FSD Beta的案例
特斯拉：FSD Beta V9.0，純視覺(jué)能力的究極進(jìn)化體
算法重寫(xiě)是 FSD Beta 版最核心的變化，重寫(xiě)感知算法讓特斯拉只要用純視覺(jué)就可以實(shí)現(xiàn)城市級(jí)別的完全自動(dòng)駕駛能力。
也就是說(shuō)，V9.0 是特斯拉的純視覺(jué)方案，系統(tǒng)將不再采用雷達(dá)數(shù)據(jù)。
特斯拉 Autopilot 從 2014 年首次推送 HW1.0 的時(shí)間表：
從 FSD Beta 首次推送到現(xiàn)在，我們可以發(fā)現(xiàn)它推送的時(shí)間僅僅占 Autopilot 整個(gè)系統(tǒng)推送時(shí)間的 9% 左右，如果從特斯拉與 Mobileye 分手的時(shí)間節(jié)點(diǎn)算，特斯拉用了不到 5 年時(shí)間就研發(fā)到了 FSD Beta 版。
因此，我們可以發(fā)現(xiàn)，特斯拉的研發(fā)效率是極高的，而且特斯拉不僅只是研發(fā)了系統(tǒng)，它還建立了從芯片硬件到算法軟件再到數(shù)據(jù)訓(xùn)練 Dojo 完整閉環(huán)。
FSD Beta 更新時(shí)間表
FSD Beta V9.0 的更新是特斯拉的一個(gè)里程碑，它意味著特斯拉正式打通了車(chē)輛全場(chǎng)景的自動(dòng)駕駛能力，即：高速 + 城市。
看一下 FSD Beta 的更新時(shí)間表：
FSD Beta 版開(kāi)始
2020.40.8.10 | 10 月 21 日 | 特斯拉向早期測(cè)試人員發(fā)布 FSD Beta；
2020.40.8.11 | 10 月 24 日 | 距離上次更新 3 天；
2020.40.8.12 | 10 月 31 日 | 自上次更新后 7 天；
2020.44.10.2 | 11 月 14 日 | 自上次更新以來(lái)的 14 天。
展開(kāi) 聯(lián)結(jié)主義AI技術(shù)在Tesla Vision技術(shù)體系中的地位和未來(lái)
圖八【Tesla FSD beta v9-43.png】來(lái)自：
https://www.youtube.com/watch?v=NSDTZQdo6H8&t=977s截圖；
此處Karpathy帶給我們的一個(gè)關(guān)鍵信息是，在過(guò)去的四個(gè)月內(nèi)，Tesla的Data Engine模型一共循環(huán)了7次，即有7次優(yōu)化后的Tesla Vision模型被批量部署到了FSD Beta的測(cè)試車(chē)隊(duì)上（2000輛），并完成了7次的迭代。良好的表現(xiàn)最終讓Tesla決定大規(guī)模在商用車(chē)隊(duì)中推廣Vision技術(shù)。
Hinton曾經(jīng)提到過(guò)，當(dāng)下通行的深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)往往在兩個(gè)時(shí)間尺度下工作，一快一慢。快的是成型的深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)待輸入的響應(yīng)，這個(gè)響應(yīng)速度是可以做到類(lèi)比人類(lèi)的（小編：實(shí)際的腦科技術(shù)進(jìn)步展示了人腦內(nèi)部神經(jīng)元激活和去激活之間傳遞能量的速度其實(shí)也并不快，如果傳遞介質(zhì)發(fā)生在一種微小的無(wú)髓鞘管內(nèi)部時(shí)，其速度也就是每秒二十幾米的水平）。而慢的是深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在學(xué)習(xí)周期、參數(shù)調(diào)整周期內(nèi)的慢，往往取決于數(shù)據(jù)多寡和人類(lèi)為其設(shè)計(jì)的訓(xùn)練、更新的制度……Hinton說(shuō)人類(lèi)腦神經(jīng)元其實(shí)是可以在多個(gè)時(shí)間尺度下工作的，即便是參數(shù)重新訓(xùn)練、部署最終收斂的流程，也可以被壓縮到很小的尺度上去完成，這提供給我們一個(gè)新思路。
圖九【Tesla FSD beta v9-44.png】來(lái)自：
https://www.youtube.com/watch?v=VsnQf7exv5I截圖；
Tesla Vision能力的形成，在Tesla Data engine的循環(huán)周期中，四個(gè)月7次完整的過(guò)程，并最終收斂和商用。小編想這是針對(duì)美國(guó)單一市場(chǎng)的、小規(guī)模車(chē)隊(duì)需求的時(shí)間尺度。世界上應(yīng)該沒(méi)有第二家可以做到類(lèi)似水平吧？
