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控制棒在水中下落時(shí)，阻力隨速度非線性變化，更重要的是導(dǎo)向管截面變化會(huì)引起阻力突變，導(dǎo)致控制棒在某些位置明顯減速甚至突然變慢。這正是傳統(tǒng)經(jīng)驗(yàn)公式難以準(zhǔn)確描述的根本原因。二、如何用RecurDyn建立落棒仿真模型？針對(duì)上述復(fù)雜問題，本案例基于RecurDyn構(gòu)建了完整的落棒仿真模型，涵蓋以下幾個(gè)關(guān)鍵環(huán)節(jié)。1. 系統(tǒng)級(jí)動(dòng)力學(xué)建模（MFBD）。

)，并采用液壓力控制算法對(duì)復(fù)合制動(dòng)過渡工況沖擊度進(jìn)行研究.第1節(jié)介紹I-EHB系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和工作原理.第2節(jié)介紹復(fù)合制動(dòng)總體策略.第3節(jié)提出了雙閉環(huán)反饋和電機(jī)力修正的協(xié)調(diào)策略.第4節(jié)對(duì)液壓制動(dòng)系統(tǒng)介入制動(dòng)和再生制動(dòng)力撤出制動(dòng)兩種過渡工況進(jìn)行了仿真和臺(tái)架試驗(yàn)，證明了控制策略的有效性.1 集成式電子液壓制動(dòng)系統(tǒng) I-EHB由制動(dòng)踏板單元、液壓驅(qū)動(dòng)單元、制動(dòng)執(zhí)行單元和控制系統(tǒng)4部分組成，如圖

控制執(zhí)行元件的啟動(dòng)、停止或改變運(yùn)動(dòng)方向及控制液流通斷或改變方向均需采用方向控制回路。實(shí)現(xiàn)方向控制的基本方法有: 閥控，主要是采用方向控制閥分配液流; 泵控，是采用雙向定量泵或雙向變量泵改變液流的方向和流量; 執(zhí)行元件控制，是采用雙向液壓馬達(dá)來改變液流的方向。

伺服閥 同步回路： 用位移傳感器來檢測(cè)兩個(gè)缸的位置誤差，用伺服閥控制糾正誤差調(diào)整所需的流量，這是一種帶反饋的閉環(huán)同步控制回路，液壓缸的位置誤差會(huì)產(chǎn)生活動(dòng)部件傾斜，用位移傳感器檢測(cè)鋼帶活動(dòng)端位置，h值的變化，經(jīng)過放大器比較后再反饋到伺服閥，實(shí)現(xiàn)缸的位置同步。這種帶反饋的閉環(huán)同步控制回路可以得到很好的同步精度。

RecurDyn MFBD仿真分析流程與控制系統(tǒng)集成方面，包含控制，電氣和液壓，RecurDyn中為用戶提供了機(jī)電液一體化的完整解決方案，為用戶的產(chǎn)品開發(fā)提供了完整的產(chǎn)品虛擬仿真，開發(fā)平臺(tái)。 流固耦合中實(shí)現(xiàn)機(jī)械系統(tǒng)與流體，散體的聯(lián)合仿真。優(yōu)化設(shè)計(jì)方便我們建立全參數(shù)化的模型，分析各個(gè)參數(shù)對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的影響，探究最優(yōu)設(shè)計(jì)方案。

▎工具包? RecurDyn/Professional? RecurDyn//FFlex▎工程問題?物理樣機(jī)制造成本耗費(fèi)大量的時(shí)間和金錢?需要對(duì)多個(gè)設(shè)計(jì)變量進(jìn)行主動(dòng)安全評(píng)估?需要實(shí)施連續(xù)負(fù)荷控制方法以考慮殘余應(yīng)力?比靜力學(xué)分析模型更簡(jiǎn)單的定義接觸以及快速收斂?對(duì)仿真時(shí)間的要求

Control為聯(lián)合仿真控制模塊，例如與Amesim進(jìn)行液壓的聯(lián)合仿真； TSG為虛擬臺(tái)架試驗(yàn)?zāi)K；例如，將測(cè)得的車輪力或加速度轉(zhuǎn)為時(shí)間信號(hào)應(yīng)用于多體模型中，從而開展耐久性分析； Flexible為柔性體模塊，柔體又包含全柔體和模態(tài)柔體兩種； Post Analysis為后處理模塊，如疲勞分析； Toolkit

▎工具包 ? RecurDyn/Professional ? RecurDyn//FFlex ▎工程問題 ?物理樣機(jī)制造成本耗費(fèi)大量的時(shí)間和金錢 ?需要對(duì)多個(gè)設(shè)計(jì)變量進(jìn)行主動(dòng)安全評(píng)估 ?需要實(shí)施連續(xù)負(fù)荷控制方法以考慮殘余應(yīng)力 ?比靜力學(xué)分析模型更簡(jiǎn)單的定義接觸以及快速收斂

基于matlab的液壓位置控制源代碼，有摩擦補(bǔ)償，利用滑模控制器實(shí)現(xiàn)，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近。最后實(shí)現(xiàn)位置角度和速度的控制。輸出控制誤差。程序已調(diào)通，可直接運(yùn)行。

的荷載和應(yīng)力結(jié)果進(jìn)行疲勞耐久分析來得到最安全的結(jié)果▎關(guān)鍵仿真技術(shù)? 專屬的履帶工具包，可輕松的建立各種履帶系統(tǒng)模型? 履帶部件創(chuàng)建功能支持自動(dòng)創(chuàng)建復(fù)雜的履帶部件? 獨(dú)具子系統(tǒng)概念，有助于用戶高效的建立和管理模型? Force/Torque 的顯示功能，支持用戶直觀的檢查作用在每個(gè)零件上的荷載▎工具包? RecurDyn

