并聯(lián)機(jī)器人
關(guān)注創(chuàng)建者：化石 創(chuàng)建時(shí)間：2019-01-22
并聯(lián)機(jī)器人的視頻教程
創(chuàng)建車間設(shè)備的3D虛擬模型，如機(jī)器、機(jī)器人、3D打印機(jī)和工具，包括運(yùn)動(dòng)學(xué)
1、為各種制造設(shè)置中使用的所有機(jī)械設(shè)備創(chuàng)建3D模型 2、在3D虛擬環(huán)境中驗(yàn)證和模擬程序，從簡單的夾具到NC機(jī)床工具和復(fù)雜的機(jī)器人 3、增強(qiáng)機(jī)械設(shè)備設(shè)計(jì)，以減少代價(jià)高昂的錯(cuò)誤并加快開始生產(chǎn)
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工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
工業(yè)機(jī)器人常用結(jié)構(gòu)及對(duì)比 4. 工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)難點(diǎn)
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并聯(lián)機(jī)器人的實(shí)例教程
并聯(lián)機(jī)器人，是一種通過至少兩個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)鏈連接動(dòng)、靜平臺(tái)，具有多個(gè)自由度且采用并聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)的閉環(huán)機(jī)構(gòu)。該種機(jī)器人具有速度快、柔性強(qiáng)、剛度高、質(zhì)量輕等優(yōu)勢，在機(jī)床、食品、醫(yī)藥、電子、物流等領(lǐng)域具有廣泛應(yīng)用，其與串聯(lián)機(jī)器人共同組成了工業(yè)機(jī)器人的完整形態(tài)。
近年來，隨著人口紅利的日漸消失，用工壓力的不斷增大，并聯(lián)機(jī)器人迎來了良好的發(fā)展契機(jī)。一方面，憑借著年均50%-70%的發(fā)展增速，其市場潛力持續(xù)釋放；另一方面，在六軸、SCARA等遭受到柔性技術(shù)限制、新興市場增量滑坡、國內(nèi)外發(fā)展環(huán)境影響之際，其依然保持著強(qiáng)勁增長。
憑借著讓人眼前一亮的強(qiáng)勢發(fā)展，業(yè)內(nèi)人士一致認(rèn)為，并聯(lián)機(jī)器人正在成為工業(yè)機(jī)器人需求增長的全新生力軍，2019年或?qū)⒂瓉韽牧康劫|(zhì)的飛躍性發(fā)展。
并聯(lián)機(jī)器人的研究和發(fā)展歷史回顧
并聯(lián)機(jī)器人的研發(fā)之路起步于國外，其研究和發(fā)展大致可以分為三個(gè)階段。從1931年并聯(lián)娛樂裝置的研發(fā)，到1965年Gough-Stewart機(jī)構(gòu)的發(fā)明推廣，筆者將其歸納為第一階段，該階段是并聯(lián)機(jī)構(gòu)從理論到實(shí)踐的突破階段。
1978年，小型計(jì)算機(jī)控制下用于完成校準(zhǔn)任務(wù)的并聯(lián)機(jī)器人的出現(xiàn)，標(biāo)志著發(fā)展進(jìn)入到第二階段，該階段真正拉開了并聯(lián)機(jī)器人研究的序幕。之后，從上世紀(jì)80年代末期至今，并聯(lián)機(jī)器人一直處于第三階段，其在該階段引發(fā)了廣泛關(guān)注，發(fā)展迎來不斷加速。
我國對(duì)于并聯(lián)機(jī)器人的研發(fā)起步較晚，首臺(tái)并聯(lián)機(jī)器人樣機(jī)誕生于第三階段初期，1991年至1999年的幾年間，是我國并聯(lián)機(jī)器人研究的大發(fā)展時(shí)期，取得了較為矚目的研發(fā)成果。不過時(shí)至今日，我國與國外依然存在技術(shù)上的巨大差距，起跑線的不同對(duì)我國市場化、規(guī)模化和成熟化發(fā)展帶來嚴(yán)重阻礙。
可喜的是，經(jīng)過數(shù)年時(shí)間的發(fā)展，如今我國在并聯(lián)機(jī)器人的應(yīng)用水平方面有了明顯提高。
展開 根據(jù)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)的不同，機(jī)床有串聯(lián)式、并聯(lián)式和混聯(lián)式。串聯(lián)式結(jié)構(gòu)相當(dāng)于我們單手操作，工作范圍大但承載能力小；而并聯(lián)式可視作雙手或多手并用，承載能力大、剛度高，精度高，但工作范圍小。混聯(lián)機(jī)床由并聯(lián)部分和串聯(lián)部分組成，兼具工作范圍大和精度高的優(yōu)勢，是開發(fā)高端機(jī)床的合適方案。
