高級(jí)別自動(dòng)駕駛的案例
活動(dòng) | 激光雷達(dá)種類(lèi)那么多，究竟誰(shuí)才是高級(jí)別自動(dòng)駕駛的終極解決方案
大會(huì)議題包含：
自動(dòng)駕駛所需的車(chē)規(guī)級(jí)激光雷達(dá)及感知融合
激光雷達(dá)上車(chē)加速實(shí)現(xiàn)城市內(nèi)自動(dòng)駕駛
車(chē)路協(xié)同激光雷達(dá)解決方案助力智能交通新基建快速發(fā)展
車(chē)載激光雷達(dá)主要參數(shù)測(cè)試方法標(biāo)準(zhǔn)化研究
激光雷達(dá)傳感器封裝 / 測(cè)試技術(shù)
可量產(chǎn)全固態(tài)激光雷達(dá)在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的應(yīng)用
高級(jí)別自動(dòng)駕駛對(duì)車(chē)載激光雷達(dá)的要求
激光雷達(dá)核心元器件的研發(fā)與應(yīng)用
高性能車(chē)規(guī)級(jí)固態(tài)激光雷達(dá)賦能自動(dòng)駕駛
車(chē)規(guī)級(jí)激光雷達(dá)激光器解決方案
激光雷達(dá)前裝量產(chǎn)的準(zhǔn)備
激光雷達(dá)在無(wú)人車(chē)中的應(yīng)用
…
歡迎掃碼注冊(cè)報(bào)名！
展開(kāi) 高級(jí)別智能駕駛業(yè)務(wù)系列：自動(dòng)駕駛系統(tǒng)
近年來(lái)，伴隨著智慧化港口的大潮流，經(jīng)緯恒潤(rùn)L4高級(jí)別智能駕駛業(yè)務(wù)產(chǎn)品也陸續(xù)扎根港口自動(dòng)駕駛多個(gè)項(xiàng)目中，幫助港口實(shí)現(xiàn)無(wú)人水平運(yùn)輸自動(dòng)化，達(dá)到降本增效的效果，助力客戶(hù)實(shí)現(xiàn)智慧化綠色港口。
在整個(gè)港口水平運(yùn)輸場(chǎng)景中，經(jīng)緯恒潤(rùn)提供了端到端的車(chē)、路、網(wǎng)、云、圖全棧式自研解決方案，包含自動(dòng)駕駛系統(tǒng)、路側(cè)車(chē)路協(xié)同、基于5G網(wǎng)絡(luò)的遠(yuǎn)程遙控駕駛、車(chē)隊(duì)調(diào)度管理平臺(tái)、數(shù)字孿生、仿真系統(tǒng)、高精地圖等專(zhuān)業(yè)模塊，組成了一套完整的智慧港口解決方案。本篇專(zhuān)門(mén)介紹其中的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。
▎系統(tǒng)介紹
經(jīng)緯恒潤(rùn)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)作為L(zhǎng)4高級(jí)別自動(dòng)駕駛的核心組成部分，結(jié)合經(jīng)緯恒潤(rùn)自主研發(fā)的HAV平板車(chē)、車(chē)隊(duì)調(diào)度管理平臺(tái)、高性能車(chē)規(guī)級(jí)計(jì)算平臺(tái)、感知系統(tǒng)、遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)、智能交通系統(tǒng)、智能場(chǎng)端系統(tǒng)、高精度地圖等，部署經(jīng)緯恒潤(rùn)自主設(shè)計(jì)生產(chǎn)的車(chē)規(guī)級(jí)量產(chǎn)域控制器和計(jì)算單元，保障自動(dòng)駕駛水平運(yùn)輸設(shè)備在不同的環(huán)境、工況場(chǎng)景下，高效、穩(wěn)定、安全地運(yùn)行。
▎高效可靠，已在多個(gè)港口園區(qū)常態(tài)化運(yùn)營(yíng)的無(wú)人駕駛解決方案
經(jīng)緯恒潤(rùn)自2015年開(kāi)始布局園區(qū)類(lèi)無(wú)人駕駛領(lǐng)域，經(jīng)過(guò)不斷錘煉相關(guān)技術(shù)，于2021年在日照港正式將無(wú)人駕駛技術(shù)投入商業(yè)運(yùn)營(yíng)，實(shí)現(xiàn)了真正的無(wú)人駕駛。該技術(shù)方案基于經(jīng)緯恒潤(rùn)多年以來(lái)在自動(dòng)駕駛算法商業(yè)化落地積累的多項(xiàng)技術(shù)突破，不斷挑戰(zhàn)升級(jí)，確保系統(tǒng)足夠的安全和高效可靠。
全局導(dǎo)航算法
經(jīng)緯恒潤(rùn)的全局導(dǎo)航算法，結(jié)合了港口園區(qū)運(yùn)營(yíng)環(huán)境和實(shí)際生產(chǎn)需求，根據(jù)車(chē)隊(duì)調(diào)度管理平臺(tái)基于系統(tǒng)均衡理論下發(fā)的路線(xiàn)信息、任務(wù)信息，并參考高精地圖和場(chǎng)地內(nèi)實(shí)時(shí)識(shí)別的障礙物信息規(guī)劃出滿(mǎn)足車(chē)輛動(dòng)力學(xué)要求、避開(kāi)障礙物的車(chē)端導(dǎo)航全局路徑。