展開(kāi) 恒大汽車(chē)跌24%；東風(fēng)高管被查； 特斯拉FSD可緊急倒車(chē)；蘋(píng)果聘司機(jī)；富士康泰國(guó)建車(chē)廠(chǎng)；現(xiàn)代停產(chǎn)
03
馬斯克：特斯拉FSD升級(jí) 危險(xiǎn)時(shí)刻可緊急倒車(chē)
驅(qū)動(dòng)之家 9月14日消息，據(jù)報(bào)道，馬斯克宣布其全自動(dòng)駕駛測(cè)試版FSD Beta將更加擬人化， FSD Beta 10.1甚至能夠做到在車(chē)輛遭遇緊急狀態(tài)時(shí)啟動(dòng)快速倒車(chē)操作。FSD Beta旨在最終取代合格的人類(lèi)司機(jī)。雖然目前的高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)仍有很大的改進(jìn)空間，但FSD Beta 10比之前的版本將更加自信，運(yùn)行起來(lái)更為流暢。FSD Beta 10.1緊急倒車(chē)功能將提升車(chē)輛應(yīng)對(duì)十字路口的執(zhí)行能力，并提升車(chē)輛在無(wú)保護(hù)左轉(zhuǎn)期間的機(jī)動(dòng)性。和馬斯克此前表示一樣，倒車(chē)操作是模仿人類(lèi)駕駛員在遇到類(lèi)似情況時(shí)的普遍行為。另一方面，車(chē)輛在執(zhí)行緊急倒車(chē)操作時(shí)必須格外謹(jǐn)慎，因?yàn)橥蝗坏管?chē)可能會(huì)引起路上其他車(chē)輛強(qiáng)烈反應(yīng)，尤其是直接跟在特斯拉后面的車(chē)輛，更為危險(xiǎn)。然而，考慮到特斯拉對(duì)安全的關(guān)注，FSD Beta 10.1可能會(huì)計(jì)算自身與后車(chē)的距離，并只在安全空間內(nèi)執(zhí)行操作。
04
外媒：蘋(píng)果聘請(qǐng)更多司機(jī)在加州測(cè)試其自動(dòng)駕駛汽車(chē)
TechWeb 9月14日消息，據(jù)國(guó)外媒體報(bào)道，蘋(píng)果公司繼續(xù)擴(kuò)大加州的自動(dòng)駕駛汽車(chē)測(cè)試司機(jī)隊(duì)伍。據(jù)報(bào)道，該公司最近聘請(qǐng)了更多司機(jī)在加州測(cè)試其自動(dòng)駕駛汽車(chē)。今年5月，蘋(píng)果公司將加州的自動(dòng)駕駛測(cè)試車(chē)隊(duì)削減至54輛。此后幾個(gè)月，該公司一直在增加測(cè)試司機(jī)數(shù)量。美國(guó)加州機(jī)動(dòng)車(chē)管理局（DMV）的文件顯示，今年8月初，蘋(píng)果的自動(dòng)駕駛汽車(chē)項(xiàng)目包含69輛測(cè)試車(chē)和92名測(cè)試司機(jī)。截至9月10日，蘋(píng)果在加州的自動(dòng)駕駛汽車(chē)數(shù)量并沒(méi)有增加。
展開(kāi) 汽車(chē)頻道每周內(nèi)容合集Q3
3、特斯拉：FSD Beta V9.0，純視覺(jué)能力的究極進(jìn)化體
作者：
駕駛哥
鏈接：https://www.yqgqt.org.cn/content/post/1813640
美國(guó)時(shí)間 7 月 10 日，特斯拉 FSD Beta V9.0 終于在美國(guó)向用戶(hù)推送了。相比起上一個(gè)版本，V9.0 或?qū)⑹?FSD 有史以來(lái)最大的一次更新。
4、新能源汽車(chē)電池、電機(jī)技術(shù)圖文解析，不要錯(cuò)過(guò)！
作者：
新能源線(xiàn)束Linker
鏈接：https://www.yqgqt.org.cn/content/doc/1813446
純電動(dòng)汽車(chē)簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)就是用電動(dòng)機(jī)替代了普通內(nèi)燃機(jī)的汽車(chē)。從結(jié)構(gòu)方面講，純電動(dòng)車(chē)比傳統(tǒng)汽車(chē)或混合動(dòng)力汽車(chē)都要簡(jiǎn)單。電池-控制模塊-電機(jī)，即構(gòu)成了整車(chē)的傳動(dòng)邏輯。
5、視頻：NVH 噪聲與振動(dòng)整車(chē)仿真分析CAE視頻教程全套
作者：
yuewen6095
鏈接：https://www.yqgqt.org.cn/college/video/c17508
CAE教程：噪聲與振動(dòng)整車(chē)仿真分析
