RecurDyn模型的案例
技術小貼士：如何在不使用RecurDyn打開rdyn文件的情況下檢查模型？
RecurDyn模型存儲為*.rdyn文件。
如果用戶有多個rdyn文件，但不太確定每個文件是什么模型。
要確認每個文件對應的模型，需要在RecurDyn中打開每個模型文件。在這個過程中，如果模型很大，這樣可能會耗費比預期更多的時間。
此時，有兩種方法可以簡單地檢查rdyn文件的內容。
1.使用文件資源管理器
打開文件資源管理器，在[View]-[Layout]部分選擇特大圖標/大圖標/中等圖標，即可看到每個文件的屏幕截圖。
2. 使用RecurDyn的Version Checker
用戶可以使用RecurDyn Version Checker（版本檢查器），詳情可以參考下面鏈接中的文章。
https://support.functionbay.com/en/faq/single/490
RecurDyn Version Checker的主要目的是檢查保存的模型文件rdyn文件的RecurDyn版本。
用戶也可以查看rydn文件的屏幕截圖。
如果只想查看特定模型的屏幕截圖，使用文件資源管理器可能會更方便。但如果還想檢查版本信息，則使用RecurDyn Version Checker會更有效。
作為參考，RecurDyn Version Checker所在路徑位于：
\Bin\Utility\RDVersionChecker.exe
展開 RecurDyn成功案例：校準多體模型以預測NVH激勵載荷
為了獲得可靠結果，多體模型的未知、不精確、不可測量的參數在過程早期需要對其進行調試，這種調試就是所謂的校準過程。當模型的輸出與實驗測量的相應信號匹配時終止校準，校準過程通常非常耗時且執行起來很復雜。實現此目的的最佳方法是將參數化模型連接到自動多目標優化器。本案例的冰箱壓縮機應用中，RecurDyn模型通過modeFRONTIER的算法進行調整，直至仿真的加速度與測量的加速度相匹配。
運動無處不在，RecurDyn與您永相伴 | RecurDyn V2023發布暨數字孿生的元模型技術
7月14日，由上海安世亞太舉辦的RecurDyn V2023新版本發布暨數字孿生的元模型技術與載荷紐帶技術研討會于上海順利舉辦。
RecurDyn產品及應用簡介
安世亞太高級結構工程師李桂花首先以“RecurDyn的仿真世界”視頻為引入，介紹了RecurDyn的發展歷程與其仿真平臺組成。其次，介紹了RecurDyn軟件的功能，可概括為高效的遞歸算法、強大的接觸建模分析能力、領先的MFBD技術、靈活的“機-電-控”一體化仿真模式、“壟斷型”“實用型”行業工具包五個特色功能。最后以實際案例闡述了RecurDyn軟件在工程機械、機器人、電子電器、汽車、介質傳輸等多個行業的應用。
RecurDynV2023版本新功能
博覽達技術專家焦曉娟博士表示相對于上一個版本，RecurDyn V2023版本根據各公司需求，整合新增了三十多個新功能，如單位制可以在建模之后改變、Relation Map的Filter功能、支持自定義快捷鍵、支持保持指定的視圖中心、圖形工作區可顯示Base與Action、組件元模型的計算、靜態求解器的增強等等。同時焦曉娟博士詳細舉例解釋了這些功能可以解決的難題。
數字孿生的柔性體組件元模型技術
RecurDyn的柔性體組件元模型技術，可以通過CMM考慮Body的整體柔性特征，通過DOE的方法對動力學仿真模型進行降階處理。
展開 RecurDyn 與 AMESim 聯合仿真（液壓挖掘機鏟斗缸）
我試了一下用RecurDyn 與 AMESim 聯合仿真液壓挖掘機鏟斗的挖掘動作（RecurDyn模型在RecurDyn V7R5\Help\Manual\Tutorials\Professional\DOE_Batch中），仿真結果與RecurDyn單獨仿的結果基本一致，歡迎交流。
RecurDyn成功案例：基于仿真設計的多關節機器人
▎仿真過程
?
使用
Joint,
Bushing,
Coupler,
Beam
force
等構建能快速仿真的剛體模型
-
使用Beam force對Bolt連接部位進行建模，Beam force不僅可以快速進行仿真，還能考慮連接處的剛度系數
-使用Coupler進行減速器的建模，同時利用Bushing 固定減速器主體從而定義其扭轉剛度
?
