FSD Beta
關注創建者：匿名 創建時間：2021-08-26
FSD Beta的實例教程
算法重寫是 FSD Beta 版最核心的變化，重寫感知算法讓特斯拉只要用純視覺就可以實現城市級別的完全自動駕駛能力。
也就是說，V9.0 是特斯拉的純視覺方案，系統將不再采用雷達數據。
特斯拉 Autopilot 從 2014 年首次推送 HW1.0 的時間表：
從 FSD Beta 首次推送到現在，我們可以發現它推送的時間僅僅占 Autopilot 整個系統推送時間的 9% 左右，如果從特斯拉與 Mobileye 分手的時間節點算，特斯拉用了不到 5 年時間就研發到了 FSD Beta 版。
因此，我們可以發現，特斯拉的研發效率是極高的，而且特斯拉不僅只是研發了系統，它還建立了從芯片硬件到算法軟件再到數據訓練 Dojo 完整閉環。
FSD Beta 更新時間表
FSD Beta V9.0 的更新是特斯拉的一個里程碑，它意味著特斯拉正式打通了車輛全場景的自動駕駛能力，即：高速 + 城市。
看一下 FSD Beta 的更新時間表：
FSD Beta 版開始
2020.40.8.10 | 10 月 21 日 | 特斯拉向早期測試人員發布 FSD Beta；
2020.40.8.11 | 10 月 24 日 | 距離上次更新 3 天；
2020.40.8.12 | 10 月 31 日 | 自上次更新后 7 天；
2020.44.10.2 | 11 月 14 日 | 自上次更新以來的 14 天。
展開 圖八【Tesla FSD beta v9-43.png】來自：
https://www.youtube.com/watch?v=NSDTZQdo6H8&t=977s截圖；
此處Karpathy帶給我們的一個關鍵信息是，在過去的四個月內，Tesla的Data Engine模型一共循環了7次，即有7次優化后的Tesla Vision模型被批量部署到了FSD Beta的測試車隊上（2000輛），并完成了7次的迭代。良好的表現最終讓Tesla決定大規模在商用車隊中推廣Vision技術。
Hinton曾經提到過，當下通行的深度神經網絡往往在兩個時間尺度下工作，一快一慢。快的是成型的深度神經網絡對待輸入的響應，這個響應速度是可以做到類比人類的（小編：實際的腦科技術進步展示了人腦內部神經元激活和去激活之間傳遞能量的速度其實也并不快，如果傳遞介質發生在一種微小的無髓鞘管內部時，其速度也就是每秒二十幾米的水平）。而慢的是深度神經網絡在學習周期、參數調整周期內的慢，往往取決于數據多寡和人類為其設計的訓練、更新的制度……Hinton說人類腦神經元其實是可以在多個時間尺度下工作的，即便是參數重新訓練、部署最終收斂的流程，也可以被壓縮到很小的尺度上去完成，這提供給我們一個新思路。
圖九【Tesla FSD beta v9-44.png】來自：
https://www.youtube.com/watch?v=VsnQf7exv5I截圖；
Tesla Vision能力的形成，在Tesla Data engine的循環周期中，四個月7次完整的過程，并最終收斂和商用。小編想這是針對美國單一市場的、小規模車隊需求的時間尺度。世界上應該沒有第二家可以做到類似水平吧？
展開 03
馬斯克：特斯拉FSD升級 危險時刻可緊急倒車