展開(kāi) 高級(jí)別智能駕駛業(yè)務(wù)系列：V2X車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)
近年來(lái)，伴隨著智慧化港口的大潮流，經(jīng)緯恒潤(rùn)L4高級(jí)別智能駕駛業(yè)務(wù)產(chǎn)品也陸續(xù)扎根港口自動(dòng)駕駛多個(gè)項(xiàng)目中，幫助港口實(shí)現(xiàn)無(wú)人水平運(yùn)輸自動(dòng)化，達(dá)到降本增效的效果，助力客戶(hù)實(shí)現(xiàn)智慧化綠色港口。在整個(gè)港口水平運(yùn)輸場(chǎng)景中，經(jīng)緯恒潤(rùn)提供了端到端的車(chē)、路、網(wǎng)、云、圖全棧式自研解決方案，包含了車(chē)端自動(dòng)駕駛、路側(cè)V2X車(chē)路協(xié)同、基于5G網(wǎng)絡(luò)的遠(yuǎn)程遙控駕駛、后臺(tái)云端調(diào)度、數(shù)字孿生、仿真系統(tǒng)、高精地圖等專(zhuān)業(yè)模塊，組成了一套完整的智慧港口解決方案。
V2X車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)作為L(zhǎng)4高級(jí)別智能駕駛業(yè)務(wù)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的有力支撐，實(shí)現(xiàn)了對(duì)無(wú)人駕駛車(chē)輛運(yùn)行區(qū)域內(nèi)交通情況的實(shí)時(shí)感知以及V2X通信。一方面將感知對(duì)象的狀態(tài)參數(shù)（包括絕對(duì)位置、速度、航向角、尺寸、類(lèi)型等）實(shí)時(shí)上報(bào)到后臺(tái)調(diào)度系統(tǒng)，另一方面基于C-V2X路側(cè)通信單元（RSU），可以通過(guò)PC5通信接口與車(chē)載通信單元（OBU）直接通信，將感知到的目標(biāo)結(jié)果發(fā)送到智能駕駛車(chē)輛，使車(chē)輛獲得局部實(shí)時(shí)交通狀況，以增強(qiáng)智能車(chē)輛的感知能力，從而減小交通事故發(fā)生概率。
▎系統(tǒng)介紹
V2X車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)主要由5合1融合感知單元(FPU)、路側(cè)通信單元(RSU)和車(chē)載通信單元(OBU)三部分組成。
5合1融合感知單元(FPU)
針對(duì)傳統(tǒng)的傳感器分散部署方案需要定期相互校準(zhǔn)以及傳感器環(huán)境適應(yīng)性、功能安全和使用壽命滿(mǎn)足不了港口環(huán)境要求等問(wèn)題，經(jīng)緯恒潤(rùn)研發(fā)了5合1路側(cè)融合感知單元（FPU），將車(chē)規(guī)級(jí)量產(chǎn)的激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、攝像頭以及HPC高性能計(jì)算單元布置于同一設(shè)備內(nèi)，實(shí)現(xiàn)了各傳感器的同視軸一體化安裝，并可對(duì)光學(xué)器件表面進(jìn)行高壓氣流自動(dòng)清潔，大大減少了設(shè)備初次安裝部署、定期清潔和標(biāo)定的維護(hù)時(shí)間，保障了感知功能長(zhǎng)期可靠運(yùn)行，提升了港口運(yùn)維效率。
展開(kāi) 經(jīng)緯恒潤(rùn)高級(jí)別智能駕駛業(yè)務(wù)系列之新一代遠(yuǎn)程駕駛臺(tái)
近年來(lái)，伴隨著智慧化港口的大潮流，經(jīng)緯恒潤(rùn)L4高級(jí)別智能駕駛業(yè)務(wù)產(chǎn)品也陸續(xù)扎根港口自動(dòng)駕駛多個(gè)項(xiàng)目中，幫助港口實(shí)現(xiàn)無(wú)人水平運(yùn)輸自動(dòng)化，達(dá)到降本增效的效果，助力客戶(hù)實(shí)現(xiàn)智慧化綠色港口。在整個(gè)港口水平運(yùn)輸場(chǎng)景中，經(jīng)緯恒潤(rùn)提供了端到端的車(chē)、路、網(wǎng)、云、圖全棧式自研解決方案，包含了車(chē)端自動(dòng)駕駛、路側(cè)車(chē)路協(xié)同、基于5G網(wǎng)絡(luò)的遠(yuǎn)程遙控駕駛、后臺(tái)云端調(diào)度、數(shù)字孿生、仿真系統(tǒng)、高精地圖等專(zhuān)業(yè)模塊，組成了一套完整的智慧港口解決方案
新一代遠(yuǎn)程遙控駕駛產(chǎn)品作為車(chē)云互聯(lián)的融合應(yīng)用，可在L4高級(jí)別智能駕駛業(yè)務(wù)中作為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的有力補(bǔ)充，通過(guò)遠(yuǎn)程駕駛操作臺(tái)上全方位的車(chē)輛視頻和豐富的信息顯示，準(zhǔn)確判斷出車(chē)輛狀態(tài)、預(yù)知車(chē)輛異常。在一些自動(dòng)駕駛無(wú)法處理的極端、異常場(chǎng)景下，通過(guò)修改作業(yè)指令或直接駕駛車(chē)輛的方式，使車(chē)輛繼續(xù)生產(chǎn)作業(yè)或返回安全區(qū)域維修，有效地提高了車(chē)端無(wú)人情況下車(chē)輛應(yīng)對(duì)特殊邊緣工況的能力，保證了在各類(lèi)異常情況下?lián)碛刑幚硎侄瓮瓿筛劭诘纳a(chǎn)任務(wù)，使生產(chǎn)作業(yè)能夠連續(xù)不間斷地運(yùn)行。