利用
CoLink
對控制機器人動作的控制器進行建模，并進行
RecurDyn
的剛體模型和
CoLink
的聯合仿真
? 將部分體模型柔性化變為柔性體，對主體變形引起的振動進行仿真
? 利用包含Eigen Analysis在內的Scenario Analysis，預測機器人運動過程中各種姿態下的固有振動模態
▎關鍵仿真技術
?借助逆向動力學技術(Inverse Kinematics)，來預測機器人的運動路徑
?利用ParametricModeling參數化建模功能，可以輕松地調整控制器的PID增益值
?不僅可以考慮正態模態，還可以考慮軸承連接位置處節點的約束模態(Reduced Flex)
?借助Scenario Analysis技術，可以根據機器人的運動輕松計算多種姿勢的固有振動模態
▎工具包
? RecurDyn/Professional
? RecurDyn/FFlex
? RecurDyn/Linear
? RecurDyn/CoLink
▎工程問題
?能快速驗證機器人能否執行所需動作的方法
?高效的確定適合機器人驅動的軸承
展開 RecurDyn成功案例：基于仿真設計的多關節機器人
▎仿真過程
?
使用
Joint,
Bushing,
Coupler,
Beam
force
等構建能快速仿真的剛體模型
-
使用Beam force對Bolt連接部位進行建模，Beam force不僅可以快速進行仿真，還能考慮連接處的剛度系數
-使用Coupler進行減速器的建模，同時利用Bushing 固定減速器主體從而定義其扭轉剛度
?
利用
CoLink
對控制機器人動作的控制器進行建模，并進行
RecurDyn
的剛體模型和
CoLink
的聯合仿真
? 將部分體模型柔性化變為柔性體，對主體變形引起的振動進行仿真
? 利用包含Eigen Analysis在內的Scenario Analysis，預測機器人運動過程中各種姿態下的固有振動模態
▎關鍵仿真技術
?借助逆向動力學技術(Inverse Kinematics)，來預測機器人的運動路徑
?利用ParametricModeling參數化建模功能，可以輕松地調整控制器的PID增益值
?不僅可以考慮正態模態，還可以考慮軸承連接位置處節點的約束模態(Reduced Flex)
?借助Scenario Analysis技術，可以根據機器人的運動輕松計算多種姿勢的固有振動模態
▎工具包
? RecurDyn/Professional
? RecurDyn/FFlex
? RecurDyn/Linear
? RecurDyn/CoLink
▎工程問題
?能快速驗證機器人能否執行所需動作的方法
?高效的確定適合機器人驅動的軸承
展開 運用多體仿真提高咖啡膠囊機的容量和性能——優化機體部件運行規律實現改進
優化過程基于Recurdyn多體軟件迭代完成。這些模型可用于正確確定機器主要部件的尺寸，并驗證其在新的運規律下的動態行為，獲得作用在框架上的載荷，隨后用于結構驗證。
Adams/Flex的機械手模型在Recurdyn中仿真
這個機械手的模型是根據Adams/Flex中的一個例子轉換到Recurdyn中進行仿真的。
圖1中所有零件均為剛體：
圖2中藍色前臂為柔性體：
robot_rigid.rar
robot_Flex.rar
RecurDyn成功案例：利用虛擬模型對諧波齒輪傳動性能進行預測
在本案例中，利用RecurDyn的MFBD技術對應變波齒輪減速器進行了建模，從而掌握了應變波齒輪的動態行為和各種特性，并根據仿真結果改善設計。
運用多體仿真提高咖啡膠囊機的容量和性能——優化機體部件運行規律實現改進
建模
切割焊接單元
切割焊接單元最初是用剛體構成的多體模型表示。該模型計算時間小于20秒，適用于優化過程。然后利用該模型優化兩臺電動機的運行規律，驗證了它們的同步性。（電機同步性對于執行精確的薄膜切割，避免與其他組件的碰撞來說是非常重要的）。
圖 8 包含柔性體的切割焊接單元的RecurDyn 模型
圖9 包含柔性體的密封膜傳輸器單元的RecurDyn模型
一旦優化過程完成，切割焊接的幾個組件就從剛性體轉化為柔性體（圖8），重復模擬計算動態條件下作用在構件上的應力，結果沒有發現任何結構問題。這表明優化的運行規律能夠根據需要提高機器的性能，最大限度地減少內部載荷的變化。同時，這一結果也證明了OPEM所設計機器的魯棒性。
給膜器單元不全用剛體建模
