高級別自動駕駛智能駕駛 港口
關注創建者：經緯恒潤 創建時間：2023-03-16
高級別自動駕駛智能駕駛 港口的視頻教程
高級別自動駕駛智能駕駛 港口的實例教程
近年來，伴隨著智慧化港口的大潮流，經緯恒潤L4高級別智能駕駛業務產品也陸續扎根港口自動駕駛多個項目中，幫助港口實現無人水平運輸自動化，達到降本增效的效果，助力客戶實現智慧化綠色港口。
在整個港口水平運輸場景中，經緯恒潤提供了端到端的車、路、網、云、圖全棧式自研解決方案，包含自動駕駛系統、路側車路協同、基于5G網絡的遠程遙控駕駛、車隊調度管理平臺、數字孿生、仿真系統、高精地圖等專業模塊，組成了一套完整的智慧港口解決方案。本篇專門介紹其中的自動駕駛系統。
▎系統介紹
經緯恒潤自動駕駛系統作為L4高級別自動駕駛的核心組成部分，結合經緯恒潤自主研發的HAV平板車、車隊調度管理平臺、高性能車規級計算平臺、感知系統、遠程駕駛系統、智能交通系統、智能場端系統、高精度地圖等，部署經緯恒潤自主設計生產的車規級量產域控制器和計算單元，保障自動駕駛水平運輸設備在不同的環境、工況場景下，高效、穩定、安全地運行。
▎高效可靠，已在多個港口園區常態化運營的無人駕駛解決方案
經緯恒潤自2015年開始布局園區類無人駕駛領域，經過不斷錘煉相關技術，于2021年在日照港正式將無人駕駛技術投入商業運營，實現了真正的無人駕駛。該技術方案基于經緯恒潤多年以來在自動駕駛算法商業化落地積累的多項技術突破，不斷挑戰升級，確保系統足夠的安全和高效可靠。
全局導航算法
經緯恒潤的全局導航算法，結合了港口園區運營環境和實際生產需求，根據車隊調度管理平臺基于系統均衡理論下發的路線信息、任務信息，并參考高精地圖和場地內實時識別的障礙物信息規劃出滿足車輛動力學要求、避開障礙物的車端導航全局路徑。
展開 </strong></p><p class="ql-align-center"><strong>應用案例</strong></p><p> 經緯恒潤數字孿生及仿真系統已在山東濟寧港航龍拱港、河北港口集團京唐港布局應用，為客戶提高集裝箱碼頭生產運營效率提供了強大的工具。未來，數字孿生及仿真系統還會擴展到礦山、園區自動駕駛等場景，為更多的行業客戶創造價值?？萍及l展日新月異，經緯恒潤將繼續堅持自主創新，為客戶提供更高質量、更好體驗、更具有市場競爭力的產品和服務，為實現客戶場景數字化、自動化、智能化目標而努力！</p>
展開 近年來，伴隨著智慧化港口的大潮流，經緯恒潤L4高級別智能駕駛業務產品也陸續扎根港口自動駕駛多個項目中，幫助港口實現無人水平運輸自動化，達到降本增效的效果，助力客戶實現智慧化綠色港口。在整個港口水平運輸場景中，經緯恒潤提供了端到端的車、路、網、云、圖全棧式自研解決方案，包含了車端自動駕駛、路側車路協同、基于5G網絡的遠程遙控駕駛、后臺云端調度、數字孿生、仿真系統、高精地圖等專業模塊，組成了一套完整的智慧港口解決方案
新一代遠程遙控駕駛產品作為車云互聯的融合應用，可在L4高級別智能駕駛業務中作為自動駕駛系統的有力補充，通過遠程駕駛操作臺上全方位的車輛視頻和豐富的信息顯示，準確判斷出車輛狀態、預知車輛異常。在一些自動駕駛無法處理的極端、異常場景下，通過修改作業指令或直接駕駛車輛的方式，使車輛繼續生產作業或返回安全區域維修，有效地提高了車端無人情況下車輛應對特殊邊緣工況的能力，保證了在各類異常情況下擁有處理手段完成港口的生產任務，使生產作業能夠連續不間斷地運行。
