高級別自動駕駛
關注創建者：經緯恒潤 創建時間：2023-01-31
高級別自動駕駛的視頻教程
高級別自動駕駛的實例教程
大會議題包含：
自動駕駛所需的車規級激光雷達及感知融合
激光雷達上車加速實現城市內自動駕駛
車路協同激光雷達解決方案助力智能交通新基建快速發展
車載激光雷達主要參數測試方法標準化研究
激光雷達傳感器封裝 / 測試技術
可量產全固態激光雷達在自動駕駛領域的應用
高級別自動駕駛對車載激光雷達的要求
激光雷達核心元器件的研發與應用
高性能車規級固態激光雷達賦能自動駕駛
車規級激光雷達激光器解決方案
激光雷達前裝量產的準備
激光雷達在無人車中的應用
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展開 近年來，伴隨著智慧化港口的大潮流，經緯恒潤L4高級別智能駕駛業務產品也陸續扎根港口自動駕駛多個項目中，幫助港口實現無人水平運輸自動化，達到降本增效的效果，助力客戶實現智慧化綠色港口。
在整個港口水平運輸場景中，經緯恒潤提供了端到端的車、路、網、云、圖全棧式自研解決方案，包含自動駕駛系統、路側車路協同、基于5G網絡的遠程遙控駕駛、車隊調度管理平臺、數字孿生、仿真系統、高精地圖等專業模塊，組成了一套完整的智慧港口解決方案。本篇專門介紹其中的自動駕駛系統。
▎系統介紹
經緯恒潤自動駕駛系統作為L4高級別自動駕駛的核心組成部分，結合經緯恒潤自主研發的HAV平板車、車隊調度管理平臺、高性能車規級計算平臺、感知系統、遠程駕駛系統、智能交通系統、智能場端系統、高精度地圖等，部署經緯恒潤自主設計生產的車規級量產域控制器和計算單元，保障自動駕駛水平運輸設備在不同的環境、工況場景下，高效、穩定、安全地運行。
▎高效可靠，已在多個港口園區常態化運營的無人駕駛解決方案
經緯恒潤自2015年開始布局園區類無人駕駛領域，經過不斷錘煉相關技術，于2021年在日照港正式將無人駕駛技術投入商業運營，實現了真正的無人駕駛。該技術方案基于經緯恒潤多年以來在自動駕駛算法商業化落地積累的多項技術突破，不斷挑戰升級，確保系統足夠的安全和高效可靠。
全局導航算法
經緯恒潤的全局導航算法，結合了港口園區運營環境和實際生產需求，根據車隊調度管理平臺基于系統均衡理論下發的路線信息、任務信息，并參考高精地圖和場地內實時識別的障礙物信息規劃出滿足車輛動力學要求、避開障礙物的車端導航全局路徑。
展開 近年來，伴隨著智慧化港口的大潮流，經緯恒潤L4高級別智能駕駛業務產品也陸續扎根港口自動駕駛多個項目中，幫助港口實現無人水平運輸自動化，達到降本增效的效果，助力客戶實現智慧化綠色港口。在整個港口水平運輸場景中，經緯恒潤提供了端到端的車、路、網、云、圖全棧式自研解決方案，包含了車端自動駕駛、路側V2X車路協同、基于5G網絡的遠程遙控駕駛、后臺云端調度、數字孿生、仿真系統、高精地圖等專業模塊，組成了一套完整的智慧港口解決方案。
V2X車路協同系統作為L4高級別智能駕駛業務自動駕駛系統的有力支撐，實現了對無人駕駛車輛運行區域內交通情況的實時感知以及V2X通信。一方面將感知對象的狀態參數（包括絕對位置、速度、航向角、尺寸、類型等）實時上報到后臺調度系統，另一方面基于C-V2X路側通信單元（RSU），可以通過PC5通信接口與車載通信單元（OBU）直接通信，將感知到的目標結果發送到智能駕駛車輛，使車輛獲得局部實時交通狀況，以增強智能車輛的感知能力，從而減小交通事故發生概率。
