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2．2 連接設(shè)置 由于此產(chǎn)品需進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析，故設(shè)置完模型后需 進(jìn)行運(yùn)動(dòng)副連接設(shè)置，根據(jù) ADAMS 軟件運(yùn)動(dòng)庫內(nèi) 容，裝配體主要由旋轉(zhuǎn)副、移動(dòng)副、固定副組成，具體 類型及相關(guān)構(gòu)件信息見表 2。

齒輪副的建立，齒輪副屬于復(fù)合運(yùn)動(dòng)副，是兩個(gè)運(yùn)動(dòng)副之間的運(yùn)動(dòng)副，在建立時(shí)除了要選擇兩個(gè)運(yùn)動(dòng)副之外，還需要選擇嚙合點(diǎn)，嚙合點(diǎn)必須是建立在兩個(gè)旋轉(zhuǎn)副公共旋轉(zhuǎn)構(gòu)件上的Marker點(diǎn)，Marker點(diǎn)的Z軸方向必須和嚙合方向一致。嚙合點(diǎn)位置和坐標(biāo)如表所示。

機(jī)器人手臂的各個(gè)構(gòu)件之間存在約束，定義好各個(gè)約束才能使機(jī)器人手臂運(yùn)動(dòng)起來。在基架與地之間添加固定副，在關(guān)節(jié)1、關(guān)節(jié)2、關(guān)節(jié)3、關(guān)節(jié)4、關(guān)節(jié)5及關(guān)節(jié)6添加旋轉(zhuǎn)副（revolute joint），如圖2所示。在添加運(yùn)動(dòng)約束的時(shí)候，會(huì)產(chǎn)生I-Marker和J-Marker兩個(gè)坐標(biāo)系[1,2]，調(diào)整這兩個(gè)坐標(biāo)系的方向，使其符合D-H參數(shù)[3]。表1所示為所建模型的D-H參數(shù)表。

連桿 搖桿 轉(zhuǎn)動(dòng)副 搖桿 地面 轉(zhuǎn)動(dòng)副 圖2 Adams動(dòng)力學(xué)模型構(gòu)建

,并對(duì)其上述運(yùn)動(dòng)參數(shù)進(jìn)行驗(yàn)證.Delta打印機(jī)在Adams中的約束副如圖5所示.

自由度可由下式確定［3］:F = 3n － ( 2pl + ph ) ( 1)　　式中 n ———活動(dòng)構(gòu)件數(shù)pl ———運(yùn)動(dòng)低副ph ———運(yùn)動(dòng)高副由式( 1) 可知，該機(jī)構(gòu)只有 1 個(gè)自由度。這樣就保證與滑塊 1 為一體的動(dòng)渦盤作公轉(zhuǎn)平動(dòng)，其圓周公轉(zhuǎn)的軌道形狀是由曲柄限定的。　　

圖5-11 導(dǎo)入ADAMS的部件選擇 圖5-12 導(dǎo)入ADAMS的樣機(jī)模型 5.4 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真 5.4.1 軌跡規(guī)劃 軌跡規(guī)劃即為求解機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解的過程。將機(jī)器人模型導(dǎo)入ADAMS后，首先是為機(jī)器人添加材料，本機(jī)器人結(jié)構(gòu)為鋁合金。

進(jìn)入Adams-View[10]模塊環(huán)境中，通過工具箱中的建模工具面板選擇連桿工具圖標(biāo)，根據(jù)中間步行腿機(jī)構(gòu)各連桿桿件質(zhì)量特性、尺寸和初始位置，創(chuàng)建中間步行腿機(jī)構(gòu)幾何模型，如表1所示。然后，創(chuàng)建各連桿之間的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)副，其中，O 點(diǎn)、D 點(diǎn)是固定旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)副，lFG 是連桿lEF 的延伸部分，兩桿繞著F 點(diǎn)隨曲柄lOF 同時(shí)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

END 文章來源： ADAMS及ANSYS等機(jī)械仿真

此后不久，位于Ames的愛荷華州立大學(xué)（ISU）邀請(qǐng)我去做訪問副教授，考慮到Chace教授幫我返回美國，我請(qǐng)求他照看ADAMS，時(shí)不時(shí)的，MDI會(huì)請(qǐng)我支持ADAMS。 在ISU的課堂上，我碰到了Roger Wehage，一個(gè)研究生，我覺得他很不錯(cuò)：認(rèn)真聽，努力工作，并且付諸實(shí)踐，我建議他繼續(xù)攻讀博士，我很高興他做了。

固定環(huán)外側(cè)是行星軌道小行星齒輪在Z軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)下方固定。2個(gè)Z軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上面承接料架，下面通過小行星齒輪與底座的行星齒輪形成回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，為旋轉(zhuǎn)副。Z軸運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)為運(yùn)動(dòng)副由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)在Z軸上下運(yùn)動(dòng)。橫向架梁機(jī)構(gòu)夾在Z軸運(yùn)動(dòng)中間為運(yùn)動(dòng)副，負(fù)責(zé)擠出機(jī)的橫向運(yùn)動(dòng)，利用絲杠運(yùn)動(dòng)配合步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。圖1 柱坐式3D打印機(jī) 此結(jié)構(gòu)大部分打印機(jī)的空間直角坐標(biāo)系轉(zhuǎn)化為柱面坐標(biāo)系（圖2）。

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2.1 減速器模型減速器模型包含的零部件繁多，若直接在動(dòng)力學(xué)軟件ADAMS中建模，過程十分繁瑣，效率遠(yuǎn)不及專業(yè)的三維建模軟件。因此，需先在三維建模軟件Pro/E中建立減速器幾何模型及各零部件之間的基本約束關(guān)系，再將模型導(dǎo)入動(dòng)力學(xué)軟件ADAMS中進(jìn)行簡化、建立運(yùn)動(dòng)副以及添加接觸等操作，最后進(jìn)行求解計(jì)算，得到減速器動(dòng)力學(xué)仿真結(jié)果[4,5]。

（5）撥銷的建立 在鎖芯上部建立一個(gè)撥銷并在撥銷與鎖芯之間建立固定副，同時(shí)在撥銷與鎖舌之間建立接觸關(guān)系，這樣當(dāng)鎖芯轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)候，撥銷帶動(dòng)鎖舌往左運(yùn)動(dòng)，當(dāng)運(yùn)動(dòng)到一定程度后，鎖舌與鎖梁脫離，鎖梁彈開，這樣就實(shí)現(xiàn)了鎖的開啟。

麥弗遜懸架建模 根據(jù)實(shí)際懸架硬點(diǎn)坐標(biāo)（Hard Points）定義部件的位置和尺寸，確保懸架運(yùn)動(dòng)學(xué)特性準(zhǔn)確。各部件之間按照設(shè)計(jì)要求，通過建立連接副和襯套進(jìn)行懸架系統(tǒng)裝配。 本文介紹麥弗遜前懸架的側(cè)傾與轉(zhuǎn)向仿真，對(duì)模型的建立作如下假設(shè): 懸架中所有零部件都認(rèn)為是剛體; 減振器簡化為線性彈簧和阻尼; 各運(yùn)動(dòng)副內(nèi)的摩擦力忽略不計(jì); 輪胎簡化為剛性體。

Adams管路機(jī)器人仿真 本文通過Adams完成管路機(jī)器人建模及仿真，使其可以沿不同管徑的管路運(yùn)動(dòng)前進(jìn)，從而實(shí)現(xiàn)管路的檢查及清理。