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關注創建者：電工電氣論壇 創建時間：2022-11-03
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ABAQUS碩士學位論文復現——并聯式BRB滯回性能抽象化建模方法
但傳統 BRB 屈服后剛度較小，結構層間位移角控制性能較弱，因此有學者提出并聯式多屈服點BRB（PDYBRB），由并聯芯板系統、異步傳力系統和復合約束系統組成，解決單一屈服點的傳統 BRB 屈服后剛度較小、難以改善結構變形集中的問題。
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根據結構特點的不同，機床有串聯式、并聯式和混聯式。串聯式結構相當于我們單手操作，工作范圍大但承載能力?。欢?em>并聯式可視作雙手或多手并用，承載能力大、剛度高，精度高，但工作范圍小?；炻摍C床由并聯部分和串聯部分組成，兼具工作范圍大和精度高的優勢，是開發高端機床的合適方案。
李秦川，浙江理工大學教授，畢業于燕山大學，博士師從我國并聯機器人機構學的開拓者黃真教授，博士課題主要研究少自由度并聯機器人構型綜合，即根據并聯機器人的運動要求即自由度，發明新的機構構型，并研究設計方法。2003年，李秦川博士畢業后加盟浙江理工大學。李秦川教授近年來主持國家杰出青年科學基金、浙江省杰出青年科學基金等項目，入選國家和浙江省萬人計劃科技創新領軍人才，是浙江理工大學機器人研究團隊的帶頭人。團隊目前有教授二人、副教授一人，講師六人，研究方向包括機器人結構創新與優化技術、機器人精密測量與驅動技術、機器人先進控制技術、機器人感知與智能認知技術。
并聯機器人：高速、高剛度、大承載能力
長期研究表明，混聯機床最合適的并聯部分是可輸出兩個轉動和一個平動的并聯機器人。并聯機器人具有許多無法替代的優勢，如高速、高剛度、承載能力大、動態響應好等。
“就好比一只手端水和兩只手端水，一只手端水的話，總會有些顫抖，但是兩只手的話，就會穩定很多。”對于并聯機器人，李秦川教授打了一個生動鮮活的比喻，“而我們的并聯機器人有四條支臂，這樣一來，穩定性就很高了。”
近 10 年來，以并聯機器人機構作為主機構的并/混聯構型裝備已獲得廣泛應用。對于很多不需要空間六個自由度的操作(如對準、姿態定位、軸對稱的機加工)，此時使用合適的少自由度(自由度數小于6)并聯機器人可以降低加工制造、標定、控制和維護等方面成本，少自由度并聯機器人已成為國際并聯機構學術界和工業界關注的熱點和前沿。
展開 如果再看看市場上近期出現的多檔串并聯系統的話，可以看到，它們沒有真正發揮這套系統中串聯模式的優勢。隨著發動機往更高熱效率的方向發展，串并聯系統中將越來越多地強調串聯模式，并逐漸發展為完完全全的串聯系統，而舍去并聯模式。今天使用兩個檔位，主要原因還是因為發動機的效率不夠高。
串并聯系統的最后一個優勢，是它跟純電驅系統長得非常像。串并聯驅動系統中，拋去發動機和發電機不看的話，它的電動機與純電動汽車中的驅動系統幾乎完全一致。開發串并聯系統時，完全可以共用純電動車型中的驅動電機。這個特點是功率分流混動、P2 混動都沒有的。串并聯系統的這個優勢，也是完全符合于當今各大車廠的模塊化策略。
串并聯系統的油耗
跳出以上所有的技術細節，我們來看看串并聯系統與其他混動系統相比，油耗到底怎么樣。
以 2014 年車型對比，本田雅閣插電混動（i-MMD 串并聯系統）的油耗為 5.1 L/100 km，略遜于同一年的豐田普銳斯插電混動（輸入式功率分流系統）的 4.7 L/100 km，但仍然優于同年的雪弗蘭沃爾特插電混動（輸出式功率分流系統）的 6.4 L/100 km 及兩年后的第二代沃爾特插電混動（復合式功率分流系統）的 5.6 L/100 km
。
用一句話來結束這篇文章的話，可以說，開發 DHT 混動時，在功率分流和串并聯之間，沒有絕對的優與劣，對于絕大多數車廠來說，串并聯系統提供了一個簡單卻非常實用的混動方案。
