無人機飛控平臺
關注創建者：匿名 創建時間：2021-07-22
無人機飛控平臺的視頻教程
在Isight平臺上進行的基于MATLAB和AVL的無人機氣動布局參數優化設計
1、MATLAB和AVL模塊的準備，包括： Matlab的M文件的編寫及注意事項； AVL輸入文件的編寫； AVL批處理文件的編寫； 2、Isight模塊的集成及優化的設置，包括： matlab模塊的集成； 輸入輸出參數的設置； 環境變量的設置； 命令語句的添加及注意事項； Simcode的AVL模塊的集成； 輸入輸出參數的設置； 調用代碼的集成； 目標參數和優化的設置；
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無人機飛控平臺的實例教程
目前主流的幾款開源飛控中，無一例外的都是采用PID控制算法來實現無人機的姿態和軌跡控制。
PID里的P是Proportion的首字線，是比例的意思，I是Integral的首字線，是積分的意思，D是Differential的首字母，是微分的意思。
那么PID控制器算法能解決什么問題呢？
以多旋翼為例，在沒有控制系統的情況下，直接用信號驅動電機帶動螺旋槳旋轉產生控制力，會出現動態響應太快，或者太慢，或者控制過沖或者不足的現象，多旋翼根本無法順利完成起飛和懸停動作。為了解決這些問題，就需要在控制系統回路中加入PID控制器算法。在姿態信息和螺旋槳轉速之間建立比例、積分和微分的關系，通過調節各個環節的參數大小，使多旋翼系統控制達到動態響應迅速、既不過沖、也不欠缺的現象。
*本文作者系民用無人機公眾號，版權歸原作者所有，如有侵權請聯系刪除
展開 以前，搞無人機的十個人有八個是航空、氣動、機械出身，更多考慮的是如何讓飛機穩定飛起來、飛得更快、飛得更高。
如今，隨著芯片、人工智能、大數據技術的發展，無人機開始了智能化、終端化、集群化的趨勢，大批自動化、機械電子、信息工程、微電子的專業人材投入到了無人機研發大潮中，幾年的時間讓無人機從遠離人們視野的軍事應用飛入了尋常百姓家、讓門外漢可以短暫的學習也能穩定可靠的飛行娛樂。
不可否認，飛控技術的發展是這十年無人機變化的最大推手。
飛控是什么？
飛行控制系統（Flight control system）簡稱飛控，可以看作飛行器的大腦。
多軸飛行器的飛行、懸停、姿態變化等等，都是由多種傳感器將飛行器本身的姿態數據傳回飛控，再由飛控通過運算和判斷下達指令，由執行機構完成動作和飛行姿態調整。
”控“可以理解成無人機的CPU系統，是無人機的核心部件，其功能主要是發送各種指令，并且處理各部件傳回的數據。類似于人體的大腦，對身體各個部位發送指令，并且接收各部件傳回的信息，運算后發出新的指令。
例如，大腦指揮手去拿一杯水，手觸碰到杯壁后，因為水太燙而縮回，并且將此信息傳回給大腦，大腦會根據實際情況重新發送新的指令。
無人機的飛行原理及控制方法（以四旋翼無人機為例）
四旋翼無人機一般是由檢測模塊，控制模塊，執行模塊以及供電模塊組成。
檢測模塊實現對當前姿態進行量測；執行模塊則是對當前姿態進行解算，優化控制，并對執行模塊產生相對應的控制量；供電模塊對整個系統進行供電。
四旋翼無人機機身是由對稱的十字形剛體結構構成，材料多采用質量輕、強度高的碳素纖維。
展開 以前，搞無人機的十個人有八個是航空、氣動、機械出身，更多考慮的是如何讓飛機穩定飛起來、飛得更快、飛得更高。
如今，隨著芯片、人工智能、大數據技術的發展，無人機開始了智能化、終端化、集群化的趨勢，大批自動化、機械電子、信息工程、微電子的專業人材投入到了無人機研發大潮中，幾年的時間讓無人機從遠離人們視野的軍事應用飛入了尋常百姓家、讓門外漢可以短暫的學習也能穩定可靠的飛行娛樂。
不可否認，飛控技術的發展是這十年無人機變化的最大推手。
飛控是什么？
飛行控制系統（Flight control system）簡稱飛控，可以看作飛行器的大腦。
多軸飛行器的飛行、懸停、姿態變化等等，都是由多種傳感器將飛行器本身的姿態數據傳回飛控，再由飛控通過運算和判斷下達指令，由執行機構完成動作和飛行姿態調整。
”控“可以理解成無人機的CPU系統，是無人機的核心部件，其功能主要是發送各種指令，并且處理各部件傳回的數據。類似于人體的大腦，對身體各個部位發送指令，并且接收各部件傳回的信息，運算后發出新的指令。
例如，大腦指揮手去拿一杯水，手觸碰到杯壁后，因為水太燙而縮回，并且將此信息傳回給大腦，大腦會根據實際情況重新發送新的指令。
無人機的飛行原理及控制方法（以四旋翼無人機為例）
四旋翼無人機一般是由檢測模塊，控制模塊，執行模塊以及供電模塊組成。
檢測模塊實現對當前姿態進行量測；執行模塊則是對當前姿態進行解算，優化控制，并對執行模塊產生相對應的控制量；供電模塊對整個系統進行供電。
