RecurDyn模型
關(guān)注創(chuàng)建者：王靖雯 創(chuàng)建時間：2023-04-27
RecurDyn模型的實例教程
RecurDyn模型存儲為*.rdyn文件。
如果用戶有多個rdyn文件，但不太確定每個文件是什么模型。
要確認每個文件對應(yīng)的模型，需要在RecurDyn中打開每個模型文件。在這個過程中，如果模型很大，這樣可能會耗費比預(yù)期更多的時間。
此時，有兩種方法可以簡單地檢查rdyn文件的內(nèi)容。
1.使用文件資源管理器
打開文件資源管理器，在[View]-[Layout]部分選擇特大圖標/大圖標/中等圖標，即可看到每個文件的屏幕截圖。
2. 使用RecurDyn的Version Checker
用戶可以使用RecurDyn Version Checker（版本檢查器），詳情可以參考下面鏈接中的文章。
https://support.functionbay.com/en/faq/single/490
RecurDyn Version Checker的主要目的是檢查保存的模型文件rdyn文件的RecurDyn版本。
用戶也可以查看rydn文件的屏幕截圖。
如果只想查看特定模型的屏幕截圖，使用文件資源管理器可能會更方便。但如果還想檢查版本信息，則使用RecurDyn Version Checker會更有效。
作為參考，RecurDyn Version Checker所在路徑位于：
\Bin\Utility\RDVersionChecker.exe
展開 為了獲得可靠結(jié)果，多體模型的未知、不精確、不可測量的參數(shù)在過程早期需要對其進行調(diào)試，這種調(diào)試就是所謂的校準過程。當(dāng)模型的輸出與實驗測量的相應(yīng)信號匹配時終止校準，校準過程通常非常耗時且執(zhí)行起來很復(fù)雜。實現(xiàn)此目的的最佳方法是將參數(shù)化模型連接到自動多目標優(yōu)化器。本案例的冰箱壓縮機應(yīng)用中，RecurDyn模型通過modeFRONTIER的算法進行調(diào)整，直至仿真的加速度與測量的加速度相匹配。
7月14日，由上海安世亞太舉辦的RecurDyn V2023新版本發(fā)布暨數(shù)字孿生的元模型技術(shù)與載荷紐帶技術(shù)研討會于上海順利舉辦。
RecurDyn產(chǎn)品及應(yīng)用簡介
安世亞太高級結(jié)構(gòu)工程師李桂花首先以“RecurDyn的仿真世界”視頻為引入，介紹了RecurDyn的發(fā)展歷程與其仿真平臺組成。其次，介紹了RecurDyn軟件的功能，可概括為高效的遞歸算法、強大的接觸建模分析能力、領(lǐng)先的MFBD技術(shù)、靈活的“機-電-控”一體化仿真模式、“壟斷型”“實用型”行業(yè)工具包五個特色功能。最后以實際案例闡述了RecurDyn軟件在工程機械、機器人、電子電器、汽車、介質(zhì)傳輸?shù)榷鄠€行業(yè)的應(yīng)用。
RecurDynV2023版本新功能
博覽達技術(shù)專家焦曉娟博士表示相對于上一個版本，RecurDyn V2023版本根據(jù)各公司需求，整合新增了三十多個新功能，如單位制可以在建模之后改變、Relation Map的Filter功能、支持自定義快捷鍵、支持保持指定的視圖中心、圖形工作區(qū)可顯示Base與Action、組件元模型的計算、靜態(tài)求解器的增強等等。同時焦曉娟博士詳細舉例解釋了這些功能可以解決的難題。
數(shù)字孿生的柔性體組件元模型技術(shù)
RecurDyn的柔性體組件元模型技術(shù)，可以通過CMM考慮Body的整體柔性特征，通過DOE的方法對動力學(xué)仿真模型進行降階處理。
展開 我試了一下用RecurDyn 與 AMESim 聯(lián)合仿真液壓挖掘機鏟斗的挖掘動作（RecurDyn模型在RecurDyn V7R5\Help\Manual\Tutorials\Professional\DOE_Batch中），仿真結(jié)果與RecurDyn單獨仿的結(jié)果基本一致，歡迎交流。
▎仿真過程
?
使用
Joint,
Bushing,
Coupler,
Beam
force
等構(gòu)建能快速仿真的剛體模型
-
使用Beam force對Bolt連接部位進行建模，Beam force不僅可以快速進行仿真，還能考慮連接處的剛度系數(shù)
-使用Coupler進行減速器的建模，同時利用Bushing 固定減速器主體從而定義其扭轉(zhuǎn)剛度
?