6、深度解讀混合動(dòng)力汽車(chē)雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
作者：
EDC電驅(qū)未來(lái)
鏈接：https://www.yqgqt.org.cn/content/post/1813254
本文以混合動(dòng)力雙電機(jī)系統(tǒng)構(gòu)型為切入點(diǎn)，對(duì)本田i-MMD系統(tǒng)和榮威 EDU系統(tǒng)進(jìn)行了方案描述，重點(diǎn)分析了雙電機(jī)系統(tǒng)的工作模式及控制原理，同時(shí)對(duì)雙電機(jī)系統(tǒng)起步控制和換擋協(xié)調(diào)控制過(guò)程進(jìn)行了說(shuō)明。
7、車(chē)質(zhì)報(bào)告｜一文讀懂豐田GOA車(chē)身，到底安全不安全？
展開(kāi) 
汽車(chē)大觀(guān)｜“未來(lái)之車(chē)”，離我們還有多遠(yuǎn)？
以近期又搞出大動(dòng)作的特斯拉為例，不久前的7月10日，特斯拉推出的最新版本自動(dòng)駕駛軟件FSD Beta Version 9.0，徹底摒棄了毫米波雷達(dá)，成為第一個(gè)沒(méi)有雷達(dá)、純視覺(jué)的FSD版本。
馬斯克真的很大膽，在眾人皆走激光雷達(dá)和高精地圖的自動(dòng)駕駛技術(shù)路線(xiàn)中，馬斯克直接干掉了雷達(dá)，采用純視覺(jué)方案。難道這是經(jīng)歷了毫米波雷達(dá)無(wú)法識(shí)別白色靜止物體，導(dǎo)致特斯拉車(chē)輛直接撞向傾倒的白色卡車(chē)事件后，對(duì)馬斯克造成刺激的結(jié)果嗎？
但不管怎么樣，從2000多名參與測(cè)試的網(wǎng)友反饋看，沒(méi)有雷達(dá)參與的FSD Beta Version 9.0自動(dòng)駕駛能力明顯提升，無(wú)保護(hù)左轉(zhuǎn)、窄路、避讓等方面車(chē)輛動(dòng)作流暢、兼容的場(chǎng)景更多。
這一事件讓人無(wú)法不嘆服馬斯克的激進(jìn)和效率，有了特斯拉這條鯰魚(yú)，其他賽手不得不加快速度，全力以赴沖向智能汽車(chē)。
加快了速度的還有大眾。也是在不久前的7月13日，大眾集團(tuán)發(fā)布了以“NEW AUTO”為主題的“大眾2030戰(zhàn)略”。堅(jiān)決要帶領(lǐng)大眾進(jìn)行變革的迪斯表示，大眾汽車(chē)集團(tuán)正在經(jīng)歷從燃油車(chē)向電動(dòng)車(chē)的轉(zhuǎn)型；下一步是進(jìn)入智能化、自動(dòng)駕駛的NEW AUTO時(shí)代。
“未來(lái)的汽車(chē)將會(huì)向著可持續(xù)、零排放、安全、舒適且實(shí)用的方向發(fā)展，它將逐漸褪去其所有負(fù)面屬性，發(fā)展成為一個(gè)靜修空間、移動(dòng)辦公室、居家旅行沙龍、亦或小憩休整的場(chǎng)所。”迪斯如此形容其對(duì)未來(lái)智能汽車(chē)的理解。
同時(shí)，迪斯和團(tuán)隊(duì)還拿出了一整套落地規(guī)劃和執(zhí)行方案。包括SSP機(jī)電一體化平臺(tái)，包括E3架構(gòu)、VW.OS、大眾汽車(chē)云和一些關(guān)鍵應(yīng)用的軟件業(yè)務(wù)單元Cariad等。以及要實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)、投入的資金和相關(guān)負(fù)責(zé)人等。
這與今年6月長(zhǎng)城科技節(jié)上，魏建軍對(duì)于長(zhǎng)城汽車(chē)面向未來(lái)的規(guī)劃異曲同工。傳統(tǒng)汽車(chē)要在智能汽車(chē)賽道上不掉隊(duì)，只有速度更快，變革更徹底。
展開(kāi) 【6/10更新】特斯拉自動(dòng)駕駛新版本，將支持在沒(méi)有地圖數(shù)據(jù)的道路上行駛
近日，特斯拉向測(cè)試者提供了 FSD Beta 10.12.2 測(cè)試版軟件，在最近的一條推文中，CEO 埃隆-馬斯克稱(chēng)該更新已經(jīng)向約 10 萬(wàn)位車(chē)主推送，并透露了 10.13 版本的一些信息。（FSD全稱(chēng)為Full Self-Driving，中文為“全自動(dòng)駕駛”）
據(jù)悉，FSD 10.12.2 版本總體上明顯比舊版本更順暢，在進(jìn)行長(zhǎng)距離轉(zhuǎn)彎時(shí)，方向盤(pán)的鋸齒明顯減少，這意味著乘員的駕駛更順暢、更輕松。特斯拉稱(chēng)，在這個(gè)版本中還改進(jìn)了決策框架，改進(jìn)了車(chē)輛向前蠕動(dòng)以獲得能見(jiàn)度的方式，更好地預(yù)測(cè)車(chē)道，更準(zhǔn)確地看到行人，以及自行車(chē)和摩托車(chē)，還可以更好地判斷汽車(chē)是否停放。