驅動之家 9月14日消息，據報道，馬斯克宣布其全自動駕駛測試版FSD Beta將更加擬人化， FSD Beta 10.1甚至能夠做到在車輛遭遇緊急狀態時啟動快速倒車操作。FSD Beta旨在最終取代合格的人類司機。雖然目前的高級駕駛輔助系統仍有很大的改進空間，但FSD Beta 10比之前的版本將更加自信，運行起來更為流暢。FSD Beta 10.1緊急倒車功能將提升車輛應對十字路口的執行能力，并提升車輛在無保護左轉期間的機動性。和馬斯克此前表示一樣，倒車操作是模仿人類駕駛員在遇到類似情況時的普遍行為。另一方面，車輛在執行緊急倒車操作時必須格外謹慎，因為突然倒車可能會引起路上其他車輛強烈反應，尤其是直接跟在特斯拉后面的車輛，更為危險。然而，考慮到特斯拉對安全的關注，FSD Beta 10.1可能會計算自身與后車的距離，并只在安全空間內執行操作。
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外媒：蘋果聘請更多司機在加州測試其自動駕駛汽車
TechWeb 9月14日消息，據國外媒體報道，蘋果公司繼續擴大加州的自動駕駛汽車測試司機隊伍。據報道，該公司最近聘請了更多司機在加州測試其自動駕駛汽車。今年5月，蘋果公司將加州的自動駕駛測試車隊削減至54輛。此后幾個月，該公司一直在增加測試司機數量。美國加州機動車管理局（DMV）的文件顯示，今年8月初，蘋果的自動駕駛汽車項目包含69輛測試車和92名測試司機。截至9月10日，蘋果在加州的自動駕駛汽車數量并沒有增加。
展開 以近期又搞出大動作的特斯拉為例，不久前的7月10日，特斯拉推出的最新版本自動駕駛軟件FSD Beta Version 9.0，徹底摒棄了毫米波雷達，成為第一個沒有雷達、純視覺的FSD版本。
馬斯克真的很大膽，在眾人皆走激光雷達和高精地圖的自動駕駛技術路線中，馬斯克直接干掉了雷達，采用純視覺方案。難道這是經歷了毫米波雷達無法識別白色靜止物體，導致特斯拉車輛直接撞向傾倒的白色卡車事件后，對馬斯克造成刺激的結果嗎？
但不管怎么樣，從2000多名參與測試的網友反饋看，沒有雷達參與的FSD Beta Version 9.0自動駕駛能力明顯提升，無保護左轉、窄路、避讓等方面車輛動作流暢、兼容的場景更多。
這一事件讓人無法不嘆服馬斯克的激進和效率，有了特斯拉這條鯰魚，其他賽手不得不加快速度，全力以赴沖向智能汽車。
加快了速度的還有大眾。也是在不久前的7月13日，大眾集團發布了以“NEW AUTO”為主題的“大眾2030戰略”。堅決要帶領大眾進行變革的迪斯表示，大眾汽車集團正在經歷從燃油車向電動車的轉型；下一步是進入智能化、自動駕駛的NEW AUTO時代。
“未來的汽車將會向著可持續、零排放、安全、舒適且實用的方向發展，它將逐漸褪去其所有負面屬性，發展成為一個靜修空間、移動辦公室、居家旅行沙龍、亦或小憩休整的場所。”迪斯如此形容其對未來智能汽車的理解。
同時，迪斯和團隊還拿出了一整套落地規劃和執行方案。包括SSP機電一體化平臺，包括E3架構、VW.OS、大眾汽車云和一些關鍵應用的軟件業務單元Cariad等。以及要實現的目標、投入的資金和相關負責人等。
這與今年6月長城科技節上，魏建軍對于長城汽車面向未來的規劃異曲同工。傳統汽車要在智能汽車賽道上不掉隊，只有速度更快，變革更徹底。
展開 3、特斯拉：FSD Beta V9.0，純視覺能力的究極進化體
作者：
駕駛哥
鏈接：https://www.yqgqt.org.cn/content/post/1813640
美國時間 7 月 10 日，特斯拉 FSD Beta V9.0 終于在美國向用戶推送了。相比起上一個版本，V9.0 或將是 FSD 有史以來最大的一次更新。
4、新能源汽車電池、電機技術圖文解析，不要錯過！
作者：
新能源線束Linker
鏈接：https://www.yqgqt.org.cn/content/doc/1813446
純電動汽車簡單來說就是用電動機替代了普通內燃機的汽車。從結構方面講，純電動車比傳統汽車或混合動力汽車都要簡單。電池-控制模塊-電機，即構成了整車的傳動邏輯。
5、視頻：NVH 噪聲與振動整車仿真分析CAE視頻教程全套