利用
CoLink
對控制機器人動作的控制器進行建模，并進行
RecurDyn
的剛體模型和
CoLink
的聯(lián)合仿真
? 將部分體模型柔性化變?yōu)槿嵝泽w，對主體變形引起的振動進行仿真
? 利用包含Eigen Analysis在內(nèi)的Scenario Analysis，預(yù)測機器人運動過程中各種姿態(tài)下的固有振動模態(tài)
▎關(guān)鍵仿真技術(shù)
?借助逆向動力學(xué)技術(shù)(Inverse Kinematics)，來預(yù)測機器人的運動路徑
?利用ParametricModeling參數(shù)化建模功能，可以輕松地調(diào)整控制器的PID增益值
?不僅可以考慮正態(tài)模態(tài)，還可以考慮軸承連接位置處節(jié)點的約束模態(tài)(Reduced Flex)
?借助Scenario Analysis技術(shù)，可以根據(jù)機器人的運動輕松計算多種姿勢的固有振動模態(tài)
▎工具包
? RecurDyn/Professional
? RecurDyn/FFlex
? RecurDyn/Linear
? RecurDyn/CoLink
▎工程問題
?能快速驗證機器人能否執(zhí)行所需動作的方法
?高效的確定適合機器人驅(qū)動的軸承
展開 
RecurDyn模型的相關(guān)專題、標簽、搜索
RecurDyn模型的最新內(nèi)容
可利用G-Manager 將FFlex模型轉(zhuǎn)換為RFlex模型，RecurDyn自帶的 RFlexGen 可生成rfi文件。適用于線性小變形場景，能大幅提升計算速度。</p><p><br></p><p><strong>2. 振動與強度分析</strong></p><p>通過RecurDyn仿真后，可以實現(xiàn)結(jié)果可視化。如下圖所示：通過云圖直觀展示柔性體在工作過程中的應(yīng)力分布和變形情況。
滾珠絲杠建模
1、導(dǎo)入CAD模型：向RecurDyn導(dǎo)入CAD模型，對模型進行適當(dāng)簡化和重命名，主要保留關(guān)鍵部件，絲杠（Shaft）、單個螺母（Nut）、循環(huán)器（ReturnMechanism）和滾珠（Ball1-Balln）、固定裝置（Lock）。
物理設(shè)備的數(shù)據(jù)可以驅(qū)動Unity中的虛擬模型（RecurDyn提供高精度物理內(nèi)核），而虛擬世界中的仿真結(jié)果和優(yōu)化策略又可以反過來指導(dǎo)物理設(shè)備的運行和維護，形成一個完整的“感知-分析-決策-執(zhí)行”閉環(huán)。
在使用RecurDyn創(chuàng)建動力學(xué)模型時，有時需要確定創(chuàng)建的Joint、Force、Contact等的Action Body和Base Body。
盡管可以在對象（如“Joint”、“Force”和“Contact”）的“Property”窗口中檢查“Action Body”和“Base Body”的詳細信息，但通常情況下，您需要在建模屏幕上快速識別它們。
RecurDyn模型存儲為*.rdyn文件。
如果用戶有多個rdyn文件，但不太確定每個文件是什么模型。
要確認每個文件對應(yīng)的模型，需要在RecurDyn中打開每個模型文件。在這個過程中，如果模型很大，這樣可能會耗費比預(yù)期更多的時間。
此時，有兩種方法可以簡單地檢查rdyn文件的內(nèi)容。
一、生成RecurDyn 模型
1. RecurDyn運行。點擊Browse選.Workshop6中.sampleEngineModel.rdyn文件
二、動力學(xué)模型仿真(單獨RecurDyn)
1. 點擊Analysis 下Simulation Type中的Dyn/Kin。
2. 點擊Simulation 進行仿真。
3.
7月14日，由上海安世亞太舉辦的RecurDyn V2023新版本發(fā)布暨數(shù)字孿生的元模型技術(shù)與載荷紐帶技術(shù)研討會于上海順利舉辦。
RecurDyn產(chǎn)品及應(yīng)用簡介
安世亞太高級結(jié)構(gòu)工程師李桂花首先以“RecurDyn的仿真世界”視頻為引入，介紹了RecurDyn的發(fā)展歷程與其仿真平臺組成
一、生成 RecurDyn 模型
1. RecurDyn 運行 并啟動軟件。
2. 在Name欄，輸入 Slosing, 選擇Unit為 MKS。
3.在File 欄, 選擇Save As，指定Sloshing.rdyn的存儲位置。
▎仿真過程
① 創(chuàng)建典型貨運汽車的RecurDyn模型。
應(yīng)變波齒輪傳動也被稱為諧波齒輪傳動(Harmonic Gearing)。應(yīng)變波齒輪利用橢圓形變形的柔性輪 (Flex Spline)和圓形Circular Spline之間的齒數(shù)差異，能在非常小、輕的結(jié)構(gòu)中達到很高的減速比，多用于機器人等小型、高精度產(chǎn)品。應(yīng)變波齒輪是在高速工作的過程中，柔性輪變形為橢圓形，從而使齒輪齒間發(fā)生接觸的機制，因此很難通過現(xiàn)有的有限元方法(FEA)再現(xiàn)問題
