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如圖4所示，包括前輪轉向（FWS）、后輪轉向（RWS）、四輪轉向（4WS）、斜向移動、橫向移動和在狹小空間內原地轉向[40]。主動四輪轉向除了可以提高汽車低速條件下的機動性，還可以改善高速時的操縱穩定性[41,42]。為了應對不同工況，高效的轉向模式切換是十分必要的。同濟大學的陳辛波等基于轉向中心連續原理提出了一種轉向模式的切換邏輯，該方案可實現低速行駛時不停車的平穩切換[43]。

圖11主銷后傾角VS轉向盤角度關系曲線 圖12車輪垂向力VS轉向盤角度關系曲線 通過以上步驟，可以在ADAMS中完成麥弗遜懸架的側傾與轉向特性仿真，為懸架設計提供動力學依據。

圖4 轉向中間軸萬向節相位角03 Adams Car建模及仿真分析 轉向力矩波動分析模型是包含轉向系統的前懸架裝配模型，子系統包括轉向子系統、前懸架子系統和懸架臺架子系統。轉向系統硬點如下： 創建轉向子系統時，十字萬向節鉸鏈類型使用universal定義。I Part選擇與萬向節主動叉固連的部件，J Part選擇與萬向節從動叉固連的部件。

圖4 轉向中間軸萬向節相位角03 Adams Car建模及仿真分析轉向力矩波動分析模型是包含轉向系統的前懸架裝配模型，子系統包括轉向子系統、前懸架子系統和懸架臺架子系統。轉向系統硬點如下：創建轉向子系統時，十字萬向節鉸鏈類型使用universal定義。I Part選擇與萬向節主動叉固連的部件，J Part選擇與萬向節從動叉固連的部件。

圖4 轉向中間軸萬向節相位角03Adams Car建模及仿真分析轉向力矩波動分析模型是包含轉向系統的前懸架裝配模型，子系統包括轉向子系統、前懸架子系統和懸架臺架子系統。轉向系統硬點如下：創建轉向子系統時，十字萬向節鉸鏈類型使用universal定義。I Part選擇與萬向節主動叉固連的部件，J Part選擇與萬向節從動叉固連的部件。

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4.四輪后驅動小車仿真 在前輪兩個轉向驅動處加step(time,0,0,5,10d)的驅動函數來模擬轉彎工況，中間驅動軸的驅動為：300d*time。

在轉向里，根據輪胎參數設計阿克曼轉向幾何，確定內外前輪的轉向角（有時候也有反阿克曼）。主銷內傾外傾角度都要去和該輪胎模擬，有了最佳的回正力矩、轉向力矩后才能確定內外傾角度。在賽車制動時，整車重心會落在前輪，導致后輪的制動效果減小，所以四輪載荷分配上要合理。

圖9 & 10 為上路做準備 為了測試扭梁式懸架的性能，研發團隊在Adams Car中建立了帶有常規彈簧和力矢量彈簧的完整車輛模型。在兩個關鍵的車輛工況中對車輛模型進行了測試：轉向階躍和雙移線（麋鹿試驗）。 轉向階躍車輛測試（圖11）為在車輛直線行駛時施加一個快速的轉向輸入。測試的目的是評估車輛的響應時間和某些超調量。

仿真結果: 運動軌跡分析，車輪在不同狀態下，如轉向角度、輪跳高度下的各狀態軌跡分析。 各個四輪參數的波動情況： 貢獻度、傳遞系數分析等，各個公差對四輪參數的靈敏度及貢獻度，為后續的優化指明方向。

使用工具版本SIMULIA2023、ADAMS2024.2 前期對Isight調用ADAMS/CAR模塊所需的simcode文件的生成進行了說明。但未進行實際案例的提供。 近期在工作實際中，遇到某款車型，在選定懸架系統，轉向器型號后，轉向角及轉向特性匹配困難的實際問題。額外，轉向特性特性一般耦合前束角變化特性，因此需要多工況耦合尋解。

從圖中可以看出，車輪向上跳動時輪距的變化更小一些，這樣可以減小載荷增加時輪胎的磨損，轉向斷開點向外移30mm后輪距變化對應的值基本不變。4.總結本文研究的車輪跳動過程中車輪定位參數與輪胎磨損的關系，以及定位參數相互之間的影響將為汽車的初始設計提供可靠的技術依據，有效地減小車輪側滑，降低輪胎磨損，提高汽車轉向的輕便性和穩定性。

利用ADAMS后處理模塊進行載荷讀取，轉向工況擺臂載荷如圖8-10所示： 圖8 轉向工況擺臂外點載荷 圖9 轉向工況擺臂前點載荷 圖10 轉向工況擺臂后點載荷二、數據處理與后續分析提取的原始數據通常需要進一步處理才能用于強度分析：· 單位轉換：確保力的單位（N、kN）、力矩的單位（N·mm、N·m）等符合你的分析軟件要求

一旦整輛車都在軟土上，它就會開始沿斜坡向下漂移，轉向控制器會增加角度，使其返回到直線路線，從而導致車輛朝相反的方向偏航。仿真結束時，偏航已經穩定，轉向角保持在 50 度左右，以便沿直線方向行駛。 為了驗證 Adams-EDEM 的實施，提出了一種測試程序(參考文獻 1)。 在 Adams 多體動力學模型內部創建試驗臺，壓力/力也在 Adams 中定義。

簡介Adams Car中擁有眾多的虛擬試驗臺架，幫助用戶實現各種各樣的分析。

背 景飛行器在起飛與著陸過程中，經常通過起落架實現與地面的相互作用，需要考慮滑跑、落震、收放等起落架典型分析工況，當然，也需要關注前輪擺振、換場轉向等特殊分析工況。

圖5 不同參數下的z-x變化趨勢（左側為論文截圖，右側為Adams計算結果） 2.3 引用測試滯回曲線圖6 液壓轉向機壓力-角度曲線此測試曲線來源于液壓轉向機的輸入軸扭矩-壓力測試結果，常規是將其等效為中間的平均線，與實際存在差異。