▎系統介紹
遠程遙控駕駛系統主要由車端、云端及遠程駕駛臺這三個部分構成。
車端
遠駕車端模塊包含新一代高性能車規級嵌入式控制器、大視場高保真彩色攝像頭及5G通訊模塊。攝像頭將圖像傳輸到車載控制器后，通過5G通訊模塊向云上傳輸。同時，車載控制器通過5G通訊模塊下載到來自云端的車輛控制指令，運行相應車輛運動控制算法。
展開 近年來，伴隨著智慧化港口的大潮流，經緯恒潤L4高級別智能駕駛業務產品也陸續扎根港口自動駕駛多個項目中，幫助港口實現無人水平運輸自動化，達到降本增效的效果，助力客戶實現智慧化綠色港口。在整個港口水平運輸場景中，經緯恒潤提供了端到端的車、路、網、云、圖全棧式自研解決方案，包含了車端自動駕駛、路側V2X車路協同、基于5G網絡的遠程遙控駕駛、后臺云端調度、數字孿生、仿真系統、高精地圖等專業模塊，組成了一套完整的智慧港口解決方案。
V2X車路協同系統作為L4高級別智能駕駛業務自動駕駛系統的有力支撐，實現了對無人駕駛車輛運行區域內交通情況的實時感知以及V2X通信。一方面將感知對象的狀態參數（包括絕對位置、速度、航向角、尺寸、類型等）實時上報到后臺調度系統，另一方面基于C-V2X路側通信單元（RSU），可以通過PC5通信接口與車載通信單元（OBU）直接通信，將感知到的目標結果發送到智能駕駛車輛，使車輛獲得局部實時交通狀況，以增強智能車輛的感知能力，從而減小交通事故發生概率。
▎系統介紹
V2X車路協同系統主要由5合1融合感知單元(FPU)、路側通信單元(RSU)和車載通信單元(OBU)三部分組成。
5合1融合感知單元(FPU)
針對傳統的傳感器分散部署方案需要定期相互校準以及傳感器環境適應性、功能安全和使用壽命滿足不了港口環境要求等問題，經緯恒潤研發了5合1路側融合感知單元（FPU），將車規級量產的激光雷達、毫米波雷達、攝像頭以及HPC高性能計算單元布置于同一設備內，實現了各傳感器的同視軸一體化安裝，并可對光學器件表面進行高壓氣流自動清潔，大大減少了設備初次安裝部署、定期清潔和標定的維護時間，保障了感知功能長期可靠運行，提升了港口運維效率。
展開 系統特點
除了傳統的車輛定位及引導功能，經緯恒潤CPS系統還依托公司自動駕駛系統的平臺優勢，針對現場作業的痛點問題，形成了以下的特色功能。
▎ 性能穩定，快速響應
由于無人集卡作業對于CPS系統的檢測精度要求更高，同時受CPS系統的作業環境限制（往往只能安裝在橋吊的部分位置上），計算單元只能使用嵌入式設備。經緯恒潤CPS系統的檢測算法進行針對性優化，既滿足在有限算力平臺上長時間穩定運行，又保證自動駕駛車輛引導任務的性能要求。
同時，針對現場作業異常場景出現概率低、難復現的問題，經緯恒潤CPS可以實時對異常場景數據進行存儲和記錄，快速定位和解決問題，提高生產效率。
▎ 自動清洗，便捷維護
經緯恒潤CPS針對港口散貨裝卸等多沙塵場景，提供了選配的自動清洗裝置，可以完成對于雷達設備泥土、污漬的自動化清洗，降低日常維護保養的成本。
應用案例
目前，經緯恒潤CPS產品已在京唐港集裝箱碼頭部署運營，為港口L4智能駕駛業務自動駕駛系統提供了有力支撐，已經可以很好地實現無人智能集卡全自動裝卸箱的整體流程，裝卸箱過程的作業效率相對人工更高。同時，無人作業也為安全性提供了保障。
岸橋部署如下圖所示，設備安裝于岸橋的聯系梁上。岸橋需要檢測的車道數量更多，經緯恒潤CPS系統的檢測算法做了相應調整，可同時覆蓋橋下各個作業車道。