ITRI成立于1973年，是一家技術(shù)研發(fā)機(jī)構(gòu)，將RecurDyn的虛擬樣機(jī)技術(shù)應(yīng)用于多關(guān)節(jié)機(jī)器人的開發(fā)過程中。ITRI利用RecurDyn可以設(shè)計(jì)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的控制器，包括電機(jī)、軸承和減速器等各種機(jī)器人的部件。此外，通過RecurDyn的柔性體建模技術(shù)，可以快速、高效地了解機(jī)器人各種姿態(tài)下的振動(dòng)特性，降低了研發(fā)成本。

ITRI成立于1973年，是一家技術(shù)研發(fā)機(jī)構(gòu)，將RecurDyn的虛擬樣機(jī)技術(shù)應(yīng)用于多關(guān)節(jié)機(jī)器人的開發(fā)過程中。ITRI利用RecurDyn可以設(shè)計(jì)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的控制器，包括電機(jī)、軸承和減速器等各種機(jī)器人的部件。此外，通過RecurDyn的柔性體建模技術(shù)，可以快速、高效地了解機(jī)器人各種姿態(tài)下的振動(dòng)特性，降低了研發(fā)成本。

2.2 模型的建立與運(yùn)行(1）搭建模型在AMESim草圖模式下，運(yùn)用液壓庫(kù)提供的液壓泵和溢流閥組、機(jī)械庫(kù)和信號(hào)控制庫(kù)組建液壓缸位置控制系統(tǒng)的仿真模型，如圖1所示。圖1 液壓機(jī)械位置控制系統(tǒng)(2）為系統(tǒng)設(shè)置最簡(jiǎn)單的子模型進(jìn)入子模型模式，為測(cè)試系統(tǒng)中的每個(gè)圖形模塊選取子模型。AMESim提供了首選子模型功能。

USUB的使用場(chǎng)景有哪些：復(fù)雜力學(xué)模型的實(shí)現(xiàn)：在標(biāo)準(zhǔn)的RecurDyn庫(kù)中，有些復(fù)雜的力學(xué)現(xiàn)象可能無法直接模擬。通過USUB，用戶可以編寫自己的子程序，定義特殊的力學(xué)關(guān)系和行為。例如，模擬非線性彈簧阻尼系統(tǒng)、特定材料的應(yīng)力應(yīng)變關(guān)系等。控制系統(tǒng)的集成：對(duì)于包含控制系統(tǒng)的機(jī)械系統(tǒng)仿真，通過USUB，用戶可以將自己的控制算法嵌入到仿真模型中。

</p><p><br></p><p><br></p><p><br></p><p><br></p><p><br></p><p><br></p><p><strong>控制算法驗(yàn)證</strong></p><p>為了驗(yàn)證機(jī)器人在真實(shí)控制環(huán)境下的表現(xiàn)，RecurDyn通過其自帶的控制模塊CoLink實(shí)現(xiàn)了MFBD模型與控制算法的聯(lián)合仿真。

各企業(yè)資深CAE工程師分享了RecurDyn在大型復(fù)雜系統(tǒng)中的應(yīng)用，為大型復(fù)雜系統(tǒng)控制分析提供了良好的參考案例。具體內(nèi)容有系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)過程中的控制合成、鏈條傳動(dòng)的動(dòng)力學(xué)仿真、電機(jī)的冷卻及潤(rùn)滑等。 來自三星重工的研究員介紹了在齒輪箱仿真時(shí)，使用RecurDyn進(jìn)行齒輪的嚙合及NVH分析方法。

黃圣忠RecurDyn原廠工程師，碩士，畢業(yè)于釜山大學(xué)機(jī)械工學(xué)部，主要研究領(lǐng)域流體分析、控制、優(yōu)化設(shè)計(jì)等。擁有豐富的實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)，數(shù)據(jù)分析以及聯(lián)合仿真方面經(jīng)驗(yàn)。

▎仿真過程 ① 建立鈑金加工機(jī)的多柔體動(dòng)力學(xué)模型② 利用RecurDyn/MachineTool工具包實(shí)現(xiàn)直線導(dǎo)軌與滾珠絲杠的建模③ 基于模態(tài)縮減法實(shí)現(xiàn)線性柔體建模（模態(tài)柔體）④ 創(chuàng)建機(jī)械系統(tǒng)復(fù)現(xiàn)移動(dòng)的鈑金件與工作臺(tái)面毛刷之間的動(dòng)力學(xué)影響⑤ 使用RecurDyn 強(qiáng)大的函數(shù)表達(dá)式功能自定義非線性分析模型，控制其法向和剪切方向的作用力⑥ 完成不同操作條件下機(jī)器的動(dòng)力學(xué)仿真

3結(jié)論 綜上分析，該鍛壓機(jī)的液壓系統(tǒng)有如下優(yōu)點(diǎn):(1)設(shè)計(jì)先進(jìn)系統(tǒng)回路構(gòu)成大量采用插裝閥控制方式，與傳統(tǒng)液壓元件相比通流能力大，工作壓力高，密封性能好，響應(yīng)快，動(dòng)作可靠，是目前大流量液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)的發(fā)展方向;(2)系統(tǒng)安全可靠系統(tǒng)中設(shè)有壓力傳感器、卸荷溢流閥和安全閥等保護(hù)裝置，用以實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的過載保護(hù)，除此以外，液壓缸設(shè)置行程開關(guān)，當(dāng)行程到位時(shí)，換向控制油路卸壓，液壓缸停止動(dòng)作

換向閥在工作過程中的控制信號(hào)以及經(jīng)過兩個(gè)液控單向閥的控制液壓缸的有桿腔和無桿腔的流量變化可通過仿真軟件觀察得到。