▎系統(tǒng)介紹
遠(yuǎn)程遙控駕駛系統(tǒng)主要由車(chē)端、云端及遠(yuǎn)程駕駛臺(tái)這三個(gè)部分構(gòu)成。
車(chē)端
遠(yuǎn)駕車(chē)端模塊包含新一代高性能車(chē)規(guī)級(jí)嵌入式控制器、大視場(chǎng)高保真彩色攝像頭及5G通訊模塊。攝像頭將圖像傳輸?shù)杰?chē)載控制器后，通過(guò)5G通訊模塊向云上傳輸。同時(shí)，車(chē)載控制器通過(guò)5G通訊模塊下載到來(lái)自云端的車(chē)輛控制指令，運(yùn)行相應(yīng)車(chē)輛運(yùn)動(dòng)控制算法。
展開(kāi) 
自動(dòng)駕駛也分等級(jí)？現(xiàn)在發(fā)展到什么階段了？
目前，高級(jí)別自動(dòng)駕駛技術(shù)雖然仍不夠成熟，存在爭(zhēng)議，但相信隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，經(jīng)過(guò)一代代人的努力，自動(dòng)駕駛技術(shù)定會(huì)走進(jìn)千家萬(wàn)戶(hù)，改善人們生活。
下一代自動(dòng)駕駛車(chē)輛
圖源：智車(chē)科技
作者：隱士
編輯：小叮當(dāng)
科學(xué)審核：張一鵬，中國(guó)科學(xué)院上海技術(shù)物理研究所，物理電子學(xué)博士；費(fèi)梓軒，上海交通大學(xué)電子信息與電氣工程學(xué)院博士研究生
— END —
安謀推首個(gè)自動(dòng)駕駛級(jí)別汽車(chē)處理器 保證安全
但是，自1996年以來(lái)，其已經(jīng)以某種形式獲得了汽車(chē)硬件生產(chǎn)授權(quán)，并且表示前15名的汽車(chē)芯片制造商都利用其IP驅(qū)動(dòng)85%的車(chē)載信息娛樂(lè)系統(tǒng)（IVI）和65%的高級(jí)駕駛員輔助功能（如自適應(yīng)續(xù)航控制和防撞功能）。
當(dāng)?shù)貢r(shí)間9月26日，為了進(jìn)一步鞏固其在車(chē)載設(shè)備方面的主導(dǎo)地位，該公司推出了針對(duì)自動(dòng)駕駛技術(shù)的新版解決方案陣容。安謀推出三項(xiàng)新產(chǎn)品和服務(wù)-安謀Safety Ready，Cortex-A76AE以及Split-Lock，強(qiáng)調(diào)安全性高于一切。
安謀汽車(chē)部副總裁Lakshmi Mandyam表示：“車(chē)載信息娛樂(lè)系統(tǒng)駕駛艙和高級(jí)駕駛員輔助系統(tǒng)將發(fā)生關(guān)鍵的電子創(chuàng)新。對(duì)于汽車(chē)制造商來(lái)說(shuō)，不管是與控制駕駛各個(gè)方面的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)相關(guān)的技術(shù)因素，還是確保人類(lèi)乘客信任自動(dòng)駕駛員的技術(shù)，安全是最重要的。如果消費(fèi)者不相信汽車(chē)內(nèi)的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)是安全的，大眾市場(chǎng)對(duì)該技術(shù)的接受過(guò)程就會(huì)很慢。”
據(jù)安謀所說(shuō)，其Cortex-A76AE產(chǎn)品是世界上首個(gè)“自動(dòng)駕駛級(jí)別處理器”，可專(zhuān)門(mén)用于處理激光雷達(dá)傳感器、攝像頭，自動(dòng)駕駛處理、存儲(chǔ)控制器、網(wǎng)絡(luò)網(wǎng)關(guān)以及其他自動(dòng)駕駛汽車(chē)支架生成的大量數(shù)據(jù)，此外還能處理百度、Linaro、AutoWare以及其他生態(tài)系統(tǒng)合作伙伴的軟件程序。
來(lái)源：蓋世汽車(chē)
展開(kāi) 高級(jí)別智能駕駛業(yè)務(wù)系列：港口作業(yè)仿真系統(tǒng)
未來(lái)，數(shù)字孿生及仿真系統(tǒng)還會(huì)擴(kuò)展到礦山、園區(qū)自動(dòng)駕駛等場(chǎng)景，為更多的行業(yè)客戶(hù)創(chuàng)造價(jià)值?？萍及l(fā)展日新月異，經(jīng)緯恒潤(rùn)將繼續(xù)堅(jiān)持自主創(chuàng)新，為客戶(hù)提供更高質(zhì)量、更好體驗(yàn)、更具有市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力的產(chǎn)品和服務(wù)，為實(shí)現(xiàn)客戶(hù)場(chǎng)景數(shù)字化、自動(dòng)化、智能化目標(biāo)而努力！</p>