▎系統介紹
V2X車路協同系統主要由5合1融合感知單元(FPU)、路側通信單元(RSU)和車載通信單元(OBU)三部分組成。
5合1融合感知單元(FPU)
針對傳統的傳感器分散部署方案需要定期相互校準以及傳感器環境適應性、功能安全和使用壽命滿足不了港口環境要求等問題，經緯恒潤研發了5合1路側融合感知單元（FPU），將車規級量產的激光雷達、毫米波雷達、攝像頭以及HPC高性能計算單元布置于同一設備內，實現了各傳感器的同視軸一體化安裝，并可對光學器件表面進行高壓氣流自動清潔，大大減少了設備初次安裝部署、定期清潔和標定的維護時間，保障了感知功能長期可靠運行，提升了港口運維效率。
展開 近年來，伴隨著智慧化港口的大潮流，經緯恒潤L4高級別智能駕駛業務產品也陸續扎根港口自動駕駛多個項目中，幫助港口實現無人水平運輸自動化，達到降本增效的效果，助力客戶實現智慧化綠色港口。在整個港口水平運輸場景中，經緯恒潤提供了端到端的車、路、網、云、圖全棧式自研解決方案，包含了車端自動駕駛、路側車路協同、基于5G網絡的遠程遙控駕駛、后臺云端調度、數字孿生、仿真系統、高精地圖等專業模塊，組成了一套完整的智慧港口解決方案
新一代遠程遙控駕駛產品作為車云互聯的融合應用，可在L4高級別智能駕駛業務中作為自動駕駛系統的有力補充，通過遠程駕駛操作臺上全方位的車輛視頻和豐富的信息顯示，準確判斷出車輛狀態、預知車輛異常。在一些自動駕駛無法處理的極端、異常場景下，通過修改作業指令或直接駕駛車輛的方式，使車輛繼續生產作業或返回安全區域維修，有效地提高了車端無人情況下車輛應對特殊邊緣工況的能力，保證了在各類異常情況下擁有處理手段完成港口的生產任務，使生產作業能夠連續不間斷地運行。
▎系統介紹
遠程遙控駕駛系統主要由車端、云端及遠程駕駛臺這三個部分構成。
車端
遠駕車端模塊包含新一代高性能車規級嵌入式控制器、大視場高保真彩色攝像頭及5G通訊模塊。攝像頭將圖像傳輸到車載控制器后，通過5G通訊模塊向云上傳輸。同時，車載控制器通過5G通訊模塊下載到來自云端的車輛控制指令，運行相應車輛運動控制算法。
展開 目前，高級別自動駕駛技術雖然仍不夠成熟，存在爭議，但相信隨著科學技術的發展，經過一代代人的努力，自動駕駛技術定會走進千家萬戶，改善人們生活。
下一代自動駕駛車輛
圖源：智車科技
作者：隱士
編輯：小叮當
科學審核：張一鵬，中國科學院上海技術物理研究所，物理電子學博士；費梓軒，上海交通大學電子信息與電氣工程學院博士研究生
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Ansys | 什么是光電子學？1個月前
隨著汽車行業向更高的自動駕駛級別發展，更多基于光電子學的傳感器將被集成到車輛，以提高對車輛周圍局部環境的感知水平。
電信
光電子學是現代電信的關鍵，這不僅體現在光纖通信中，還得益于激光和光子集成電路（PIC）。
在這些系統中，半導體激光二極管將電子數據轉化為光信號，然后，光信號以脈沖的形式被引入光纖，并進行遠距離傳輸。
要想獲得足夠的推動力，從L2級升級到L3級（可移開視線）甚至更高自動駕駛級別，關鍵在于運行設計域（ODD）的演進發展（ODD是使自動駕駛汽車能夠安全運行的一組運行條件）。
為了實現駕駛員可將視線離開道路的自動駕駛水平，汽車行業必須證明系統的安全性符合預期功能安全（SOTIF）以及自動駕駛安全優先（SAFAD）的要求。
