jtraj(q1,q2,50);%利用五次多項式函數軌跡規劃

hold on

   axis([-0.5 1.5 -2 2]);

robot1.plot(qt1, 'trail','-b')

qt=robot1.fkine(qt1)

T11=transl(qt);

plot3(T11(:,1),T11(:,2),T11(:,3) ,'-b');%輸出末端軌跡

2、整個仿真視頻如下

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