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在基架與地之間添加固定副，在關節1、關節2、關節3、關節4、關節5及關節6添加旋轉副（revolute joint），如圖2所示。在添加運動約束的時候，會產生I-Marker和J-Marker兩個坐標系[1,2]，調整這兩個坐標系的方向，使其符合D-H參數[3]。表1所示為所建模型的D-H參數表。

但由于Adams后處理沒有預定義的接觸彈簧力和接觸阻尼力輸出，而用戶自行建立相應的輸出，又十分麻煩。本文基于上述這一點，對如何快速的輸出接觸彈簧力和阻尼力進行說明，以快速的預測接觸參數的合理性。

2．2 連接設置 由于此產品需進行運動分析，故設置完模型后需 進行運動副連接設置，根據 ADAMS 軟件運動庫內 容，裝配體主要由旋轉副、移動副、固定副組成，具體 類型及相關構件信息見表 2。

基本建模，建立四個球體，從上到下分別為Part_a，Part_b，Part_c，Part_d，其中前兩個與大地建立水平滑移副，后兩個與大地建立固定副，并且前兩個在質心處作用水平力，分別為200N，100N(后繼互換)，由于重力加速度豎直向下，固定副解鎖后會自由落體，以表征sensor事件觸發后的動作。

基本建模，建立四個球體，從上到下分別為Part_a，Part_b，Part_c，Part_d，其中前兩個與大地建立水平滑移副，后兩個與大地建立固定副，并且前兩個在質心處作用水平力，分別為200N，100N(后繼互換)，由于重力加速度豎直向下，固定副解鎖后會自由落體，以表征sensor事件觸發后的動作。

1.模型建立從Solidworks建立好的機械臂裝配CAD模型導入Adams中，定義各構件質量信息、各運動副的約束。得到Adams運動學與動力學模型。Adams運動學與動力學模型2.定義外作用力分析噴漿頭受力可知，噴漿輸送的流量為最大30方/小時，1方混凝土按2400kg來算；噴漿口直徑55mm；空壓機的流量為11方/小時。

齒輪副的建立，齒輪副屬于復合運動副，是兩個運動副之間的運動副，在建立時除了要選擇兩個運動副之外，還需要選擇嚙合點，嚙合點必須是建立在兩個旋轉副公共旋轉構件上的Marker點，Marker點的Z軸方向必須和嚙合方向一致。嚙合點位置和坐標如表所示。

Orlandea 本篇也是對上述文獻進行翻譯，以期了解下ADAMS的歷史，以史為鏡，可以知興替。

下方的紅球為路面附著的部件，紅球與大地可定義固定副。 對于上述的建模，有一定Adams使用經驗的人員可快速實現。由于所用的2D_drum路面文件沒有圖形參數，所以在所建立的模型中看不到路面的狀態，這個對于初次應用這個路面模型的工程人員來說不太好掌握其參數，盡管幫助手冊中有2D_drum部分參數的說明。

各部件之間按照設計要求，通過建立連接副和襯套進行懸架系統裝配。 本文介紹麥弗遜前懸架的側傾與轉向仿真，對模型的建立作如下假設: 懸架中所有零部件都認為是剛體; 減振器簡化為線性彈簧和阻尼; 各運動副內的摩擦力忽略不計; 輪胎簡化為剛性體。創建的模型如圖 1。

圖1 鋼絲繩懸掛小球模型 1.2 材料定義 使用Adams中的默認的steel材料。 1.3 動力學系統構建 1.3.1 定義球副 建立左右鋼絲繩固定端小桿對地的球副，如圖2所示。

02聯 合 仿 真Adams & Matlab基于FMI協議接口的聯合仿真與二者傳統的方式類似，需要在多體模型中將輸入輸出信號以狀態變量的方式定義好并與模型建立關聯，控制模型需要將多體模型融合，將輸入與輸出信號按照規定的邏輯關系進行關聯。

本節主要說明其公式在Adams中的實現，用到了狀態變量、微分方程等建模元素。根據參考文獻[3]，表達式為 引入文獻中的一組參數進行創建。

Adams、Ansys Workbench和Matlab均廣泛應用于工業領域中，不少從事和學習相關內容的科研工作者及在校生，也在不斷對比不同軟件之間的差異，因此本篇文章以簡單的四連桿機構為例進行分析，對比不同軟件中結果的差異。

包含部件base（屬于大地）及post（包含幾何post及pad），post與大地之間是移動副，并建立joint_motion（后續對motion進行修改，并提交計算），位置通過wheel_center通訊器進行設置（裝配后會根據此通訊器進行調整）。

變速箱齒輪系統中，主要為各個齒輪添加旋轉副，齒輪和齒輪軸之間添加固定副約束，傳遞齒輪之間建立齒輪副，各個齒輪之間創建接觸力。

ViewFlex功能本質上是將MSC Nastran SOL103的對應功能嵌入Adams環境中，利用網格劃分以及外聯點定義的模板程序，輔助工程師更為快速地實現柔性體生成、外聯點多點約束定義、運動副替換等工作，不需要工程師具備深厚的有限元功底，即可高效地完成剛柔耦合模型的創建。

，確保系統自由度為2，再通過三個彈簧力建立相互之間力連接，下側小球為part_2，上側小球為part_3，分別在二者上施加Sforce_4和Vforce_1。

2.1 減速器模型減速器模型包含的零部件繁多，若直接在動力學軟件ADAMS中建模，過程十分繁瑣，效率遠不及專業的三維建模軟件。因此，需先在三維建模軟件Pro/E中建立減速器幾何模型及各零部件之間的基本約束關系，再將模型導入動力學軟件ADAMS中進行簡化、建立運動副以及添加接觸等操作，最后進行求解計算，得到減速器動力學仿真結果[4,5]。

1、Adams的運動學建模 在Adams中建立機械臂模型，如圖1所示，箭頭為機械臂末端執行器的初始位置。