16:45-17:15 面向高級別自動駕駛的測試場景生成與評價方法
演講嘉賓：李鵬輝 | 北京交通大學教授
個人簡介：李鵬輝，博士，北京交通大學交通運輸學院副教授，曾任中國汽車工程研究院股份有限公司智能網聯汽車測試研發中心前瞻技術部總工。主要研究方向包括智能駕駛場景建模與分析、自動駕駛仿真測試、智能網聯汽車與交通安全、駕駛行為與人因、交通事故分析等。
在自動駕駛中，對車輛外界環境進行感知需要用到很多傳感器的數據（Lidar，Camera，GPS/IMU），如果計算中心接收到的各傳感器消息時間不統一，則會造成例如障礙物識別不準等問題。
為了對各類傳感器進行高精度的時間同步，可以分為幾部分內容：統一時鐘源，硬件同步，軟件同步。
一、統一時鐘源
在構建自動駕駛的時間同步架構時，我們面臨著一個核心問題：如何確保系統中各個傳感器的時間基準一致
strong>遵循48V產品需求，可極大降低功耗，更加節能省油，同時向下兼容24V產品需求</p><p><strong> · </strong>輸出扭矩大，電機輸出扭矩可達到10Nm，功率可達1.5Kw，滿足大推力需求，提升駕駛的舒適性和操控性</p><p><strong> · </strong>冗余安全設計，滿足高級別自動駕駛和線控轉向對安全性的需求
眾所周知，在自動駕駛中，主要涵蓋感知、規劃、控制三個關鍵的技術層面。在感知層面，單一傳感器采集外界信息，各有優劣，比如攝像頭采集信息分辨率高，但是受外界條件影響較大，一般缺少深度信息；激光雷達有一個較大的感知范圍和精度，但是分辨率上不如相機。因此，市面上普遍采用多傳感器的方案進行車輛感知。而做傳感器融合時，需要先進行運動補償、時間同步和傳感器標定。
要實現多傳感器的時間同步，首先，我們需要選擇一個統一的時鐘源
例如，更先進的自動駕駛技術需要更多的傳感器來感知周圍環境，實現更高級別的自動駕駛。此外，隨著物聯網、5G等技術的發展，新能源汽車也將與周圍環境、其他車輛、基礎設施等實現更緊密的連接和交互，這也需要更多的傳感器來支持。
總的來說，傳感器是新能源汽車不可或缺的重要組成部分。它們像汽車的“感覺器官”一樣，時刻監測著車輛的狀態和環境變化，為汽車提供準確、及時的信息，確保汽車能夠安全、高效地運行。
在港口無人水平運輸場景中，經緯恒潤提供了車、路、網、云、圖全棧式自研解決方案，包含了自動駕駛車輛、路側車路協同、全場高可靠定位、5G遠程駕駛、運營調度管理、數字孿生、仿真系統、高精地圖等專業模塊，組成了一套完整的智慧港口解決方案。
車輛精準對位系統CPS（Chassis Positioning System）作為港口無人水平運輸系統中影響作業效果最關鍵的組成部件之一
<p> 在港口無人水平運輸場景中，經緯恒潤提供了車、路、網、云、圖全棧式自研解決方案，包含了自動駕駛車輛、路側車路協同、全場高可靠定位、5G遠程駕駛、運營調度管理、數字孿生、仿真系統、高精地圖等專業模塊，組成了一套完整的智慧港口解決方案。</p><p> 其中，仿真系統作為智慧港口整體解決方案的一個重要組成部分
以新能源為代表的特斯拉更是推出FSD芯片，一場圍繞高級別自動駕駛的競爭也已經開始，汽車行業加速進入智能化時代。
文章結合車規芯片這個龐大的市場，針對其使用特點及進入這一領域所需要的標準，著重將討論進入這一領域所需的檢定條件——IATF 16949規范及AEC中的可靠性標準，對失效芯片進行老化篩選測試和根因分析保證車規芯片可靠性，達到零失效。