而更重要的改進(jìn)就在眼前，也就是 10.13 版本，馬斯克稱(chēng)該版本將是第一個(gè)支持在沒(méi)有地圖數(shù)據(jù)的道路上行駛的版本。車(chē)輛將完全依靠其基于視覺(jué)的自動(dòng)駕駛組件，在缺乏地圖信息的道路上進(jìn)行導(dǎo)航。
馬斯克稱(chēng)，這對(duì) FSD 來(lái)說(shuō)是一件相當(dāng)大的事情，他還稱(chēng)該版本還需要幾個(gè)月的時(shí)間才能到來(lái)。此外，10.13 版還將使左手長(zhǎng)轉(zhuǎn)彎比目前的 FSD 版本更好。
據(jù)了解，特斯拉還計(jì)劃在今年夏天將 FSD 擴(kuò)展到歐洲，并獲得相當(dāng)大的車(chē)主群體。
特斯拉正在通過(guò)接近量產(chǎn)、最現(xiàn)實(shí)、最能大范圍適配的自動(dòng)駕駛技術(shù)，推動(dòng)一個(gè)沒(méi)有交通事故和擁堵的世界變?yōu)楝F(xiàn)實(shí)。特斯拉的Autopilot在不斷進(jìn)化，其芯片已經(jīng)經(jīng)過(guò)3次迭代。
特斯拉為什么要放棄第三方芯片，選擇自研芯片？
中信證券在研報(bào)中分析指出，2016年7月，由于安全事故，特斯拉停止與Mobileye合作，車(chē)輛采用英偉達(dá)自動(dòng)駕駛芯片。主要原因?yàn)橐环矫娌粷M(mǎn)于Mobileye進(jìn)程緩慢，另一方面不滿(mǎn)于Mobileye利用特斯拉車(chē)主駕駛數(shù)據(jù)來(lái)改善芯片算法。
展開(kāi) 干掉ISP，特斯拉“純視覺(jué)路線(xiàn)”的關(guān)鍵一躍
在接受Lex采訪(fǎng)時(shí)，馬斯克說(shuō)，接下來(lái)特斯拉全車(chē)攝像頭的原始數(shù)據(jù)不會(huì)再經(jīng)過(guò) ISP 的處理，而直接輸入 FSD Beta 的 NN 推理，這將讓攝像頭變得超緊急強(qiáng)大。
帶著這一話(huà)題，筆者跟地平線(xiàn)BPU算法負(fù)責(zé)人羅恒、于萬(wàn)智駕CTO劉煜、均聯(lián)智行首席架構(gòu)師汪浩偉、摯途科技首席科學(xué)家黃浴、車(chē)右智能聯(lián)合創(chuàng)始人等諸多業(yè)內(nèi)專(zhuān)家都做了一系列交流，然后明白，自己先前的那些質(zhì)疑，純屬“自作聰明”。
視覺(jué)算法的進(jìn)步，確實(shí)在一步步拓展著攝像頭物理物理性能的邊界。
一．何為ISP？
ISP 的全稱(chēng) Image Signal Processor，即圖像信號(hào)處理器，是車(chē)載攝像頭的重要構(gòu)成組件，主要作用是對(duì)前端圖像傳感器CMOS輸出的信號(hào)進(jìn)行運(yùn)算處理，把原始數(shù)據(jù)“翻譯”成人眼可以看懂的圖像。
通俗地說(shuō)，只有依賴(lài)于ISP，駕駛員才能借助攝像頭“看”到現(xiàn)場(chǎng)細(xì)節(jié)。
基于第一性原理，自動(dòng)駕駛公司也用ISP，主要是根據(jù)周?chē)h(huán)境的實(shí)際情況對(duì)攝像頭數(shù)據(jù)進(jìn)行白平衡、動(dòng)態(tài)范圍調(diào)整、濾波等操作，以獲得最佳質(zhì)量的圖像。例如，調(diào)節(jié)曝光以適應(yīng)明暗變化，調(diào)節(jié)焦距以專(zhuān)注在不同距離的物體等等，盡量地讓相機(jī)性能接近人眼。
(圖為特斯拉的FSD芯片)
不過(guò)，讓相機(jī)“盡量接近人眼”顯然還無(wú)法滿(mǎn)足自動(dòng)駕駛的需求——算法需要攝像頭在強(qiáng)光及弱光等人眼也“失靈”的場(chǎng)合下也能正常工作。為了實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)，有的自動(dòng)駕駛公司不得不專(zhuān)門(mén)定制能增強(qiáng)攝像頭在強(qiáng)光、弱光及干擾情況下性能的ISP。
展開(kāi) 蔚來(lái)車(chē)主“自動(dòng)駕駛”身亡！馬斯克：全自動(dòng)駕駛出現(xiàn)問(wèn)題；OTA受限；領(lǐng)克推粉；富士康出圈；歐拉添貓
03
特斯拉CEO馬斯克：全自動(dòng)駕駛（FSD）9.2出現(xiàn)問(wèn)題
