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動力學仿真 3.1 模型修改 對于行星齒輪機構運動學仿真和動力學仿真之間的區別在于齒輪間相互關系的建立，在運動學仿真中齒輪間靠齒輪副連接，相互之間的運動與理論值高度吻合。動力學仿真時齒輪間采用接觸的方式相互連接，在動力學仿真中會因為齒輪間接觸剛度和間隙，而使仿真結果和理論計算值產生一定的出入，但是更加真實。

2．2 連接設置 由于此產品需進行運動分析，故設置完模型后需 進行運動副連接設置，根據 ADAMS 軟件運動庫內 容，裝配體主要由旋轉副、移動副、固定副組成，具體 類型及相關構件信息見表 2。

機器人手臂的各個構件之間存在約束，定義好各個約束才能使機器人手臂運動起來。在基架與地之間添加固定副，在關節1、關節2、關節3、關節4、關節5及關節6添加旋轉副（revolute joint），如圖2所示。在添加運動約束的時候，會產生I-Marker和J-Marker兩個坐標系[1,2]，調整這兩個坐標系的方向，使其符合D-H參數[3]。表1所示為所建模型的D-H參數表。

具體實例可參見公眾號“海克斯康工業軟件”中的《Adams線性化分析子程序應用》。 2）接觸函數中的摩擦以前僅支持滑動的摩擦，即兩者之間必須存在相對運動。22.2版本中引入了靜摩擦（stiction），兩者之間無相對運動也可以產生摩擦力，此功能早已在約束副上實現。

具體實例可參見公眾號“海克斯康工業軟件”中的《Adams線性化分析子程序應用》。 2）接觸函數中的摩擦以前僅支持滑動的摩擦，即兩者之間必須存在相對運動。22.2版本中引入了靜摩擦（stiction），兩者之間無相對運動也可以產生摩擦力，此功能早已在約束副上實現。

仿真結果表明，運動副間隙對傳動機構位移影響較小，但對速度和加速度影響較大，且隨著間隙增大，這種影響越顯著，機構的運動穩定性越差。

連桿 搖桿 轉動副 搖桿 地面 轉動副 圖2 Adams動力學模型構建

,并對其上述運動參數進行驗證.Delta打印機在Adams中的約束副如圖5所示.

自由度可由下式確定［3］:F = 3n － ( 2pl + ph ) ( 1)　　式中 n ———活動構件數pl ———運動低副ph ———運動高副由式( 1) 可知，該機構只有 1 個自由度。這樣就保證與滑塊 1 為一體的動渦盤作公轉平動，其圓周公轉的軌道形狀是由曲柄限定的。　　

圖5-11 導入ADAMS的部件選擇 圖5-12 導入ADAMS的樣機模型 5.4 機器人運動學仿真 5.4.1 軌跡規劃 軌跡規劃即為求解機器人運動學逆解的過程。將機器人模型導入ADAMS后，首先是為機器人添加材料，本機器人結構為鋁合金。

進入Adams-View[10]模塊環境中，通過工具箱中的建模工具面板選擇連桿工具圖標，根據中間步行腿機構各連桿桿件質量特性、尺寸和初始位置，創建中間步行腿機構幾何模型，如表1所示。然后，創建各連桿之間的旋轉運動副，其中，O 點、D 點是固定旋轉運動副，lFG 是連桿lEF 的延伸部分，兩桿繞著F 點隨曲柄lOF 同時旋轉運動。

END 文章來源： ADAMS及ANSYS等機械仿真

此后不久，位于Ames的愛荷華州立大學（ISU）邀請我去做訪問副教授，考慮到Chace教授幫我返回美國，我請求他照看ADAMS，時不時的，MDI會請我支持ADAMS。 在ISU的課堂上，我碰到了Roger Wehage，一個研究生，我覺得他很不錯：認真聽，努力工作，并且付諸實踐，我建議他繼續攻讀博士，我很高興他做了。

研究齒輪間隙的影響 齒輪副之間的接觸力預測 研究齒輪摩擦的影響 評估和降低齒輪的聲響 △ 齒隙引起的晃動效應齒輪嚙合傳動時，為了在嚙合齒廓之間形成潤滑油膜，避免因輪齒摩檫發熱膨脹而卡死，齒廓之間必須留有間隙，此間隙稱為齒側間隙，簡稱側隙。

固定環外側是行星軌道小行星齒輪在Z軸運動機構下方固定。2個Z軸運動機構上面承接料架，下面通過小行星齒輪與底座的行星齒輪形成回轉結構，為旋轉副。Z軸運動結構為運動副由步進電機驅動在Z軸上下運動。橫向架梁機構夾在Z軸運動中間為運動副，負責擠出機的橫向運動，利用絲杠運動配合步進電機進行驅動。圖1 柱坐式3D打印機 此結構大部分打印機的空間直角坐標系轉化為柱面坐標系（圖2）。

關門過程中涉及的大位移需要多體運動學仿真。Bias Engineering的仿真工程師Hunkar Yurt說：“我們選擇了海克斯康工業軟件的Adams多體運動學軟件，是因為它具有強大的求解器和前后處理器。此外，Adams允許用戶創建用戶自己定義的子程序來計算施加到系統的力，當計算空氣阻力時，這種功能在計算時非常有用。”在門鎖的位置將其建模為力單元，該力單元隨著撞針相對于門鎖的位置而變化。

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