岸橋部署
場橋部署如下圖所示，設備安裝于靠近作業車道一側的橋梁上，結合雷達FOV視場角計算確保可以對有人/無人集卡兩條車道的檢測及精確引導。
場橋部署
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在自動駕駛中，對車輛外界環境進行感知需要用到很多傳感器的數據（Lidar，Camera，GPS/IMU），如果計算中心接收到的各傳感器消息時間不統一，則會造成例如障礙物識別不準等問題。
為了對各類傳感器進行高精度的時間同步，可以分為幾部分內容：統一時鐘源，硬件同步，軟件同步。
一、統一時鐘源
在構建自動駕駛的時間同步架構時，我們面臨著一個核心問題：如何確保系統中各個傳感器的時間基準一致
眾所周知，在自動駕駛中，主要涵蓋感知、規劃、控制三個關鍵的技術層面。在感知層面，單一傳感器采集外界信息，各有優劣，比如攝像頭采集信息分辨率高，但是受外界條件影響較大，一般缺少深度信息；激光雷達有一個較大的感知范圍和精度，但是分辨率上不如相機。因此，市面上普遍采用多傳感器的方案進行車輛感知。而做傳感器融合時，需要先進行運動補償、時間同步和傳感器標定。
要實現多傳感器的時間同步，首先，我們需要選擇一個統一的時鐘源
在港口無人水平運輸場景中，經緯恒潤提供了車、路、網、云、圖全棧式自研解決方案，包含了自動駕駛車輛、路側車路協同、全場高可靠定位、5G遠程駕駛、運營調度管理、數字孿生、仿真系統、高精地圖等專業模塊，組成了一套完整的智慧港口解決方案。
車輛精準對位系統CPS（Chassis Positioning System）作為港口無人水平運輸系統中影響作業效果最關鍵的組成部件之一
<p> 在港口無人水平運輸場景中，經緯恒潤提供了車、路、網、云、圖全棧式自研解決方案，包含了自動駕駛車輛、路側車路協同、全場高可靠定位、5G遠程駕駛、運營調度管理、數字孿生、仿真系統、高精地圖等專業模塊，組成了一套完整的智慧港口解決方案。</p><p> 其中，仿真系統作為智慧港口整體解決方案的一個重要組成部分
近年來，伴隨著智慧化港口的大潮流，經緯恒潤L4高級別智能駕駛業務產品也陸續扎根港口自動駕駛多個項目中，幫助港口實現無人水平運輸自動化，達到降本增效的效果，助力客戶實現智慧化綠色港口。
近年來，伴隨著智慧化港口的大潮流，經緯恒潤L4高級別智能駕駛業務產品也陸續扎根港口自動駕駛多個項目中，幫助港口實現無人水平運輸自動化，達到降本增效的效果，助力客戶實現智慧化綠色港口。
近年來，伴隨著智慧化港口的大潮流，經緯恒潤 L4 高級別智能駕駛業務產品也陸續扎根港口自動駕駛多個項目中，幫助港口實現無人水平運輸自動化，達到降本增效的效果，助力客戶實現智慧化綠色港口。
近年來，伴隨著智慧化港口的大潮流，經緯恒潤L4高級別智能駕駛業務產品也陸續扎根港口自動駕駛多個項目中，幫助港口實現無人水平運輸自動化，達到降本增效的效果，助力客戶實現智慧化綠色港口。
近日，隨著《深圳經濟特區智能網聯汽車管理條例》正式實施，深圳已允許完全自動駕駛汽車合法上路，深圳也成為國內首個L3級自動駕駛之城。作為自動駕駛重要的感知傳感器，高精地圖和高精定位是L3級自動駕駛功能實現的關鍵支撐, 已基本成為L3車型的標配。
基于ADAS和Tbox領域積累的開發經驗，經緯恒潤自主研發的高精地圖及定位系統，集成實現了高精定位、高精地圖播發、時間同步、OTA等功能，能夠支持智能相機