經(jīng)緯恒潤(rùn)高級(jí)別智能駕駛業(yè)務(wù)新產(chǎn)品系列之?dāng)?shù)字孿生系統(tǒng)
近年來(lái)，伴隨著智慧化港口的大潮流，經(jīng)緯恒潤(rùn) L4 高級(jí)別智能駕駛業(yè)務(wù)產(chǎn)品也陸續(xù)扎根港口自動(dòng)駕駛多個(gè)項(xiàng)目中，幫助港口實(shí)現(xiàn)無(wú)人水平運(yùn)輸自動(dòng)化，達(dá)到降本增效的效果，助力客戶(hù)實(shí)現(xiàn)智慧化綠色港口。在整個(gè)港口水平運(yùn)輸場(chǎng)景中，經(jīng)緯恒潤(rùn)提供了端到端的車(chē)、路、網(wǎng)、云、圖全棧式自研解決方案，包含車(chē)端自動(dòng)駕駛、路側(cè)車(chē)路協(xié)同、基于 5G 網(wǎng)絡(luò)的遠(yuǎn)程遙控駕駛、后臺(tái)云端調(diào)度、數(shù)字孿生、仿真系統(tǒng)、高精地圖等專(zhuān)業(yè)模塊，組成了一套完整的智慧港口解決方案。
數(shù)字孿生系統(tǒng)作為智慧港口整體解決方案的一個(gè)重要組成部分，具備 “回溯既往、掌控當(dāng)下、預(yù)測(cè)未來(lái)” 的場(chǎng)景效果和應(yīng)用價(jià)值，并且在港口規(guī)劃階段、開(kāi)發(fā)測(cè)試階段、生產(chǎn)階段等不同階段發(fā)揮作用。
數(shù)字孿生系統(tǒng)支持建立集裝箱碼頭岸橋、場(chǎng)橋、HAV、碼頭面、堆場(chǎng)、道路、道閘、門(mén)架等設(shè)備和設(shè)施的三維模型，與碼頭操作系統(tǒng)（TOS）、設(shè)備控制系統(tǒng)（ECS）、任務(wù)調(diào)度系統(tǒng)等港口真實(shí)信息物理系統(tǒng)進(jìn)行對(duì)接，接收實(shí)時(shí)生產(chǎn)數(shù)據(jù)，對(duì)集裝箱碼頭實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)的生產(chǎn)場(chǎng)景和生產(chǎn)運(yùn)營(yíng)數(shù)據(jù)進(jìn)行可視化，實(shí)現(xiàn)對(duì)碼頭的生產(chǎn)運(yùn)營(yíng)實(shí)時(shí)監(jiān)控和分析。
經(jīng)緯恒潤(rùn)數(shù)字孿生系統(tǒng)可視化
▎ 系統(tǒng)介紹
經(jīng)緯恒潤(rùn)數(shù)字孿生系統(tǒng)包括三維場(chǎng)景、生產(chǎn)場(chǎng)景可視化、數(shù)據(jù)看板、數(shù)據(jù)服務(wù)等幾個(gè)模塊。
三維場(chǎng)景
數(shù)字孿生系統(tǒng)建立了整個(gè)集裝箱碼頭的高逼真度三維模型，包括碼頭面、道路、堆場(chǎng)、交通標(biāo)志、護(hù)欄、辦公區(qū)域等靜態(tài)實(shí)體模型，以及岸橋、場(chǎng)橋、車(chē)輛、道閘、紅綠燈等動(dòng)態(tài)實(shí)體模型。
展開(kāi) 高級(jí)別智能駕駛業(yè)務(wù)系列：自研CPS車(chē)輛精準(zhǔn)對(duì)位系統(tǒng)
系統(tǒng)特點(diǎn)
除了傳統(tǒng)的車(chē)輛定位及引導(dǎo)功能，經(jīng)緯恒潤(rùn)C(jī)PS系統(tǒng)還依托公司自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的平臺(tái)優(yōu)勢(shì)，針對(duì)現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)的痛點(diǎn)問(wèn)題，形成了以下的特色功能。
▎ 性能穩(wěn)定，快速響應(yīng)
由于無(wú)人集卡作業(yè)對(duì)于CPS系統(tǒng)的檢測(cè)精度要求更高，同時(shí)受CPS系統(tǒng)的作業(yè)環(huán)境限制（往往只能安裝在橋吊的部分位置上），計(jì)算單元只能使用嵌入式設(shè)備。經(jīng)緯恒潤(rùn)C(jī)PS系統(tǒng)的檢測(cè)算法進(jìn)行針對(duì)性?xún)?yōu)化，既滿(mǎn)足在有限算力平臺(tái)上長(zhǎng)時(shí)間穩(wěn)定運(yùn)行，又保證自動(dòng)駕駛車(chē)輛引導(dǎo)任務(wù)的性能要求。
同時(shí)，針對(duì)現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)異常場(chǎng)景出現(xiàn)概率低、難復(fù)現(xiàn)的問(wèn)題，經(jīng)緯恒潤(rùn)C(jī)PS可以實(shí)時(shí)對(duì)異常場(chǎng)景數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)和記錄，快速定位和解決問(wèn)題，提高生產(chǎn)效率。
▎ 自動(dòng)清洗，便捷維護(hù)