格隆匯 特斯拉CEO馬斯克稱(chēng)，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)測(cè)試版FSD Beta 9.2在最后時(shí)刻出現(xiàn)問(wèn)題，應(yīng)該會(huì)在明天或后天推出。。
04
新特汽車(chē)完成重組落戶(hù)重慶 獲新融資推5萬(wàn)級(jí)電動(dòng)小車(chē)
經(jīng)濟(jì)觀(guān)察網(wǎng) 記者 濮振宇 8月12日，重組后回歸市場(chǎng)的重慶新特汽車(chē)召開(kāi)發(fā)布會(huì)，正式發(fā)布全新電動(dòng)出行品牌“電動(dòng)屋”。同時(shí)，重慶新特汽車(chē)還宣布完成新一輪融資，上海翮沐科技有限公司成為新投資人。
05
主打女性用戶(hù)市場(chǎng)？領(lǐng)克06推粉色力量版并公開(kāi)征名
近日，領(lǐng)克官方發(fā)布了一組領(lǐng)克06粉色力量版車(chē)型的細(xì)節(jié)圖片，其命名方式透露這新車(chē)將采用全新配色。同時(shí)，新車(chē)目前開(kāi)啟公眾征名渠道，這似乎已經(jīng)成了汽車(chē)市場(chǎng)慣用的手法。根據(jù)圖片我們可以看到，新車(chē)采用了粉紫拼色設(shè)計(jì)，讓新車(chē)看起來(lái)頗為時(shí)尚個(gè)性，預(yù)計(jì)很大程度上將主打年輕用戶(hù)市場(chǎng)。當(dāng)然，我們也不排除一些男性用戶(hù)對(duì)該配色有所喜愛(ài)。同時(shí)，參考領(lǐng)克03+和領(lǐng)克02HB，該顏色預(yù)計(jì)將是新車(chē)的專(zhuān)屬顏色。
展開(kāi) 在迪斯下臺(tái)的背景下，再看軟件定義汽車(chē)
以特斯拉為例，其在標(biāo)配的基礎(chǔ)版AutoPilot之外，推出了售價(jià)6000美元的增強(qiáng)型自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)的選裝以及售價(jià)12000美元的完全自動(dòng)駕駛FSD Beta。而在國(guó)內(nèi)的新勢(shì)力車(chē)企中，蔚來(lái)和小鵬也會(huì)向客戶(hù)提供訂閱駕駛輔助功能的服務(wù)。
銷(xiāo)售軟件，不僅是整車(chē)企業(yè)的一個(gè)新的機(jī)會(huì)，同時(shí)也會(huì)是很多諸如芯片企業(yè)的一個(gè)新機(jī)會(huì)。之前英偉達(dá)和奔馳簽訂協(xié)議，奔馳可能會(huì)先于其他整車(chē)企業(yè)獲得英偉達(dá)Atlan芯片以及基于該芯片所搭建的自動(dòng)駕駛平臺(tái)DRIVE Hyperion9，但作為回報(bào)，英偉達(dá)也將從奔馳的Drive Pilot這樣自動(dòng)駕駛軟件的銷(xiāo)售中抽成。以當(dāng)前德國(guó)的S級(jí)和EQS車(chē)主就能夠以5000歐元和7430歐元（不含稅）的價(jià)格遠(yuǎn)程下載Drive Pilot來(lái)看，英偉達(dá)不僅收入可觀(guān)，而且其也將突破單純的芯片供應(yīng)商的角色。
在各大車(chē)企紛紛為軟件項(xiàng)目預(yù)留更多預(yù)算的時(shí)候，大眾集團(tuán)CEO迪斯被董事會(huì)以全票解除職務(wù)。而迪斯，是大眾向軟件公司轉(zhuǎn)型的最主要的推手。撇開(kāi)其本人和大眾工會(huì)之間公開(kāi)的矛盾，奧迪Artemis、賓利電動(dòng)車(chē)以及保時(shí)捷MACAN EV等多款全新電動(dòng)車(chē)項(xiàng)目都遭遇延遲，讓迪斯一手打造的CARIAD以及其戰(zhàn)略構(gòu)想難以再得到董事會(huì)的支持應(yīng)該是最主要的原因。但無(wú)論是對(duì)于大眾還是對(duì)于其他車(chē)企來(lái)說(shuō)，軟件定義汽車(chē)是汽車(chē)行業(yè)的一股難以阻擋的潮流，智能網(wǎng)聯(lián)、自動(dòng)駕駛、三電系統(tǒng)甚至移動(dòng)出行背后都有賴(lài)軟件的大力支持，所以軟件定義汽車(chē)這條路再難走，車(chē)企也不得不走下去。
展開(kāi) 【7月12日】通用跑贏(yíng)特斯拉；CEO搶貨；吉利突然退出；神車(chē)狂賣(mài)30萬(wàn)；水銀門(mén)質(zhì)問(wèn)理想；美團(tuán)更新上架；特斯拉不再跳票；沃爾沃召回
01
多次跳票：特斯拉終于發(fā)布全自動(dòng)駕駛（FSD）系統(tǒng) Beta 9.0 版本