注釋:
i-MMD 混動系統已經發展到了第三代。
展開 并聯機器人，是一種通過至少兩個獨立運動鏈連接動、靜平臺，具有多個自由度且采用并聯方式驅動的閉環機構。該種機器人具有速度快、柔性強、剛度高、質量輕等優勢，在機床、食品、醫藥、電子、物流等領域具有廣泛應用，其與串聯機器人共同組成了工業機器人的完整形態。
近年來，隨著人口紅利的日漸消失，用工壓力的不斷增大，并聯機器人迎來了良好的發展契機。一方面，憑借著年均50%-70%的發展增速，其市場潛力持續釋放；另一方面，在六軸、SCARA等遭受到柔性技術限制、新興市場增量滑坡、國內外發展環境影響之際，其依然保持著強勁增長。
憑借著讓人眼前一亮的強勢發展，業內人士一致認為，并聯機器人正在成為工業機器人需求增長的全新生力軍，2019年或將迎來從量到質的飛躍性發展。
并聯機器人的研究和發展歷史回顧
并聯機器人的研發之路起步于國外，其研究和發展大致可以分為三個階段。從1931年并聯娛樂裝置的研發，到1965年Gough-Stewart機構的發明推廣，筆者將其歸納為第一階段，該階段是并聯機構從理論到實踐的突破階段。
1978年，小型計算機控制下用于完成校準任務的并聯機器人的出現，標志著發展進入到第二階段，該階段真正拉開了并聯機器人研究的序幕。之后，從上世紀80年代末期至今，并聯機器人一直處于第三階段，其在該階段引發了廣泛關注，發展迎來不斷加速。
我國對于并聯機器人的研發起步較晚，首臺并聯機器人樣機誕生于第三階段初期，1991年至1999年的幾年間，是我國并聯機器人研究的大發展時期，取得了較為矚目的研發成果。不過時至今日，我國與國外依然存在技術上的巨大差距，起跑線的不同對我國市場化、規?；统墒旎l展帶來嚴重阻礙。
可喜的是，經過數年時間的發展，如今我國在并聯機器人的應用水平方面有了明顯提高。
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原文來自公眾號：工程師看海
在實際工程中，經常出現一個電源模塊無法滿足負載的電流需求，或是想進一步提高DCDC效率，此時大部分工程師首先會想到并聯電源來提高更大的電流，對于這樣的設計，通常的評估結果是：不要粗暴的并聯。
誠然，電源并聯，有利于減小散熱，提高效率，以及提供更大的輸出功率，然而簡單的并聯設計并不是可靠的。
有人說電源并聯時容易反灌，導致一個電源模塊電流流入第二個電源模塊，只要加入防止倒灌的二極管就可以了。
然而這考慮的還不夠全面，實際應用過的工程師，可能會發現，并聯電源模塊時，有時候一個電源模塊會持續輸出，而另一個電源模塊卻沒有輸出，或者是某一路發熱嚴重，結果沒有達到預期。
我們以1.8V BUCK電源來具體分析下雙電源供電的拓撲結構。
下圖中，R1=R2=0Ω，為了防止反灌，兩個buck輸入均接入了二極管，并且sense在二極管后面，來抵消二極管導通電壓的影響，保證A點的電壓為1.8V，而實際上BUCK輸出端是高于1.8V的。
由于器件彼此之間的差異，BUCK1和BUCK2的輸出到達A點時是不可能完全相等的，假設BUCK1到達A點的電壓高于BUCK2，BUCK2 sense發現電壓高于設定值，則減小自己的輸出，最終只有BUCK1處于輸出狀態。
俗稱：旱的旱死，澇的澇死
或者：一核有難八核圍觀
可以改變R1R2的阻值，在其上產生分壓，來抵消兩個BUCK輸出電壓的差異，使得兩個buck都工作。
但是在實際項目應用中，我還是不建議直接并聯使用，最好選擇支持放電均衡的電源模塊并聯，對于大部分通用電源，還是單用最好。
展開 目前，國外單管IGBT的最大容量為2000A/2500V，實際的商品器件容量為1200A/2400V，根據大功率斬波的需要，通常，額定工作電流為400A——1500A，考慮到器件工作安全，必須留有2倍左右的電流裕度，再結合本文前述的IGBT最大電流標稱問題，單一器件無法滿足要求，必須采用器件并聯。半導體器件并聯存在的均流問題是影響可靠性的關鍵，由于受離散性的限制，并聯器件的參數不可能完全一致，于是導致并聯器件的電流不均，此時的1+1小于2，特別是嚴重不均流時，通態電流大的器件將損壞，這是半導體器件并聯中老大難的問題，為此，要提高斬波包括其它電力電子設備的可靠性，應該盡量避免器件并聯，而采用單管大電流器件。