經(jīng)緯恒潤(rùn)C(jī)PS針對(duì)港口散貨裝卸等多沙塵場(chǎng)景，提供了選配的自動(dòng)清洗裝置，可以完成對(duì)于雷達(dá)設(shè)備泥土、污漬的自動(dòng)化清洗，降低日常維護(hù)保養(yǎng)的成本。
應(yīng)用案例
目前，經(jīng)緯恒潤(rùn)C(jī)PS產(chǎn)品已在京唐港集裝箱碼頭部署運(yùn)營(yíng)，為港口L4智能駕駛業(yè)務(wù)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)提供了有力支撐，已經(jīng)可以很好地實(shí)現(xiàn)無(wú)人智能集卡全自動(dòng)裝卸箱的整體流程，裝卸箱過(guò)程的作業(yè)效率相對(duì)人工更高。同時(shí)，無(wú)人作業(yè)也為安全性提供了保障。
岸橋部署如下圖所示，設(shè)備安裝于岸橋的聯(lián)系梁上。岸橋需要檢測(cè)的車(chē)道數(shù)量更多，經(jīng)緯恒潤(rùn)C(jī)PS系統(tǒng)的檢測(cè)算法做了相應(yīng)調(diào)整，可同時(shí)覆蓋橋下各個(gè)作業(yè)車(chē)道。
岸橋部署
場(chǎng)橋部署如下圖所示，設(shè)備安裝于靠近作業(yè)車(chē)道一側(cè)的橋梁上，結(jié)合雷達(dá)FOV視場(chǎng)角計(jì)算確?？梢詫?duì)有人/無(wú)人集卡兩條車(chē)道的檢測(cè)及精確引導(dǎo)。
場(chǎng)橋部署
展開(kāi) 如何構(gòu)建智能駕駛泛場(chǎng)景數(shù)據(jù)體系？
圖2：ADScenario場(chǎng)景泛化軟件
成果三：持續(xù)通過(guò)國(guó)際合作輸出“中國(guó)經(jīng)驗(yàn)”
智能駕駛場(chǎng)景是自動(dòng)駕駛技術(shù)研發(fā)的重要基礎(chǔ)數(shù)據(jù)，是全球自動(dòng)駕駛行業(yè)面臨的共性問(wèn)題，全球范圍內(nèi)基于智能駕駛場(chǎng)景的合作不斷深入。中汽數(shù)據(jù)在廣泛開(kāi)展國(guó)際合作的基礎(chǔ)上，積極進(jìn)行成果轉(zhuǎn)化，向外輸出“中國(guó)經(jīng)驗(yàn)”。其中面向自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試驗(yàn)證，中汽數(shù)據(jù)在本次會(huì)議上發(fā)布了《針對(duì)高級(jí)別自動(dòng)駕駛車(chē)輛的全球測(cè)試場(chǎng)景方案》白皮書(shū)、《自動(dòng)駕駛場(chǎng)景仿真技術(shù)與ASAM OpenX標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用》書(shū)籍，并與南德認(rèn)證檢測(cè)（中國(guó)）有限公司（簡(jiǎn)稱(chēng)“TüV南德”）簽署合作協(xié)議。
《針對(duì)高級(jí)別自動(dòng)駕駛車(chē)輛的全球測(cè)試場(chǎng)景方案》是行內(nèi)首個(gè)對(duì)標(biāo)國(guó)際范圍場(chǎng)景的白皮書(shū)。白皮書(shū)由中汽數(shù)據(jù)牽頭，聯(lián)合美國(guó)密西根大學(xué)Mcity、德國(guó)南德意志集團(tuán)、荷蘭國(guó)家應(yīng)用科學(xué)院共同編寫(xiě)。白皮書(shū)分析了各國(guó)家的場(chǎng)景數(shù)據(jù)，形成全球首個(gè)橫跨歐亞大陸的場(chǎng)景分析報(bào)告及涵蓋中美歐通用的場(chǎng)景分析體系。
《自動(dòng)駕駛場(chǎng)景仿真技術(shù)與ASAM OpenX標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用》是智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)研究與開(kāi)發(fā)叢書(shū)。該書(shū)籍由機(jī)械工業(yè)出版社出版，中汽數(shù)據(jù)聯(lián)合ASAM組織，會(huì)同自動(dòng)駕駛仿真領(lǐng)域的汽車(chē)企業(yè)、零部件企業(yè)、科技企業(yè)、科研機(jī)構(gòu)及高等院校等多方共同撰寫(xiě)。該書(shū)分析全球自動(dòng)駕駛場(chǎng)景仿真技術(shù)現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì)，系統(tǒng)梳理當(dāng)前主流場(chǎng)景仿真技術(shù)框架與流程，聚焦探索ASAM OpenX 仿真場(chǎng)景系列標(biāo)準(zhǔn)的行業(yè)應(yīng)用。該書(shū)作為自動(dòng)駕駛場(chǎng)景仿真領(lǐng)域國(guó)際合作的典型案例，將對(duì)全球自動(dòng)駕駛仿真技術(shù)發(fā)展提供借鑒意義。
圖3：《針對(duì)高級(jí)別自動(dòng)駕駛車(chē)輛的全球測(cè)試場(chǎng)景方案》白皮書(shū)