IT之家 7 月 11 日消息 早在今年 4 月，特斯拉 CEO 埃隆?馬斯克便表示，FSD（FullSelf-Driving，完全自動(dòng)駕駛系統(tǒng)）Beta 9.0 版本幾乎已準(zhǔn)備完畢，并稱(chēng)系統(tǒng)擁有巨大的變化。在多次跳票后，特斯拉昨日發(fā)布了全自動(dòng)駕駛（FSD）系統(tǒng) Beta 9.0 版本。
02
美團(tuán)打車(chē)APP重新更新上架
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據(jù)中新網(wǎng)，在小米應(yīng)用商店等應(yīng)用分發(fā)市場(chǎng)發(fā)現(xiàn)，美團(tuán)打車(chē)獨(dú)立APP重新上架，更新日期為2021年7月11日。不過(guò)美團(tuán)打車(chē)APP下載僅限于安卓端，官網(wǎng)還未更新，蘋(píng)果App Store也未上架。據(jù)了解，美團(tuán)打車(chē)于2017年2月正式上線(xiàn)，但在2019年悄悄下架，其打車(chē)服務(wù)集成在美團(tuán)APP上。
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吉利突然退出極氪汽車(chē)
汽車(chē)行業(yè)關(guān)注 據(jù)天眼查顯示，極氪汽車(chē)（寧波杭州灣新區(qū)）有限公司近日發(fā)生改動(dòng)，大股東吉利汽車(chē)集團(tuán)有限公司從股東中退出，新增股東上海華普國(guó)潤(rùn)汽車(chē)有限公司。當(dāng)前，極氪汽車(chē)（寧波杭州灣新區(qū)）有限公司為上海華普國(guó)潤(rùn)汽車(chē)有限公司全資控股。?????????
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“水銀門(mén)”車(chē)主質(zhì)問(wèn)理想汽車(chē)：你們能保證每個(gè)環(huán)節(jié)都不出問(wèn)題嗎？??
7月10日晚，理想水銀事件當(dāng)事人質(zhì)問(wèn)理想汽車(chē)：你們能保證運(yùn)輸包括終端銷(xiāo)售等環(huán)節(jié)不會(huì)出問(wèn)題嗎？@正義謙叔在微博上表示，你們的零部件、生產(chǎn)、制造等環(huán)節(jié)對(duì)于使用汞的采用量為零，如果發(fā)現(xiàn)汞的存在，那一定是外部行為造成的！你們只懷疑有人給車(chē)主投毒，每個(gè)環(huán)節(jié)你們自查了嗎？你們就保證在運(yùn)輸包括終端銷(xiāo)售不會(huì)出問(wèn)題嗎？你們新車(chē)到貨是司機(jī)師傅裝卸每一臺(tái)未交付的新車(chē)，并且每輛新車(chē)都是車(chē)門(mén)未鎖狀態(tài)，任意一個(gè)人都可以在你們交付中心去打開(kāi)每一輛新車(chē)！
展開(kāi) All in 智能化 545 天后，長(zhǎng)城汽車(chē)交了這樣一份答卷
特斯拉中國(guó)量產(chǎn) NOA，北美可實(shí)現(xiàn) FSD Beta（城市領(lǐng)航輔助駕駛）；
小鵬汽車(chē)量產(chǎn) NGP（高速領(lǐng)航輔助駕駛）；
蔚來(lái)汽車(chē)量產(chǎn) NOP （高速領(lǐng)航輔助駕駛）；
長(zhǎng)城汽車(chē)量產(chǎn) NOH（智慧領(lǐng)航輔助駕駛系統(tǒng)）；
理想汽車(chē) 2021 款理想 ONE 量產(chǎn) NOA（高速領(lǐng)航輔助駕駛）。
雖然華為、智己、百度等都有乘用車(chē)的領(lǐng)航輔助駕駛技術(shù)演示的 Demo，但能夠?qū)崿F(xiàn)乘用車(chē)智能駕駛產(chǎn)品交付的卻并不多。
基于 Mobileye EyeQ4 只是長(zhǎng)城汽車(chē)打造高階智能輔助駕駛的開(kāi)始，通過(guò) NOH 系統(tǒng)的驗(yàn)證，長(zhǎng)城汽車(chē)正在推進(jìn)城市領(lǐng)航輔助駕駛系統(tǒng)的量產(chǎn)。
高階智能輔助駕駛系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)并不簡(jiǎn)單，想要實(shí)現(xiàn)基于規(guī)則的算法轉(zhuǎn)變到加入時(shí)間序的自主學(xué)習(xí)算法，不是簡(jiǎn)單的算法重寫(xiě)，而是需要挖掘出更有價(jià)值的數(shù)據(jù)，將海量數(shù)據(jù)標(biāo)定訓(xùn)練優(yōu)化算法實(shí)現(xiàn)對(duì)現(xiàn)實(shí)世界的深度感知。
因此，「收集數(shù)據(jù)、標(biāo)定數(shù)據(jù)」很重要。