從一開始就考慮了薄膜的柔性特征，確保運行規律的修改不會影響其動力學和最終位置。薄膜是用Recurdyn專有的Full Flex方法建模的，正確地表示薄膜在橫向運動期間的大位移。（Full Flex技術將物體的全剛度矩陣轉移到RecurDyn求解器中，即在求解過程中考慮柔性體的所有自由度，從而正確地考慮非線性，如：大撓度、非線性材料和柔性表面上的接觸）。
展開 RecurDyn成功案例：貨車運輸中的路面不平度與貨物的累積疲勞的關系
這里使用RecurDyn對滿載貨物的貨車在道路上行駛的過程進行了仿真。路面形狀基于非高斯分布理論，該理論由日本工業標準（JIS）設定的路面高度的功率譜密度產生。以峰度作為表征路面不平度的指標，分析了峰度與貨車包裝貨物振動加速度累積疲勞的關系。
▎仿真過程
① 創建典型貨運汽車的RecurDyn模型。
RecurDyn成功案例：貨車運輸中的路面不平度與貨物的累積疲勞的關系
這里使用RecurDyn對滿載貨物的貨車在道路上行駛的過程進行了仿真。路面形狀基于非高斯分布理論，該理論由日本工業標準（JIS）設定的路面高度的功率譜密度產生。以峰度作為表征路面不平度的指標，分析了峰度與貨車包裝貨物振動加速度累積疲勞的關系。
▎仿真過程
① 創建典型貨運汽車的RecurDyn模型。
RecurDyn 成功案例：多體動力學仿真在咖啡膠囊機容量提升設計中的應用
通過RecurDyn模型考慮鏈式機構零件間的多處復雜接觸傳力關系，進行了大量的多柔體動力學仿真，以檢查優化后的運動規律對系統動態行為的影響
┃仿真過程
①設計并優化了運動規律，以保證連續性和盡可能低的加速度，通過仿真驗證了在指定瞬間所能達到的位移，運動規律適用于所有配備機器的理想電機；
②利用整機多剛體模型檢查運動規律是否正確、同步，并測量所需的功率，進而選擇合適的電機；
③通過F-Flex柔性體考慮密封膠囊薄膜的結構；
④采用多柔體模型，即使結構在動態條件下發生變形，也能確定刀具和膠囊的位置；
⑤仿真得到各子系統與主機架聯接約束條件下的動態反作用力；
⑥從多柔體模型得到用于有限元結構評估（強度和疲勞）的載荷。
┃關鍵分析技術
多剛體動力學是一種用于優化運動規律和計算功率需求的快速方法。可以實現短時間內的多次迭代。
運用多柔體動力學檢查所有的物體(工具、膠囊和薄膜)在惡劣的動態條件下是否處于預期(或要求)的位置。
數以百計的非線性接觸被用來描述刀具、膠囊和薄膜之間的相互作用
┃RecurDyn工具包
RecurDyn/Professional
RecurDyn/FFlex
RecurDyn/Chain
┃面臨的工程問題
市場要求包裝機器具有更大的容量，更高的穩定性以及更小的尺寸.
展開 Particleworks和RecurDyn聯合仿真案例-發動機潤滑
通過查看RecurDyn仿真發動機的固體運動，通過Particleworks仿真液體潤滑分布。
一、生成RecurDyn 模型
1. RecurDyn運行。點擊Browse選.Workshop6中.sampleEngineModel.rdyn文件
二、動力學模型仿真(單獨RecurDyn)
1. 點擊Analysis 下Simulation Type中的Dyn/Kin。
2. 點擊Simulation 進行仿真。
3. 仿真完成后，點擊Animation，可以看到如右圖所示的運轉中的發動機。
三、生成Particleworks 模型
1. Working window所示的發動機模型是使用Subsystem生成的發動機。雙擊屏幕中的發動機，進入發動機的編輯模式，在Database中，鼠標右鍵單擊Chain1后，選擇Edit，進去Subsystem的編輯模式。
2. 點擊Communicator下Particleworks 中的Vessel。
3. 選定SampleEngine模型中的，BalanceShaft1。
4. 在Vessel window中的VesselFile欄輸入BalanceShaft1。
5. 對下表列出的12Body,重復上面的第2~4步，輸出Vessel文件。
展開 2022年10月培訓報名
傳動系統散熱分析
RecurDyn熱模型功能講解：Thermal load,
Temperature, heat flux等等
Particleworks變速箱油液以及剛體溫度設置
RecurDyn柔性體溫度設置
External
SPI后處理功能介紹：Contour,Trace,Sensors等等
培訓學習要點匯總整理
本次培訓為RecurDyn高級模塊培訓，請自行學習RecurDyn基礎教程
報名成功后可免費領取！！！！！！