李秦川，浙江理工大學(xué)教授，畢業(yè)于燕山大學(xué)，博士師從我國并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)的開拓者黃真教授，博士課題主要研究少自由度并聯(lián)機(jī)器人構(gòu)型綜合，即根據(jù)并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)要求即自由度，發(fā)明新的機(jī)構(gòu)構(gòu)型，并研究設(shè)計(jì)方法。2003年，李秦川博士畢業(yè)后加盟浙江理工大學(xué)。李秦川教授近年來主持國家杰出青年科學(xué)基金、浙江省杰出青年科學(xué)基金等項(xiàng)目，入選國家和浙江省萬人計(jì)劃科技創(chuàng)新領(lǐng)軍人才，是浙江理工大學(xué)機(jī)器人研究團(tuán)隊(duì)的帶頭人。團(tuán)隊(duì)目前有教授二人、副教授一人，講師六人，研究方向包括機(jī)器人結(jié)構(gòu)創(chuàng)新與優(yōu)化技術(shù)、機(jī)器人精密測量與驅(qū)動(dòng)技術(shù)、機(jī)器人先進(jìn)控制技術(shù)、機(jī)器人感知與智能認(rèn)知技術(shù)。
并聯(lián)機(jī)器人：高速、高剛度、大承載能力
長期研究表明，混聯(lián)機(jī)床最合適的并聯(lián)部分是可輸出兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)和一個(gè)平動(dòng)的并聯(lián)機(jī)器人。并聯(lián)機(jī)器人具有許多無法替代的優(yōu)勢，如高速、高剛度、承載能力大、動(dòng)態(tài)響應(yīng)好等。
“就好比一只手端水和兩只手端水，一只手端水的話，總會(huì)有些顫抖，但是兩只手的話，就會(huì)穩(wěn)定很多。”對(duì)于并聯(lián)機(jī)器人，李秦川教授打了一個(gè)生動(dòng)鮮活的比喻，“而我們的并聯(lián)機(jī)器人有四條支臂，這樣一來，穩(wěn)定性就很高了。”
近 10 年來，以并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)作為主機(jī)構(gòu)的并/混聯(lián)構(gòu)型裝備已獲得廣泛應(yīng)用。對(duì)于很多不需要空間六個(gè)自由度的操作(如對(duì)準(zhǔn)、姿態(tài)定位、軸對(duì)稱的機(jī)加工)，此時(shí)使用合適的少自由度(自由度數(shù)小于6)并聯(lián)機(jī)器人可以降低加工制造、標(biāo)定、控制和維護(hù)等方面成本，少自由度并聯(lián)機(jī)器人已成為國際并聯(lián)機(jī)構(gòu)學(xué)術(shù)界和工業(yè)界關(guān)注的熱點(diǎn)和前沿。
展開 samcef是世界上知名的有限元分析軟件，尤其擅長非線性多柔體機(jī)構(gòu)的仿真，附件中列舉了幾篇samcef在柔性并聯(lián)機(jī)器人仿真中的應(yīng)用。
基于虛擬樣機(jī)技術(shù)的柔性并聯(lián)機(jī)器人建模與仿真.pdf
柔性并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)約束及系統(tǒng)方程.pdf
摘要 提出了一種具有混合分支的三平移并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu),采用螺旋理論分析了這種機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)空
間三維移動(dòng)的機(jī)構(gòu)學(xué)原理及其自由度,給出了其位置、速度的正反解和加速度分析的方法;在大型機(jī)械
動(dòng)態(tài)分析軟件ADAMS 上建立了仿真模型,驗(yàn)證了自由度分析的正確性。這種機(jī)構(gòu)部分解耦,控制簡單,
具有較好的應(yīng)用前景。
一種三自由度并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析.pdf
分享幾篇已samcef為研究平臺(tái)的機(jī)器人研究論文
1. SAMCEF 在柔性并聯(lián)機(jī)器人建模與仿真分析中的應(yīng)用研究 杜兆才，余躍慶，蘇 祥
分析了SAMCEF 軟件的特點(diǎn)，建立了柔性并聯(lián)機(jī)器人的虛擬仿真模型，并進(jìn)行了仿真分
