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robot.teach; %畫出模型并進行調控 robot.display(); %顯示建立的機器人的DH參數 運行上述程序，即可得到機器人模型如圖 3-3 圖 33機器臂模型 運動空間分析 依據機器人三個自由度的運動范圍，采用三自由度機器人模型進行計算

摘 要：為研究中醫按摩點按手法在機器人手臂上的實現，基于ADAMS虛擬建模的方法進行機器人手臂的運動學分析，研究在六自由度機器人手臂上實現點按手法時各個關節的運動學相關數據。仿真結果表明，在六自由度機器人手臂上能夠很好地實現點按手法，并能得到每個關節的關節角隨時間的運動曲線和相關數據。

基座自由度、大臂擺動自由度、小臂擺動自由度、腕部Y軸擺動自由度、腕部Z軸擺動自由度及其腕部末端X軸旋轉自由度 其導入過程為： （1） 機器人三維模型總體有6個部分。打開機器人的SolidWork三維模型，依次另存為6個“Parasolid(x_t)”類型的文件。

棱柱關節（Prismatic Joint）：也被稱為移動副或滑動副，兩個部件之間只有一個平移自由度。 槽關節（Slot Joint）：槽關節有三個旋轉自由度和一個平移自由度。槽關節也可以認為是一個棱柱關節和一個球關節的組合 固定關節（Fixed Joint）：固定關節約束了兩個部件之間的六個自由度。

[2]馬宇豪.六自由度機械臂避障軌跡規劃及控制算法研究[D].中國科學院大學[2024-06-08]. 圖1 六自由度機械臂三維空間避障規劃示意圖 基于粒子群優化算法的三維避障路徑規劃1.1 路徑規劃問題描述路徑規劃是指在已知環境信息的情況下，確定從起始點到目標點的最優路徑，并且該路徑不能與環境中的障礙物相交。

實驗驗證依托相機實驗平臺，研究完成實物測試，進一步驗證基于Zemax仿真的對準方法的工程可行性。（1）實驗裝置與流程實驗裝置如圖6所示，包含均勻光源、高分辨率傾斜邊緣靶標、中繼鏡頭、六軸運動控制器與待測模組，全程自動化執行對準流程。

它不只是一個運動平臺，更是駕駛員在環仿真的新標桿。 ---VI-grade產品管理高級總監 Dave Bogema 重新定義駕駛員在環仿真中的運動HexaRev 是一款高性能六自由度平臺，旨在克服傳統基于六足平臺運動系統的局限性。

［9］ 肖曉萍，李自勝.一自由度腿式行走機構的研究與設計［J］.機械設計與制造，2012（6）：47-49.XIAO Xiaoping，LI Zisheng.Study and design of one-DOF leg walk?ing mechanisms［J］.Machinery Design & Manufacture，2012（6）：47-49.

?? 通過將運動、振動和聲音整合到一個同步環境中，這種設置實現了更真實的駕駛者在環仿真體驗。#HexaRev 先進的六自由度運動系統旨在克服傳統六足平臺的局限，即使在制動和過彎等綜合動作中，也能保持更大的可用運動包絡。這使得工程師能夠更準確地感知高動態條件下的車輛行為。

模態綜合法通過剛柔判別準則選取對系統動態響應貢獻顯著的低階模態，將物理坐標轉換為模態坐標，從而有效降低系統自由度；隨后，將降階后的柔性體模型與剛性部件通過運動副連接，建立完整的剛柔耦合多體系統模型。該方法在保證計算精度的同時顯著提高了仿真效率，其基本流程如圖1所示。

?? 通過將運動、振動和聲音整合到一個同步環境中，這種設置實現了更真實的駕駛者在環仿真體驗。#HexaRev 先進的六自由度運動系統旨在克服傳統六足平臺的局限，即使在制動和過彎等綜合動作中，也能保持更大的可用運動包絡。這使得工程師能夠更準確地感知高動態條件下的車輛行為。

駕駛模擬器方案產品組成- 虛擬駕駛艙，包括方向盤、踏板、檔位等組件，用于駕駛員動作的直接輸入 - 場景仿真軟件，用于模擬逼真的駕駛場景 - 車輛動力學模型，用于模擬車輛動力學特性和運動姿態 - 六自由度運動平臺，用于模擬動態駕駛感受 - 智能駕駛軟控算法，用于模擬智能駕駛邏輯功能產品特點- 通過高性能仿真平臺

尤其是在進行旋轉運動的曲柄連桿機構中油液的兩相流動，存在復雜的液滴飛濺和自由液面流動的現象，用傳統的網格CFD方法很難獲得模擬結果。試驗中利用扭力感應器監測扭矩，并通過高速攝像機捕獲油液的運動狀態，整個過程費時費力，并且不利于產品的預研。上述旋轉機械關注的問題，可以通過Particleworks仿真計算進行模擬，并與試驗結果對比。

其瞬態時的響應函數為： 總響應為： 通過matlab將總響應做關于x和t的圖形如下： 以相同的步長進行Adams仿真，得到結果如下所示（質心沿x方向的運動）： 經過對比理論計算與Adams仿真一致，驗證了單自由度系統的強迫振動。

本模型為雙泵模型，進出口有4個閥門，因此調用4個閥模板和4個自由度模型，通過自由度模型自動構建閥門運動的常微分方程，模擬閥門的運動特性。

原因分析，如果只是簡單的創建一個點-曲線運動副，那么刻刀實際上只約束了xyz三個方向的位移自由度，依然有三個方向的轉動自由度，相當于刻刀可能偏斜或者繞自身回轉軸進行回轉，而沒有全約束是無法進行運動模擬的。

[4]張俊,池長城,湯騰飛,等.五自由度混聯3D打印機設計與運動學分析[J].中南大學學報(自然科學版),2020,51(10):2822G2833.[5]曾達幸,張星,樊明洲,等.3GCUR解耦并聯3D打印機結構優化與動力學分析[J].中國機械工程,2017,28(12):1413G1420.

（在實際操作中，大家經常忽略的就是這個虛擬的Fix基座的構建，另外容易將兩個滑移副做成點線結合類型的高副，如果這樣的話，機構自由度太多，無法進行運動模擬仿真。）運動副添加完畢，將虛擬的基座FIX PART做為固定件，在旋轉副上加一個角度驅動后（如下截圖），設定角度驅動范圍為-360°到360°（swingarm回轉兩圈），系統提示可以進行運動仿真。