四旋翼無人機機身是由對稱的十字形剛體結構構成，材料多采用質量輕、強度高的碳素纖維。
展開 <p><span style="color: rgb(34, 34, 38); background-color: rgb(255, 255, 255);">尋找無人機飛控算法、應用開發方面專家或專業人員，共同探討將現有開發平臺通用芯片轉化成基于飛控算法專用芯片的可能。探討內容不僅限于數據存儲、外部通訊、驅動程序、飛行控制、消息總線等。有興趣者可私信聯系。</span></p>
基于uC/OS-II操作系統的無人機飛控系統軟件設計
史峰，何立明，馬曉峰，史中正
摘要：針對以往飛控系統軟件中代碼多，可靠性、實時性差，不具通用性等缺點，采用uC/OS-II操作系統設計無人機飛控軟件，利用操作系統來進行軟件中各任務的實時調度和通信。通過地面測試和空中試驗表明：該軟件系統具有可靠性高、實時性強等優點， 滿足飛控系統軟件設計要求。
關鍵詞：飛控系統; uC/OS-II；優先級劃分；調度與通信
0、引言
無人機飛行控制系統是一個復雜的多任務系統, 要求不僅能夠與地面控制站雙向通信、采集傳感器數據、進行飛控/導航計算、驅動執行機構等, 還要求可靠性高、實時性強。傳統的飛控系統軟件大多按預先設定的順序循環執行, 具有代碼多，可靠性、實時性差， 不具備通用性等缺點。
針對以上缺點，本文采用uC/OS-II操作系統開發無人機飛控軟件, 將復雜的處理任務交給操作系統進行實時調度，滿足無人機飛控系統實時、多任務的要求。
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<p><span style="color: rgb(34, 34, 38); background-color: rgb(255, 255, 255);">尋找無人機飛控算法、應用開發方面專家或專業人員，共同探討將現有開發平臺通用芯片轉化成基于飛控算法專用芯片的可能。探討內容不僅限于數據存儲、外部通訊、驅動程序、飛行控制、消息總線等。有興趣者可私信聯系。</span></p>
無人機飛控三大算法：
捷聯式慣性導航系統
卡爾曼濾波算法
飛行控制PID算法
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捷聯式慣性導航系統
說到導航，不得不說GPS，他是接受衛星發送的信號計算出自身位置的，但是當
基于uC/OS-II操作系統的無人機飛控系統軟件設計
史峰，何立明，馬曉峰，史中正
摘要：針對以往飛控系統軟件中代碼多，可靠性、實時性差，不具通用性等缺點，采用uC/OS-II操作系統設計無人機飛控軟件，利用操作系統來進行軟件中各任務的實時調度和通信。通過地面測試和空中試驗表明：該軟件系統具有可靠性高、實時性強等優點， 滿足飛控系統軟件設計要求。
關鍵詞：飛控系統; uC/OS-II
以前，搞無人機的十個人有八個是航空、氣動、機械出身，更多考慮的是如何讓飛機穩定飛起來、飛得更快、飛得更高。
如今，隨著芯片、人工智能、大數據技術的發展，無人機開始了智能化、終端化、集群化的趨勢，大批自動化、機械電子、信息工程、微電子的專業人材投入到了無人機研發大潮中，幾年的時間讓無人機從遠離人們視野的軍事應用飛入了尋常百姓家、讓門外漢可以短暫的學習也能穩定可靠的飛行娛樂
以前，搞無人機的十個人有八個是航空、氣動、機械出身，更多考慮的是如何讓飛機穩定飛起來、飛得更快、飛得更高。
如今，隨著芯片、人工智能、大數據技術的發展，無人機開始了智能化、終端化、集群化的趨勢，大批自動化、機械電子、信息工程、微電子的專業人材投入到了無人機研發大潮中，幾年的時間讓無人機從遠離人們視野的軍事應用飛入了尋常百姓家、讓門外漢可以短暫的學習也能穩定可靠的飛行娛樂
5月21日，2021第五屆世界無人機大會暨深圳國際無人機展覽會在深圳如期舉辦。縱橫股份聯合多家合作伙伴展出了眾多新品，包括與斗山創新聯合推出的氫動力垂直起降固定翼無人機CW-25H；與中國移動成研院聯合推出的5G網聯無人機；與飛思中國聯合推出的CW-15+工業相機解決方案；與武漢訊圖聯合推出的航測軟件解決方案等。
在本次大會上，縱橫股份還榮獲了2021第五屆全球無人機貢獻獎、第五屆世界無人機大會大鵬設計獎
5月14日，中國航空工業集團有限公司（以下簡稱“航空工業”）自主研制的“翼龍”-2H應急救災型無人機從貴州安順機場起飛，奔赴四川雅安，參與國家“應急使命·2021”抗震救災演習，第一時間抵達“災區”搭建信息平臺、打通“生命通道”。
無人機憑借響應速度快、空間限制小、救援能力強等優勢，已逐步成為我國應急救援體系中的重要角色，為及時掌握、準確研判災情提供科學依據。由國務院抗震救災指揮部辦公室