析。介紹了SAMCEF 軟件的相關(guān)模塊在柔性并聯(lián)機(jī)器人虛擬仿真中的應(yīng)用。利用API 接口技術(shù)開發(fā)了自動(dòng)計(jì)算機(jī)器人固有頻率、系統(tǒng)任一點(diǎn)內(nèi)力的程序，擴(kuò)展了SAMCEF 軟件的功能和用途。以平面3-RRR 柔性并聯(lián)機(jī)器人為例，介紹了建模要點(diǎn)和仿真流程。仿真結(jié)果表明該模型能正確地反映柔性并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)特性，桿件的彈性變形對(duì)柔性并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)性能具有重要影響。
文章用SAMCEF 軟件實(shí)現(xiàn)和分析了：
⑴ 機(jī)器人的整個(gè)運(yùn)動(dòng)過程的動(dòng)態(tài)顯示；
⑵ 真實(shí)的位移、速度、加速度等運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)；
⑶ 機(jī)器人的彈性運(yùn)動(dòng)誤差；
⑷ 機(jī)器人彈性振動(dòng)的固有頻率、振型；
⑸ 各桿件的應(yīng)變、應(yīng)力；
⑹ 各關(guān)節(jié)的支反力；
⑺ 機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)力矩；
⑻ 各構(gòu)件的內(nèi)力等。
此外，由于SAMCEF 軟件不便自動(dòng)計(jì)算關(guān)節(jié)支反力。文章通過編程求解了機(jī)器人在整個(gè)運(yùn)動(dòng)過程中的關(guān)節(jié)支反力和固有頻率，為后續(xù)的研究和機(jī)器人的設(shè)計(jì)提供必要的信息。
2. 一篇博士論文，以 SAMCEF 軟件為平臺(tái)，分別建立了 3-RRS、3-RSR 和 3-RRC 柔性并聯(lián)機(jī)器人的虛擬樣機(jī)。分析了這些柔性并聯(lián)機(jī)器人的位移誤差、速度、加速度和動(dòng)應(yīng)力等的變化情況。通過數(shù)值計(jì)算結(jié)果和 SAMCEF 軟件仿真結(jié)果的對(duì)比，驗(yàn)證了本文所建動(dòng)力學(xué)模型的有效性和正確性。
機(jī)器人SAMCEF .rar
三自由度空間柔性并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)研究.rar
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并聯(lián)機(jī)器人的最新內(nèi)容
在綿延數(shù)千公里的輸油管廊、幽深不見底的煤礦巷道、高溫高壓的化工裝置區(qū)，一種“不知疲倦”的智能裝備正在悄然替代人類執(zhí)行著危險(xiǎn)、重復(fù)、枯燥的巡檢任務(wù)——這就是巡檢機(jī)器人。它們或沿軌道滑行，或依靠輪組自主漫步，被譽(yù)為工業(yè)設(shè)施的“移動(dòng)哨兵”。
然而，這些哨兵面臨一個(gè)共同的困境：當(dāng)電量耗盡時(shí)，誰來為它們“站崗”？ 傳統(tǒng)人工換電或接觸式充電，不僅削弱了無人化巡檢的價(jià)值，更在防爆、防潮等特殊場景中埋下安全隱患
當(dāng) “人工智能+” 連續(xù)三年寫入政府工作報(bào)告，當(dāng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)成為新質(zhì)生產(chǎn)力的核心賽道，一座城市的產(chǎn)業(yè)底蘊(yùn)、創(chuàng)新活力與戰(zhàn)略格局，決定了它能否站上全球AI與機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的C位。
2026年9月10日至12日，2026杭州國際人工智能應(yīng)用與機(jī)器人創(chuàng)新博覽會(huì)將在杭州國際博覽中心盛大啟幕！這場聚焦前沿技術(shù)、鏈接全球資源的行業(yè)盛會(huì)，之所以選址杭州，絕非偶然 —— 這里是國家戰(zhàn)略疊加的政策高地、全鏈集群的產(chǎn)業(yè)沃土
2027北京國際具身智能與人形機(jī)器人展覽會(huì)
202 Beijing Robotics Industry Expo
時(shí)間:2027年3月18-20日 地點(diǎn):中國國際展覽中心（朝陽館）
背景概況
當(dāng)人工智能從虛擬走向物理，具身智能正打破技術(shù)邊界，人形機(jī)器人作為其較佳載體，正加速從實(shí)驗(yàn)室樣品迭代為產(chǎn)業(yè)級(jí)產(chǎn)品，開啟全新的“超級(jí)終端”時(shí)代。2026年作為人形機(jī)器人量產(chǎn)與規(guī)模化應(yīng)用的元年