圖4：《自動(dòng)駕駛場(chǎng)景仿真技術(shù)與ASAM OpenX標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用》書(shū)籍
“TüV南德”作為國(guó)際公認(rèn)的權(quán)威第三方技術(shù)服務(wù)機(jī)構(gòu)，致力于為全球智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)及自動(dòng)駕駛在測(cè)試、評(píng)估和認(rèn)證領(lǐng)域提供可信賴(lài)的技術(shù)解決方案。
展開(kāi) 低延遲高精度 地平線(xiàn)頂尖自動(dòng)駕駛算法實(shí)力解析｜Waymo自動(dòng)駕駛算法挑戰(zhàn)賽
引言
近年來(lái)，自動(dòng)駕駛技術(shù)和應(yīng)用已經(jīng)成為了科技界和工業(yè)界非?；馃岬脑?huà)題。全球每年因交通事故大約會(huì)造成相當(dāng)于6000億美金的經(jīng)濟(jì)損失，而自動(dòng)駕駛技術(shù)可以提升安全系數(shù)，提高交通系統(tǒng)的效率，為用戶(hù)帶來(lái)更為安全和高效的駕駛體驗(yàn)。除了這些需求的推動(dòng)，自動(dòng)駕駛技術(shù)這些年的飛速發(fā)展也離不開(kāi)另一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)的成熟，那就是人工智能，再具體一些就是深度學(xué)習(xí)（Deep Learning）。自動(dòng)駕駛是一項(xiàng)復(fù)雜的技術(shù)，其核心包括傳感器感知、行為決策、高清地圖、海量數(shù)據(jù)、高性能計(jì)算平臺(tái)等等。深度學(xué)習(xí)首先在傳感器感知方面取得了突破性的進(jìn)展，并因此極大的推動(dòng)了自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展。
深度學(xué)習(xí)是機(jī)器學(xué)習(xí)領(lǐng)域的一個(gè)分支。在機(jī)器學(xué)習(xí)領(lǐng)域，有一個(gè)不成文的法則：數(shù)據(jù)為王（Data is King）。沒(méi)有一定規(guī)模的高質(zhì)量數(shù)據(jù)，再好的模型也是巧婦難為無(wú)米之炊，但是究竟需要多少數(shù)據(jù)，這個(gè)對(duì)于研究者來(lái)說(shuō)也是一個(gè)很難回答的問(wèn)題。隨著深度學(xué)習(xí)技術(shù)的崛起，我們對(duì)這個(gè)問(wèn)題有了更為清晰的認(rèn)識(shí)?；叵胍幌?，如果沒(méi)有當(dāng)年的ImageNet大規(guī)模圖像數(shù)據(jù)庫(kù)，沒(méi)有以ImageNet為基礎(chǔ)的圖像識(shí)別競(jìng)賽，可能就不會(huì)有AlexNet算法的驚艷表現(xiàn)，也就不會(huì)有近些年深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在計(jì)算機(jī)視覺(jué)感知領(lǐng)域的統(tǒng)治性地位，更不會(huì)有現(xiàn)在人工智能應(yīng)用的遍地開(kāi)花。所以說(shuō)，大規(guī)模高質(zhì)量的數(shù)據(jù)對(duì)于目前的人工智能應(yīng)用來(lái)說(shuō)非常的重要。
那么，對(duì)于以人工智能為依托的自動(dòng)駕駛技術(shù)來(lái)說(shuō)，數(shù)據(jù)自然也是成功的核心因素之一。海量數(shù)據(jù)的收集和整理是一項(xiàng)浩大的工程，如果每個(gè)研究機(jī)構(gòu)都建立自己的數(shù)據(jù)庫(kù)，那勢(shì)必會(huì)耗費(fèi)大量的時(shí)間和資金，也不利于各種技術(shù)的橫向和縱向?qū)Ρ取Ｒ虼?，?gòu)建一個(gè)公開(kāi)的大規(guī)模數(shù)據(jù)集，并以此為基礎(chǔ)進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化測(cè)試（benchmarking），也就成為了業(yè)界的共識(shí)。
展開(kāi) 
美大學(xué)安裝高保真駕駛模擬器 助力自動(dòng)駕駛系統(tǒng)研究
據(jù)外媒報(bào)道，美國(guó)德克薩斯大學(xué)奧斯汀分校（UT-Austin）安裝了一個(gè)完全集成式的高保真Cruden駕駛模擬器，以對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)學(xué)術(shù)研究提供協(xié)助。
德克薩斯大學(xué)奧斯汀分校的一個(gè)汽車(chē)駕駛員在環(huán)（driver-in-the-loop）模擬器上已經(jīng)安裝了Cruden。奧斯汀分校的Walker機(jī)械工程系是北美最知名的研究機(jī)構(gòu)之一，該系將利用Cruden AS1基于動(dòng)作的系統(tǒng)，在其硬件在環(huán)（HIL）測(cè)試設(shè)置中添加人類(lèi)駕駛員輸入，以研究自動(dòng)駕駛汽車(chē)控制系統(tǒng)的性能。