從理論上講，IGBT在大電流狀態具有正溫度系數，可以改善均流性能，但是畢竟有限，加上可控半導體器件的均流還要考慮驅動一致性，否則，既使導通特性一致，也無法實現均流，這樣，就給IGBT并聯造成了極大困難。
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由于繞組結構復雜、并聯電流分配不均以及磁通路徑強耦合，傳統經驗公式難以準確評估實際損耗。
本次分享將結合工程案例，系統介紹 LLC 電路激勵下磁集成器件的損耗分析思路，重點覆蓋初級 Litz 線串聯繞組、次級并聯銅片繞組的損耗計算方法，以及考慮磁集成特性的磁芯損耗建模。通過電路與電磁仿真的協同分析，展示如何在設計階段更可靠地評估損耗，為效率提升、結構選型與設計決策提供依據。
為了提高電容密度，可以使用過孔并聯多個金屬層，形成垂直金屬壁或網格。通常，會在MOM電容器中采用金屬線寬和間距最小的最底層金屬層（如M1–M5），以最大限度地提高電容密度。
為了防止溫度過高，可以將Greenchip提供的GHV TR與IC內部的TR并聯，這不僅能夠防止IC過熱和故障，還能幫助設計出比單個IC具有更高輸入功率容量的系統。
其功率可分配至外部MOSFET。為防止溫度過度升高，可將同樣由Greenchip提供的GHV熱阻TR與IC內部熱阻TR并聯連接；此舉既能避免IC過熱及功能故障，也有助于設計出比單個IC具有更高輸入功率容量的系統。
智能眼鏡專用交互測試站架構：多工位旋轉臺 + 精密機械手指 + 視覺檢測 + 工控軟件流程：自動上料→定位鏡腿→依次執行觸控 / 按鍵 / 壓感測試→數據判級→自動下料效率：單臺≤10 秒 / 件，支持多機并聯，適配量產節拍
電信號采集與分析系統功能：實時采集觸控 IC、按鍵開關、壓感傳感器的原始信號；分析信號噪聲、跳變、延遲，篩選不良品
（四）定制化測試方案：解決特殊場景痛點
針對高端
WD10-3111是一款專為LED照明設計的高壓浮動恒流驅動IC，支持150mA輸出電流，能靈活配置為串聯、并聯或混聯拓撲結構，可作為電壓控制型電流源或電流調節器使用，適應多種LED負載需求；無需電解電容和電感的驅動架構，不僅降低BOM成本和PCB設計，也能避免電感帶來的電磁干擾問題，同時消除了電解電容壽命短的系統瓶頸，有助于提升LED燈具的整體使用壽命。
其在高壓絕緣設計、高頻軟開關拓撲、多模塊串并聯均流均壓控制、電磁兼容優化等方面形成了成熟技術方案，能夠滿足聚變裝置復雜工況下的高精度、高可靠供電需求。
深耕聚變電源領域，具備完整工程驗證經驗的國產電源供應商，將在產業鏈中承擔越來越重要的角色。
為了提高電容密度，可以使用過孔并聯多個金屬層，形成垂直金屬壁或網格。通常，會在MOM電容器中采用金屬線寬和間距最小的最底層金屬層（如M1–M5），以最大限度地提高電容密度。
### 你將學到
- 設計模塊化、可擴展的系統模型
- 將組件模型擴展為多組件模型
- 高效定義與管理參數
- 使用數組、擴展機制與模塊簡化建模流程
- 在 OMEdit 中搭建可視化與文本化模型
- 為模塊化模型實例創建圖標與交互界面
- 運行仿真并分析系統特性（包括并聯電流）
- 將結果導出為 CSV 格式用于深度分析
多單元協同易擴展
鈦絲可陣列化、串并聯組合，實現 “分布式肌肉驅動”，精準復現生物肢體的多自由度協同運動。
（本案例來源：深圳市鈦絲科技有限公司，如有侵權請聯系財哥刪除）
作者 財哥說鈦絲
直接耦合 (Direct Coupling) “并聯”解法。將多個物理場的自由度放在同一個大型剛度矩陣中，在一個求解器里同步迭代求解。適用于物理場之間相互作用強、必須實時反饋的場景（如壓電效應）。精度極高，但極度消耗計算資源。
流固耦合 FSI (Fluid-Structure Interaction) 工程中最常見的一類耦合。