收集數(shù)據(jù)比較簡(jiǎn)單，2021 年，長(zhǎng)城汽車(chē) 90% 車(chē)型已實(shí)現(xiàn) L2 級(jí)智能輔助駕駛功能，新車(chē)已實(shí)現(xiàn) 100% 車(chē)聯(lián)網(wǎng)功能。按長(zhǎng)城汽車(chē)每年百萬(wàn)級(jí)別新車(chē)銷(xiāo)量，這就是真實(shí)的駕駛數(shù)據(jù)來(lái)源。
而為了標(biāo)定數(shù)據(jù)，長(zhǎng)城汽車(chē)旗下毫末智行打造了一個(gè) AI 數(shù)據(jù)體系「雪湖（MANA）」。
MANA 是一個(gè)完整的智能駕駛數(shù)據(jù)智能體系，打通了長(zhǎng)城汽車(chē)在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域中從數(shù)據(jù)挖掘、知識(shí)再到車(chē)端應(yīng)用的能力，把此前相對(duì)獨(dú)立的點(diǎn)串聯(lián)了起來(lái)。
展開(kāi) 
一張圖，看特斯拉 AI Day 的秘密
此次特斯拉的「AI Day」，不出意料的話(huà)會(huì)把 Dojo 芯片作為最重點(diǎn)的內(nèi)容進(jìn)行軟硬件的介紹；當(dāng)然也會(huì)覆蓋 FSD Beta 相關(guān)的進(jìn)展介紹，但就目前的信息來(lái)看，還極有可能會(huì)推出新的基于 7 nm 技術(shù)的 HW 4.0 硬件。
畢竟在 2019 年「Autonomous Day」時(shí)，馬斯克就說(shuō)過(guò) HW 4.0 的研發(fā)已經(jīng)進(jìn)行了一半，所以此次發(fā)布會(huì)，也很有可能借此機(jī)會(huì)發(fā)布新的車(chē)載芯片硬件。
總之，此次特斯拉「AI Day」發(fā)布會(huì)，很有可能再次在汽車(chē)行業(yè)甚至是 AI 領(lǐng)域掀起一波浪潮，至于到底會(huì)不會(huì)有更多的驚喜，那就到等那天才能揭曉了。
特斯拉一季度財(cái)報(bào)：凈利暴漲658%，單車(chē)稅前利潤(rùn)達(dá)1.6萬(wàn)美元
自動(dòng)駕駛方面，特斯拉已將其完全自動(dòng)駕駛軟件（FSD）的beta版本擴(kuò)大到10萬(wàn)名用戶(hù)，并將在今年進(jìn)一步擴(kuò)大用戶(hù)基礎(chǔ)。特斯拉還透露，預(yù)計(jì)將到2024年量產(chǎn)一款沒(méi)有方向盤(pán)和踏板的新型“自動(dòng)駕駛出租車(chē)”。這款新車(chē)型將使用特斯拉“完全自動(dòng)駕駛”軟件，其目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)出租車(chē)類(lèi)車(chē)輛每英里的最低成本。特斯拉預(yù)計(jì)，未來(lái)自動(dòng)駕駛出租車(chē)的成本將低于補(bǔ)貼后的公交或地鐵票價(jià)。
業(yè)績(jī)展望：今年銷(xiāo)量增幅或達(dá)60%
在未來(lái)幾年里，特斯拉預(yù)計(jì)汽車(chē)交付量將實(shí)現(xiàn)年均50%的增長(zhǎng)，在某些年份可能會(huì)增長(zhǎng)地更快，具體增長(zhǎng)幅度將取決于工廠(chǎng)產(chǎn)能、運(yùn)營(yíng)效率和供應(yīng)鏈的穩(wěn)定性。今年特斯拉的銷(xiāo)量增幅很可能將達(dá)到60%，這意味著該公司今年的交付量約為150萬(wàn)輛。
現(xiàn)金流方面，特斯拉預(yù)計(jì)有足夠的流動(dòng)資金來(lái)支持其產(chǎn)品路線(xiàn)圖、長(zhǎng)期的產(chǎn)能擴(kuò)張計(jì)劃和其他開(kāi)支。隨著特斯拉繼續(xù)削減生產(chǎn)和運(yùn)營(yíng)成本，該公司預(yù)計(jì)其軟件帶來(lái)的相關(guān)利潤(rùn)將持續(xù)快速增加，同時(shí)硬件也將帶來(lái)一定利潤(rùn)，因此公司營(yíng)業(yè)利潤(rùn)率將持續(xù)提高，達(dá)到行業(yè)領(lǐng)先水平。
特斯拉及其競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手營(yíng)業(yè)利潤(rùn)率情況；
圖片來(lái)源：特斯拉