德克薩斯大學(xué)奧斯汀分校需要一個(gè)結(jié)合了HIL和駕駛員在環(huán)（DIL）系統(tǒng)的汽車(chē)模擬器，即一個(gè)定制裝置，可輕松、無(wú)縫地呈現(xiàn)多種駕駛環(huán)境和車(chē)輛類(lèi)型，并且盡可能地接近現(xiàn)實(shí)。
該Cruden模擬器集成了奧斯汀分校現(xiàn)有的dSpace Scalexio模塊化實(shí)時(shí)硬件仿真系統(tǒng)以及dSpace ASM車(chē)輛和交通模型。該系統(tǒng)可用于多智能體模擬，以評(píng)估智能車(chē)輛的交通情境，包括評(píng)估復(fù)雜的車(chē)輛動(dòng)力學(xué)。
將多智能體模擬與DIL模擬結(jié)合是業(yè)界首創(chuàng)，可實(shí)現(xiàn)在主客觀場(chǎng)景進(jìn)行車(chē)輛測(cè)試，以及研究未來(lái)移動(dòng)出行項(xiàng)目，可以呈現(xiàn)真實(shí)現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景，但是有人類(lèi)在模擬器后面進(jìn)行操作。
展開(kāi) 自動(dòng)駕駛傳感器創(chuàng)新的困境
高階自動(dòng)駕駛的量產(chǎn)落地需要一個(gè)技術(shù)體系的進(jìn)步，感知、決策、控制，每一個(gè)環(huán)節(jié)的軟硬件都需要持續(xù)不斷創(chuàng)新，其中自動(dòng)駕駛車(chē)輛的感知能力是后兩者能夠安全、準(zhǔn)確實(shí)現(xiàn)的基礎(chǔ)。
因此，我們可以看到智能電動(dòng)汽車(chē)關(guān)于感知傳感器的裝載，也在不斷增加和技術(shù)迭代。
從傳感器的形態(tài)和功能維度來(lái)看，可以分為幾個(gè)階段：
第一階段：以超聲波雷達(dá)為主的燃油車(chē)時(shí)代；
第二階段：以超聲波和毫米波雷達(dá)為主的高配置燃油車(chē)時(shí)代；
第三階段：超聲波、毫米波、攝像頭為主，實(shí)現(xiàn)的 L2/L2.5 級(jí)別輔助駕駛的智能電動(dòng)車(chē)；
第四階段：在上述基礎(chǔ)上加入激光雷達(dá)，實(shí)現(xiàn)包含城市等更高級(jí)別的自動(dòng)駕駛。
隨著高級(jí)別自動(dòng)駕駛對(duì)感知傳感器需求的變高，傳感器本身的技術(shù)迭代和技術(shù)創(chuàng)新也在加速。
硬件競(jìng)爭(zhēng)短期不會(huì)結(jié)束
在科技產(chǎn)品中硬件往往是基礎(chǔ)，為實(shí)現(xiàn)一些系統(tǒng)性的功能而存在的，在整個(gè)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中「感知傳感器」就像是眼睛，讓車(chē)輛能夠豐富而更加精準(zhǔn)的感知真實(shí)的環(huán)境。
從目前的技術(shù)路徑來(lái)看，除了特斯拉堅(jiān)持純視覺(jué)感知以外，其他所有廠(chǎng)商都是走感知融合路線(xiàn)，也就是「視覺(jué) + 雷達(dá)」方案，這樣的傳感器配置可以彌補(bǔ)單一傳感器之間的不足，以及無(wú)法達(dá)到安全冗余的需求。
如果我們把自動(dòng)駕駛整個(gè)大系統(tǒng)拆分來(lái)看，感知本身就是一套小系統(tǒng)存在，它的組成包括：物理硬件、軟件算法、芯片。這三者之間的關(guān)系是，硬件識(shí)別到的數(shù)據(jù)，由感知算法解析，解析標(biāo)定之后提交有用數(shù)據(jù)與其他傳感器數(shù)據(jù)比對(duì)，通過(guò)整個(gè)自動(dòng)駕駛計(jì)算平臺(tái)計(jì)算得到答案后交給決策機(jī)構(gòu)。
展開(kāi) 自動(dòng)駕駛汽車(chē)是如何利用高精度地圖和高精度定位來(lái)進(jìn)行“導(dǎo)航”的
以 Apollo2.O 多傳感器融合定位模塊為例，以IMU為基礎(chǔ)的慣性導(dǎo)航解算子模塊、以地面基站和車(chē)端天線(xiàn)為基礎(chǔ)的 GNSS 定位子模塊、以及以激光雷達(dá)、高精地圖為基礎(chǔ)的點(diǎn)云匹配子模塊相互融合，輸出一個(gè) 6 DOF（自由度）位置和姿態(tài)信息，并且融合結(jié)果反饋給 GNSS 定位和點(diǎn)云定位子模塊，提高兩定位模塊的精度。在該框架中， GNSS定位模塊向系統(tǒng)提供車(chē)輛絕對(duì)位置信息，而點(diǎn)云定位模塊向車(chē)輛提供相對(duì)距離、相對(duì)位置信息。
③感知完周邊環(huán)境和自我位置之后，高精度地圖接下來(lái)用于進(jìn)行決策支持。在規(guī)劃與決策層面，高精地圖除了用于自動(dòng)駕駛汽車(chē)車(chē)道級(jí)別的線(xiàn)路規(guī)劃外，還能夠?yàn)闆Q策和識(shí)別算法提供支持。例如，當(dāng)車(chē)輛駛近人行橫道——高精地圖上標(biāo)注的“興趣區(qū)”時(shí)，識(shí)別算法將提前進(jìn)行模型比較，提高對(duì)各類(lèi)行人姿態(tài)的識(shí)別準(zhǔn)確率，同時(shí)降低車(chē)速，避免事故的發(fā)生。