近日，備受全球科技界關(guān)注的2026深圳國際人工智能與機(jī)器人展覽會(huì)（以下簡稱“AI機(jī)器人高交會(huì)”）傳來重磅消息：自啟動(dòng)報(bào)名通道以來，展會(huì)展位預(yù)訂呈現(xiàn)“井噴式”增長，目前核心展區(qū)展位已趨近售罄，展位告急的信號(hào)持續(xù)釋放，一場匯聚全國科創(chuàng)力量、引領(lǐng)行業(yè)發(fā)展的高新技術(shù)盛會(huì)正加速走來，成為本年度不可錯(cuò)過的科技盛宴。
作為“中國科技第一展”高交會(huì)的核心專題展，本次AI機(jī)器人高交會(huì)以“人機(jī)共生·智啟未來
當(dāng)人工智能的“智慧大腦”與機(jī)器人的“靈活肢體”深度融合，一場席卷全球的產(chǎn)業(yè)變革正加速演進(jìn)。作為推動(dòng)科技進(jìn)步與產(chǎn)業(yè)升級(jí)的核心力量，人工智能與機(jī)器人技術(shù)的迭代創(chuàng)新，正不斷重塑全球產(chǎn)業(yè)格局，激活數(shù)字經(jīng)濟(jì)新動(dòng)能，為各行業(yè)高質(zhì)量發(fā)展注入強(qiáng)勁動(dòng)力。值此行業(yè)發(fā)展的黃金機(jī)遇期，備受全球科技界與產(chǎn)業(yè)界關(guān)注的“2027北京國際人工智能與機(jī)器人展覽會(huì)”（以下簡稱“展會(huì)”）即將重磅啟幕，誠邀全球各界精英共赴首都之約
從電力隧道的暗黑深處，到應(yīng)急救援的碎石瓦礫，四足機(jī)器人機(jī)器狗正以矯健的步伐邁入人類難以涉足的工業(yè)禁區(qū)。它們身姿靈敏、越障自如，被稱為“行走的特種兵”。
然而，一個(gè)不容忽視的現(xiàn)實(shí)是：這些“特種兵”往往因?yàn)槌潆妴栴}，被牢牢拴在了“后勤”上。明明有四條腿，卻總要回到固定的“插座”旁，等待人工補(bǔ)給。這不僅打斷了任務(wù)的連續(xù)性，更成為制約四足機(jī)器人走向完全自主化的最后一道枷鎖。
備受行業(yè)關(guān)注的“2026杭州國際人工智能與機(jī)器人展覽會(huì)”正式敲定日程，定于9月10日至12日在杭州國際博覽中心盛大啟幕。本次展會(huì)打破傳統(tǒng)展會(huì)的展示邊界，以“技術(shù)落地為核心、場景應(yīng)用為導(dǎo)向、產(chǎn)業(yè)協(xié)同為目標(biāo)”，致力于打造一場兼具專業(yè)性、創(chuàng)新性與實(shí)效性的全球級(jí)產(chǎn)業(yè)盛宴，為人工智能與機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的高質(zhì)量發(fā)展注入強(qiáng)勁新動(dòng)能。
當(dāng)前，人工智能和機(jī)器人產(chǎn)業(yè)已成為全球科技競爭的新焦點(diǎn)，隨著技術(shù)的不斷突破與成熟
在智能制造與機(jī)器人技術(shù)飛速發(fā)展的今天，如何實(shí)現(xiàn)高效、安全、無人化的充電方式，已成為制約機(jī)器人連續(xù)作業(yè)的關(guān)鍵瓶頸。作為國內(nèi)工業(yè)級(jí)無線充電領(lǐng)域的領(lǐng)先企業(yè)，青島魯渝能源科技有限公司（以下簡稱“魯渝能源”）憑借其無線充電技術(shù)與集成化設(shè)計(jì)，正以“隔空送電”的方式，重新定義機(jī)器人的能源補(bǔ)給方式。
一、從插拔到隔空：無線充電破解行業(yè)痛點(diǎn)
傳統(tǒng)接觸式充電方式在機(jī)器人應(yīng)用中暴露出諸多痛點(diǎn)
案例概要
產(chǎn)品：機(jī)器人夾爪
分析目標(biāo)：預(yù)測夾爪機(jī)構(gòu)薄弱部位的疲勞壽命
半導(dǎo)體制造工藝需要處理大批量作業(yè)任務(wù)，這推動(dòng)了專用機(jī)器人及各類自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展，其中包括自主移動(dòng)機(jī)器人（AMR）。半導(dǎo)體專用機(jī)器人夾爪的一個(gè)核心特性是：以極小接觸面積抓取物件，從而滿足潔凈室的潔凈度要求。因此，夾爪在結(jié)構(gòu)上受到諸多限制，同時(shí)相較于其機(jī)械結(jié)構(gòu)尺寸，還需承載相對(duì)較重的物件。此外，為滿足運(yùn)輸產(chǎn)能需求
2027 北京國際人工智能與機(jī)器人展覽會(huì)（春季展）
2027 Beijing AI&robot Expo
時(shí)間:2027年3月18-20日 地點(diǎn):中國國際展覽中心（老國展）
展會(huì)介紹
人工智能與機(jī)器人技術(shù)的融合迭代，正重塑全球產(chǎn)業(yè)格局，激活數(shù)字經(jīng)濟(jì)新動(dòng)能，成為推動(dòng)科技進(jìn)步與產(chǎn)業(yè)升級(jí)的核心力量。值此行業(yè)發(fā)展的黃金機(jī)遇期，我們誠摯邀請(qǐng)您蒞臨“2027 北京國際人工智能與機(jī)器人展覽會(huì)
