RecurDyn履帶的案例
recurdyn履帶車輛動力學仿真
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recurdyn履帶車輛動力學分析
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?recurdyn履帶車輛動力學仿真分析，
recurdyn履帶車輛動力學仿真分析，已更新3講，（通用履帶建模和擺臂），后期將持續更新與Matlab聯防，EDEM耦合，輪-履教程，敬請期待，有意者微信聯系：13060190875
《基于 RecurDyn 的四履帶足機器人運動學仿真》現已開放領取
摘要: 應用多體動力學仿真分析軟件 RecurDyn 對四履帶足機器人進行全三維建模及越障過程仿真,并分析了履帶機器人行走過 程 中 的 力 學 模 型,仿真 結 果 動 態,準確的反映了四履帶足機器人行走機構的越障過程,驗證了四履帶足機器人行走機構較之雙履帶結構形式出色的越障能力,體現 了 RecurDyn 軟件在履帶機器人的動力學仿真分析方面的有效性和優越性 。
1. 引言
2. 履帶動力學仿真技術
3. 仿真建模
4. 仿真分析
5. 結論
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展開 RecurDyn成功案例：多履帶式城市偵察機器人虛擬驗證
在爬樓梯的各種方法中，使用副履帶的方法可以增加履帶與樓梯接觸的面積，提高接觸力，提高爬樓梯性能。另外，在平地行駛時，將副履帶向上旋轉，提高一般行駛和旋轉時的效率。開發該形式的偵察機器人的一個研究小組利用RecurDyn的履帶工具包，輕松地對包含復雜履系統的機器人進行建模，并利用它有效地驗證了爬樓梯性能。
recurdyn履帶車輛指導教學（不限于履帶）
本人專注recurdyn動力學仿真5年，具有豐富的仿真經驗，針對履帶建模仿真資料有以下5部分：
1、通用履帶底盤建模，包括紙質版資料和視頻，
2、擺臂履帶底盤建模，包括教學視頻和源文件，
3、輪-履復合式履帶建模，
4、recurdyn+EDEM聯合仿真。包括視頻和源文件，
5、Recurdyn+Matlab聯合仿真
Recurdyn履帶問題
在RecurDyn/Track_LM中，有單層、雙層和三層的。
3.Grouser to Sphere： 埋在地下的石頭等物體通常被簡單地定義為一個球體。碾盤和球體之間的接觸是由碾盤輪廓上的接觸點定義的。如果用戶定義了磨盤的起始節點和結束節點，那么兩個節點之間的所有節點都會成為磨盤與球體接觸的接觸點。
4.Grouser mesh格柵網： 當車輛在軟土上運行時，用點來定義接觸是不夠的。因此，必須提供更多的點，以在格柵的表面形成斑塊。為了實現這一目標，可以將格柵的長度和深度劃分為若干段。例如，當起點節點數為5，終點節點數為13，長度段為2，深度段為4時，軌道鏈接光柵的網格劃分如下。
4.問題：履帶路面性質修改
建立其他特征路面
方法一：選擇在建立路面的時候，就將路面曲線Curve繪制成自己需要的形狀，然后再變成Road
方法二：在安裝路徑下找到文件：RecurDyn V * R * \ Toolkits \ MF tire \ Road data Files，然后將其拷貝到存儲模型的同一個文件夾中，接下來單擊：Ground>Road Data GRImport，選擇剛剛保存的rdf文件即可
5.問題：履帶裝配信息
Pressure-Sinkage壓力下沉：如選定，地面和履帶板之間的接觸參數會隨著土壤條件的變化而變化
Contact Parameter接觸參數：定義地面和履帶板之間的接觸特征值。
A:若選中“壓力下沉”選項，則“土壤地面”的接觸參數。
展開 RecurDyn建模常見問題：履帶建模
6
履帶和輪之間脫開或接觸失效
答案：
嘗試在sprocket屬性窗口中將“Partial Search”更改為“Full Search”。
文章來源：Recurdyn軟件
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【8月19-21日 杭州】杭州擬創科技RecurDyn軟件培訓班
一、培訓背景：
履帶式行走裝置由于其具有接地面積大、附著性能好、爬坡能力強、轉彎半徑小等特點，因此它的應用范圍十分廣泛，而履帶車輛的穩定性、履帶板的可靠性等研究是企業研發過程中必不可的重要環節，傳統的仿真分析軟件不僅建模耗時耗力，仿真時長往往也不盡人意。 RecurDyn軟件中搭載了履帶專用的工具，包能幫助用戶快速進行履帶建模與仿真分析。為了提供更多人學習使用RecurDyn履帶工具包的機會，特舉辦本次履帶專題培訓。
二、主辦單位：杭州擬創科技有限公司