由于自動(dòng)駕駛需要極高的安全性，因此系統(tǒng)的魯棒性非常重要，由于攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、高精度地圖都有信息缺失或者不能及時(shí)獲取的可能，因此各種傳感器的信息相互補(bǔ)充，互為冗余就非常重要了。高精地圖和感知層（激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、攝像頭）一起構(gòu)成了信息冗余的組成環(huán)節(jié)，信息冗余確保自動(dòng)駕駛的魯棒性。高精地圖提供的部分道路和環(huán)境信息，例如道路細(xì)節(jié)信息、交通標(biāo)志等，與自動(dòng)駕駛汽車(chē)通過(guò)攝像頭、激光雷達(dá)等感知設(shè)備獲取的信息存在重疊，達(dá)到“信息冗余”狀態(tài)。一方面，冗余信息確保車(chē)輛在遇到惡劣環(huán)境、信號(hào)不佳、識(shí)別錯(cuò)誤等非常規(guī)狀況時(shí)能夠依靠多余信息實(shí)現(xiàn)正確駕駛決策，確保自動(dòng)駕駛的“魯棒性”。另一方面，信息冗余為相對(duì)位置定位提供支持。通過(guò)將實(shí)時(shí)感知信息與高精地圖信息進(jìn)行對(duì)比，汽車(chē)可以獲取當(dāng)前行駛的相對(duì)位置，與基于GNSS 等技術(shù)手段的絕對(duì)位置定位互補(bǔ)，構(gòu)成另一層次的“信息冗余”。
展開(kāi) 高階自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的通信存儲(chǔ)技術(shù)
作者 | Jessie
出品 | 焉知
高階自動(dòng)駕駛汽車(chē)需要通過(guò)高帶寬和低延遲的網(wǎng)絡(luò)來(lái)連接所有傳感器、攝像頭、診斷工具、通信系統(tǒng)以及中央人工智能。這些技術(shù)會(huì)產(chǎn)生、發(fā)送、接收、存儲(chǔ)和處理海量數(shù)據(jù)。
對(duì)于下一代自動(dòng)駕駛域控制器來(lái)說(shuō)，常用車(chē)載網(wǎng)絡(luò)有CAN、LIN、FlexRay、MOST和LVDS等。除LVDS外，其他都是專(zhuān)門(mén)為汽車(chē)行業(yè)設(shè)計(jì)的通信網(wǎng)絡(luò)。當(dāng)前，大部分汽車(chē)通過(guò) CAN 或 LIN 聯(lián)網(wǎng)，但隨著數(shù)據(jù)傳輸速度和數(shù)據(jù)量的增加，這些總線(xiàn)因?yàn)閹捿^低、體積較大而不太適合。CAN/LIN總線(xiàn)仍然會(huì)有一席之地，但它不會(huì)成為通信系統(tǒng)的骨干。
如上圖表示了一種集中式域控制器的內(nèi)部通用連接形式，對(duì)于下一代自動(dòng)駕駛系統(tǒng)通信網(wǎng)絡(luò)連接而言，主要涉及中央域控制器單元中的芯片連接，傳感器接口輸入連接，調(diào)試接口連接，存儲(chǔ)連接等。
在中央域控制器中，通常需要設(shè)計(jì)一定大小的存儲(chǔ)單元進(jìn)行數(shù)據(jù)、程序、文件、圖像等信息的存取。設(shè)計(jì)的存儲(chǔ)單元包括Flash、EMMC、LDDR等。其中，F(xiàn)lash一般存放驅(qū)動(dòng)程序文件，大小為32MB-64MB，EMMC主要用于存儲(chǔ)高精地圖數(shù)據(jù)，眾包建圖，自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄，影子模式、大數(shù)據(jù)等信息，大小需求大致為96GB-128GB。LDDR主要用于程序運(yùn)行緩存。這里我們需要講解一下幾種典型的通信鏈路硬件形式，其中包含SPI、UART、GPIO、PCIe、CanFD、FlexRay以及ethernet等。
展開(kāi) 高級(jí)別自動(dòng)駕駛的相關(guān)專(zhuān)題、標(biāo)簽、搜索
高級(jí)別自動(dòng)駕駛高級(jí)別自動(dòng)駕駛智能駕駛 港口高級(jí)別智能駕駛自動(dòng)駕駛自動(dòng)駕駛芯片視覺(jué)自動(dòng)駕駛 自動(dòng)駕駛 經(jīng)緯恒潤(rùn)高級(jí)別智能駕駛業(yè)務(wù)系列之新一代遠(yuǎn)程駕駛臺(tái)高級(jí)別智能駕駛業(yè)務(wù)系列：車(chē)隊(duì)調(diào)度管理平臺(tái)汽車(chē)綜合計(jì)算機(jī)綜合自動(dòng)駕駛高分子材料汽車(chē)綜合計(jì)算機(jī)綜合自動(dòng)駕駛高分子材料汽車(chē)綜合計(jì)算機(jī)集中式自動(dòng)駕駛控制域中的高精地圖數(shù)據(jù)解析算法集中式自動(dòng)駕駛控制域中的高精地圖數(shù)據(jù)解算法