特斯拉還表示，與去年相比，一些零部件供應(yīng)商今年將價(jià)格提高了20%至30%，預(yù)計(jì)在2022年剩余時(shí)間內(nèi)，通脹將繼續(xù)保持在高位。而這也是特斯拉反復(fù)提價(jià)的原因，現(xiàn)在特斯拉一輛車(chē)的交付周期可能長(zhǎng)達(dá)一年，該公司希望提升后的價(jià)格能夠彌補(bǔ)未來(lái)6至12個(gè)月內(nèi)的成本上漲。
-END-
展開(kāi) 回顧特斯拉AutopilotAI總監(jiān)AK上任以來(lái)的報(bào)告
這時(shí)候FSD beta版已經(jīng)上線(xiàn)：
這次毫米波雷達(dá)去除方面也做了介紹，并且舉例證明其性能反而得到提升：
再次強(qiáng)調(diào)自動(dòng)標(biāo)注工具的開(kāi)發(fā)：
展示了221個(gè)trigger模式去獲取數(shù)據(jù)：
這是神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的架構(gòu)圖：MTL下的multi head，其中backbone的multi-camera fusion采用了流行的transformer架構(gòu)，multi-head的video module做多幀數(shù)據(jù)融合，可以是transformer、3-D CNN或者其他NN架構(gòu)的融合方法，現(xiàn)在知道是spatial RNN的方式。
賣(mài)個(gè)關(guān)子，介紹一下最近強(qiáng)大的計(jì)算群，還不是Dojo：
這次提到了simulation的重要，但是沒(méi)有細(xì)節(jié)。
展開(kāi) 萬(wàn)字綜述自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)閉環(huán)
這個(gè)是特斯拉特有的影子模式，以及FSD beta版本測(cè)試的志愿者模式。
特斯拉的“Operation Vacation”模式
如圖是英偉達(dá)報(bào)告描述的車(chē)隊(duì)級(jí)別的模型部署閉環(huán)：
6 相關(guān)的機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)
最后，談一下數(shù)據(jù)閉環(huán)所采用的機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)，其實(shí)就是選擇什么訓(xùn)練數(shù)據(jù)和如何迭代更新模型的策略。主要有以下幾點(diǎn)：
主動(dòng)學(xué)習(xí)
OOD檢測(cè)和Corner Case檢測(cè)
數(shù)據(jù)增強(qiáng)/對(duì)抗學(xué)習(xí)
遷移學(xué)習(xí)/域自適應(yīng)
自動(dòng)機(jī)器學(xué)習(xí)（AutoML?）/元學(xué)習(xí)（學(xué)習(xí)如何學(xué)習(xí)）
半監(jiān)督學(xué)習(xí)
自監(jiān)督學(xué)習(xí)
少樣本/?零樣本學(xué)習(xí)
持續(xù)學(xué)習(xí)/開(kāi)放世界
下面分別討論：
1）主動(dòng)學(xué)習(xí)
主動(dòng)學(xué)習(xí)（active learning）的目標(biāo)是找到有效的方法從無(wú)標(biāo)記數(shù)據(jù)池中選擇要標(biāo)記的數(shù)據(jù)，最大限度地提高準(zhǔn)確性。主動(dòng)學(xué)習(xí)通常是一個(gè)迭代過(guò)程，在每次迭代中學(xué)習(xí)模型，使用一些啟發(fā)式方法從未標(biāo)記數(shù)據(jù)池中選擇一組數(shù)據(jù)進(jìn)行標(biāo)記。因此，有必要在每次迭代中為了大子集查詢(xún)所需標(biāo)簽，這樣即使對(duì)大小適中的子集，也會(huì)產(chǎn)生相關(guān)樣本。
如圖是一個(gè)主動(dòng)學(xué)習(xí)閉環(huán)示意圖：在無(wú)標(biāo)注數(shù)據(jù)中查詢(xún)、標(biāo)注所選擇數(shù)據(jù)、添加標(biāo)注數(shù)據(jù)到訓(xùn)練集和模型訓(xùn)練。
一些方法把標(biāo)注和無(wú)標(biāo)注數(shù)據(jù)放在一起，故此采用監(jiān)督學(xué)習(xí)和半監(jiān)督學(xué)習(xí)進(jìn)行訓(xùn)練。
貝葉斯主動(dòng)學(xué)習(xí)方法通常使用非參數(shù)模型（如高斯過(guò)程）來(lái)估計(jì)每個(gè)查詢(xún)的預(yù)期進(jìn)步或一組查詢(xún)后的預(yù)期錯(cuò)誤。
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