RECURDYN CHINA（杭州擬創科技有限公司）是2017年受RecurDyn軟件韓國研發總部FunctionBay公司授權與委托在杭州設立的專屬責任機構，負責RecurDyn軟件在中國區域內的大學合作，客戶技術支持，產品宣傳及軟件銷售等一系列相關工作。
迄今為止，RecurDyn已在全球30多個國家，涵蓋200余所大學內構建合作關系，并與其中部分實驗室開展共同研發，始終堅持以技術革新為首任的開發理念，持續進行新技術迭代。RECURDYN CHINA擁有專業的原廠工程師技術團隊，通過近十年對中國區客戶的技術支持及全方位售后服務，深度了解了我國用戶的所需所想，逐步實現了以多體動力學技術為主的項目咨詢、解決方案制定、軟件導入、應用培訓及售后支持等系列化技術服務流程。RECURDYN CHINA以切實解決客戶問題為核心任務，以提高客戶研發能力為導向，提供優質的軟件銷售服務，實現了真正意義上的技術引導式銷售模式。
通過全體RECURDYN CHINA員工的共同努力，公司現已獲得國家級高新技術企業、杭州市高新技術企業等資質認證。
展開 RecurDyn成功案例：小型履帶式裝載機通過仿真分析來控制成本
▎仿真過程
① 履帶系統的動力學建模
② 物理實驗與仿真結果的比較及詳細的參數調試
③ 進行仿真分析得到無法通過物理實驗得到的結果
④ 基于”worst-case”的荷載和應力結果進行疲勞耐久分析來得到最安全的結果
▎關鍵仿真技術
? 專屬的履帶工具包，可輕松的建立各種履帶系統模型
? 履帶部件創建功能支持自動創建復雜的履帶部件
? 獨具子系統概念，有助于用戶高效的建立和管理模型
? Force/Torque 的顯示功能，支持用戶直觀的檢查作用在每個零件上的荷載
▎工具包
? RecurDyn/Professional
? RecurDyn/TrackLM
▎工程問題
? 開發具有足夠疲勞耐久性的小型履帶式裝載機
? 行駛時需要考慮履帶的變形
? 考慮前后托輪，支重輪和履帶之間的復雜接觸
? 在斜坡上行駛時，需要考慮防止履帶發生脫離現象
▎解決方案
? 使用履帶工具包快速構建履帶式裝載機的動力學模型
? 針對各種地面條件進行行駛仿真
? 隨時檢查作用在前后惰輪上的荷載
? 基于仿真結果更改滾輪的位置和車輛重心的位置
? 確定應力集中區域并考慮適當補強
? 變更履帶張力以避免履帶脫落
▎結論
? 使用仿真分析代替昂貴且耗時的物理實驗
? 基于仿真分析結果來進行設計變更從而提高產品的疲勞耐久性能
? 讓用戶更加專注于設計本身
▎其他應用場景
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展開 RecurDyn軟件培訓 (2022年度)
、后處理等）
基于Particleworks的流固耦合
專題培訓：履帶車輛仿真專題（7/12-7/14）
履帶車輛聯合仿真應用（AMESim、粒子分析聯合仿真）
RecurDyn履帶建模工具包——Track_LM/HM
專題培訓：變速箱潤滑仿真專題（9/19-9/21）
（液體粒子分析聯合仿真
履帶建模常見問題及解決方法-接觸問題
鏈輪和履帶之間接觸力的剛度系數和阻尼系數是否可以調整？
答案：可以，在齒輪Sprocket的屬性窗口中的Contact界面。
3. “Grouser Mesh”和“Shoe Point”這兩處設置分別有什么作用？
答案：履帶與地面接觸有兩種，硬地面和軟土地面，定義與硬地面接觸時要定義shoe point，定義與軟土地面接觸時要定義grouser mesh
4. 如何設置履帶與土壤(軟土)地形的接觸？
答案：在Assemblyd 的屬性頁面下勾選Pressure—Sinkage，然后打開Contact Parameter就能進入選取土壤類型；
5. RecurDyn中如何修改履帶與地面的接觸參數？
答案：進入履帶子系統模式，從數據窗口最下端選擇Track（LM）—TrackAsembly，右鍵選擇Property，在Contact Parameter中設置
6. 在仿真履帶在路面運動時出現這種報錯，該怎么解決啊？
答案：硬質地面需要設置Shoe Point，而軟土地面仿真需要為接觸設置grouser mesh，都在Link的屬性頁面中設置。
7. 履帶和輪之間脫開，接觸失效了怎么辦？
答案：首先重新定義鏈輪和履帶之間的接觸關系，最好用面接觸，然后在sprocket屬性窗口中將“Partial Search”更改為“Full Search”。
8. 履帶轉換為General Body后如何設置與地面接觸？
答案：履帶變成General Body后可以直接使用Professional里面的contact定義接觸，注意接觸的法線方向是否正確。
未完待續...
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