作者：
yuewen6095
鏈接：https://www.yqgqt.org.cn/college/video/c17508
CAE教程：噪聲與振動整車仿真分析
6、深度解讀混合動力汽車雙電機驅動系統
作者：
EDC電驅未來
鏈接：https://www.yqgqt.org.cn/content/post/1813254
本文以混合動力雙電機系統構型為切入點，對本田i-MMD系統和榮威 EDU系統進行了方案描述，重點分析了雙電機系統的工作模式及控制原理，同時對雙電機系統起步控制和換擋協調控制過程進行了說明。
7、車質報告｜一文讀懂豐田GOA車身，到底安全不安全？
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FSD Beta的相關專題、標簽、搜索
FSD Beta的最新內容
以特斯拉為例，其在標配的基礎版AutoPilot之外，推出了售價6000美元的增強型自動駕駛輔助系統的選裝以及售價12000美元的完全自動駕駛FSD Beta。而在國內的新勢力車企中，蔚來和小鵬也會向客戶提供訂閱駕駛輔助功能的服務。
銷售軟件，不僅是整車企業的一個新的機會，同時也會是很多諸如芯片企業的一個新機會。
近日，特斯拉向測試者提供了 FSD Beta 10.12.2 測試版軟件，在最近的一條推文中，CEO 埃隆-馬斯克稱該更新已經向約 10 萬位車主推送，并透露了 10.13 版本的一些信息。
自動駕駛方面，特斯拉已將其完全自動駕駛軟件（FSD）的beta版本擴大到10萬名用戶，并將在今年進一步擴大用戶基礎。特斯拉還透露，預計將到2024年量產一款沒有方向盤和踏板的新型“自動駕駛出租車”。這款新車型將使用特斯拉“完全自動駕駛”軟件，其目標是實現出租車類車輛每英里的最低成本。
在接受Lex采訪時，馬斯克說，接下來特斯拉全車攝像頭的原始數據不會再經過 ISP 的處理，而直接輸入 FSD Beta 的 NN 推理，這將讓攝像頭變得超緊急強大。
特斯拉中國量產 NOA，北美可實現 FSD Beta（城市領航輔助駕駛）；
小鵬汽車量產 NGP（高速領航輔助駕駛）；
蔚來汽車量產 NOP （高速領航輔助駕駛）；
長城汽車量產 NOH（智慧領航輔助駕駛系統）；
理想汽車 2021 款理想 ONE 量產 NOA（高速領航輔助駕駛）。
這個是特斯拉特有的影子模式，以及FSD beta版本測試的志愿者模式。
這時候FSD beta版已經上線：
這次毫米波雷達去除方面也做了介紹，并且舉例證明其性能反而得到提升：
再次強調自動標注工具的開發：
展示了221個trigger模式去獲取數據：
這是神經網絡的架構圖
這個是特斯拉特有的影子模式，以及FSD beta版本測試的志愿者模式。
特斯拉的“Operation Vacation”模式
如圖是英偉達報告描述的車隊級別的模型部署閉環：
6 相關的機器學習技術
最后，談一下數據閉環所采用的機器學習技術，其實就是選擇什么訓練數據和如何迭代更新模型的策略。
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馬斯克：特斯拉FSD升級 危險時刻可緊急倒車
驅動之家 9月14日消息，據報道，馬斯克宣布其全自動駕駛測試版FSD Beta將更加擬人化， FSD Beta 10.1甚至能夠做到在車輛遭遇緊急狀態時啟動快速倒車操作。FSD Beta旨在最終取代合格的人類司機。
此次特斯拉的「AI Day」，不出意料的話會把 Dojo 芯片作為最重點的內容進行軟硬件的介紹；當然也會覆蓋 FSD Beta 相關的進展介紹，但就目前的信息來看，還極有可能會推出新的基于 7 nm 技術的 HW 4.0 硬件。
