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我們可以在Professional中完成建模，定義約束和接觸，添加運動等前處理，完成對其進行運動學、動力學、靜平衡、特征值等全面的虛擬測試驗證，通過判斷仿真測試的數據、曲線、動畫、軌跡等結果，據以進行系統功能改善，實現創新設計。數據接口模塊包括CAD圖形接口模塊和CAE接口模塊。

▎解決方案 ?借助逆向動力學預測并確認機器人的運動范圍?通過RecurDyn模型獲得設計所需的數據，如扭矩和剛度?利用RecurDynMFBD技術準確預測機器人的振動特性?基于RecurDyn模型代替物理樣機設計控制器 ▎結論 ?利用虛擬模型快速設計控制器，無需借助物理樣機即可控制機器人的行為

▎解決方案 ?借助逆向動力學預測并確認機器人的運動范圍?通過RecurDyn模型獲得設計所需的數據，如扭矩和剛度?利用RecurDynMFBD技術準確預測機器人的振動特性?基于RecurDyn模型代替物理樣機設計控制器 ▎結論 ?利用虛擬模型快速設計控制器，無需借助物理樣機即可控制機器人的行為

如何進行高階學習 如果您完成了之前提到的所有內容的學習，或者您對RecurDyn已經非常熟悉，您也可以進行高階學習，這里推薦您學習微信公眾號中“技術信息”-“技術技巧”部分的相關文章，該部分將介紹RecurDyn的高級用法或講解一些建模的難點。 “網絡學習”中的“視頻講座”，包含了全球范圍內各領域的專家對RecurDyn的應用。

其最終建立的虛擬樣機模型如下圖2-3所示： 機器人虛擬樣機建立完成之后還無法實現正常的運動，因為各個模塊之間相對獨立，還需要根據機器人實際運行狀況對各機構之間施加正確的約束關系以保證各機構之間的正確運動。

?MFBD（FFlex）技術重現電纜的大變形并預測其強度?考慮了柔性電纜和剛性圓盤之間的接觸（包括摩擦）▎工具包?RecurDyn/Professional ?RecurDyn/FFlex▎工程問題?需要瞬態動力學分析來預測機械手臂的運動?電纜經歷非線性大變形和摩擦接觸?不同的電纜材料（如尼龍或聚四氟乙烯）可能會影響機械手臂的運動?必須確定機械手的工作體積

柔性體建模</strong></p><p>網格劃分：利用RecurDyn的 AutoMesh 功能，將剛體部件自動離散為有限元網格（支持四面體、六面體等）。RecurDyn的“Assist modeling”功能，能在網格劃分后自動保留剛體狀態下的接觸、約束和力。

首先， 在RecurDyn菜單的【SubEntity選項卡->Expression分組->Spline】中創建名為‘SP1’的Spline。此‘SP1’在表達式中使用。 （以下示例是旋轉連接副運動的Spline數據。） 2. 其次， 將上面創建的Spline‘SP1’如下圖所示在Expression中定義。

本文將介紹使用RecurDyn對齒輪箱進行仿真時的整體技術路線：首先設計好齒輪箱的整體結構，在RecurDyn中搭建多體動力學模型，定義各部分的運動行為及不同構建之間的接觸關系。使用RecurDyn的Drivetrain工具包對模型進行修改，將齒輪箱中的齒輪、軸、軸承等部件使用Drivetrain工具包中的模塊進行替換，輸出軸變形、齒輪傳動誤差分析、NVH分析等仿真結果。

RecurDyn作為一款系統級CAE仿真軟件，依靠其獨特的相對坐標系運動方程理論與完全遞歸算法，在應對大規模、高復雜度多體系統動力學問題時具備突出優勢。軟件應用范圍廣泛覆蓋工程機械、航空航天、海洋工程、汽車、機器人、建筑機械、電氣/電子以及國防等諸多核心行業與關鍵領域，成為全球專家工程師們在產品研發、性能優化及創新設計進程中十分重要的工具。

Bushing Force是力元，旋轉副是約束，這是最本質的區別； 約束是限制自由度的，力元不會限制自由度，因此用Bushing Force可以避免冗余約束， Bushing Force可以自定義6個自由度剛度和阻尼的大小去限制物體的運動，因此可以實現旋轉副的作用效果，具體什么時候用旋轉副、什么時候用Bushing Force就看你結構的運動，以及是否考慮冗余約束

▎仿真過程① 導入包含約100個實體的CAD幾何圖形，并且使用多種運動副連接幾何體② 考慮旋轉軸的摩擦③ 為了模擬各種負載條件（例如機器可以生產不同類型的繩索）使用參數化建模④ 所有行星齒輪裝置均通過coupler約束連接⑤ 考慮64個工況，重點關注3個工作階段：加速、恒速和緊急制動▎關鍵仿真技術? 帶摩擦的運動副

▎仿真過程① 導入包含約100個實體的CAD幾何圖形，并且使用多種運動副連接幾何體② 考慮旋轉軸的摩擦③ 為了模擬各種負載條件（例如機器可以生產不同類型的繩索）使用參數化建模④ 所有行星齒輪裝置均通過coupler約束連接⑤ 考慮64個工況，重點關注3個工作階段：加速、恒速和緊急制動▎關鍵仿真技術? 帶摩擦的運動副

通過建立由多個剛體、柔性體、約束和力元組成的多體動力學模型，能夠精準地分析機械系統在特定工況下的運動學、動力學以及應力應變等特性。</p><p><strong>Unity：構建虛擬世界的“視覺引擎”</strong></p><p>Unity則是一款全球領先的實時3D創作引擎，其核心優勢在于構建沉浸式、高保真度的交互式虛擬環境。

05 RecurDyn RecurDyn (Recursive Dynamic)是由韓國FunctionBay公司開發出的新一代多體系統動力學仿真軟件。它采用相對坐標系運動方程理論和完全遞歸算法，非常適合于求解大規模的多體系統動力學問題。

關鍵詞 尼龍蝸輪 多工況 疲勞分析 RecurDyn0 引言蝸輪蝸桿傳動機構用于傳遞空間相互垂直而不相交兩軸間的運動和力，具有傳動比大、傳動平穩、空間結構緊湊等優點，是汽車轉向系統的重要組成部件，其性能和使用壽命決定了整個系統的可靠性。在嚙合過程中，蝸輪蝸桿接觸面積較小、受力時間短，在循環沖擊載荷作用下，蝸輪齒根位置極易發生疲勞破壞[1]。

文章來源：Recurdyn官網

基礎設置：柵格設置、重力設置、背景設置、圖形顯示、自定義界面、快捷鍵 角度、半徑、距離、質量測量 建模基本要素(Body, Joint, Force,Contact) 創建動力學模型步驟：創建體、接觸、約束、力 定義運動：設置Motion， Expression的設置 后處理：查看動畫、查看結果數據

當然，在高速運動中，齒隙帶來的影響不僅僅是噪音，甚至可能對系統造成不可逆的破壞，比如在伺服機構中，由于控制系統無法糾正齒隙引起的相對位移（或者叫回程誤差），因此驅動側在小范圍內的調整無法直接傳遞到負載末端，從而導致機械驅動系統報廢，在這些應用中就需要避免齒隙的存在。