運(yùn)動(dòng)軌跡
關(guān)注創(chuàng)建者：cadenas 創(chuàng)建時(shí)間：2019-03-27
運(yùn)動(dòng)軌跡的視頻教程
基于fluent 6dof動(dòng)網(wǎng)格的紙飛機(jī)運(yùn)動(dòng)軌跡仿真
本視頻基于fluent的動(dòng)網(wǎng)格的6dof模塊，模擬紙飛機(jī)的運(yùn)動(dòng)軌跡；包含UDF編寫(xiě)，動(dòng)網(wǎng)格具體參數(shù)設(shè)置等所有計(jì)算設(shè)置！幫助大家更好的掌握f(shuō)luent六自由度進(jìn)行被動(dòng)運(yùn)動(dòng)的模擬仿真！和小球落水，飛機(jī)投彈類似，但是更有趣味些！歡迎大家互相交流學(xué)習(xí)，同時(shí)提出寶貴指導(dǎo)和建議！ 注：源文件包含ICEM劃分的網(wǎng)格文件，Mesh/CAS文件和仿真結(jié)果文件，UDF文件等，請(qǐng)一起下載！
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fluent專家-離散相-案例1-管道內(nèi)顆粒運(yùn)動(dòng)軌跡的模擬
fluent-離散相-案例1-管道內(nèi)顆粒運(yùn)動(dòng)軌跡的模擬 案例簡(jiǎn)介 本案例模擬顆粒隨著氣流流動(dòng)時(shí)的變化軌跡及與管壁的碰撞，采用DPM模型進(jìn)行模擬計(jì)算，模型如圖所示，直徑為50mm，長(zhǎng)度為1000mm，球形顆粒直徑為1mm，攜帶球形顆粒的氣流以1m/s的速度從入口流入。 視頻從建模到最后結(jié)果后處理，全程錄制，讓大家可以自己按照視頻做出來(lái) 知識(shí)點(diǎn)：dpm模型、侵蝕模型、等等
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基于6DOF和VOF多相流模型的楔形體入水仿真分析
應(yīng)用fluent的6dof模型和VOF多相流對(duì)楔形體自由下落入水運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行模擬 流場(chǎng)網(wǎng)格劃分方法； 6dof的設(shè)置，VOF多相流設(shè)置，動(dòng)網(wǎng)格設(shè)置方法、求解注意事項(xiàng)等； 從建模到后處理整個(gè)流程的仿真思路；
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運(yùn)動(dòng)軌跡的實(shí)例教程
建模流程
本項(xiàng)目共采用了4種方法對(duì)船舶運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行預(yù)測(cè)。
方法1：
將數(shù)據(jù)集分為訓(xùn)練集預(yù)測(cè)試集，對(duì)訓(xùn)練值進(jìn)行建模，訓(xùn)練集用于基于回歸模型的精度對(duì)比，測(cè)試集用于船舶運(yùn)動(dòng)軌跡預(yù)測(cè)。訓(xùn)練集的流程及模型對(duì)比結(jié)果如下圖所示。
利用測(cè)試集預(yù)測(cè)的船舶運(yùn)動(dòng)軌跡，結(jié)果如下圖所示，可以看出雖然不同模型的精度很高，但是預(yù)測(cè)的軌跡精度很低，存在過(guò)擬合現(xiàn)象，且軌跡預(yù)測(cè)與時(shí)間有關(guān)，回歸類模型訓(xùn)練不適合。因此，后續(xù)將嘗試?yán)脮r(shí)序模型進(jìn)行建模訓(xùn)練。
方法2：
采用線型時(shí)序模型訓(xùn)練。變量?jī)H時(shí)間和船舶經(jīng)緯度，訓(xùn)練集的時(shí)序進(jìn)行重采樣，確保時(shí)間間隔相等，模型預(yù)測(cè)未來(lái)100個(gè)周期的數(shù)據(jù)。模型流程及預(yù)測(cè)結(jié)果如下圖所示。
從預(yù)測(cè)結(jié)果可以看出，在預(yù)測(cè)的100個(gè)時(shí)間周期內(nèi)，開(kāi)始的預(yù)測(cè)結(jié)果較好，隨著時(shí)間的推移，精度開(kāi)始變差；預(yù)測(cè)結(jié)果僅與時(shí)間有關(guān)，未考慮外力的影響，很難模擬船舶的回轉(zhuǎn)軌跡；僅能預(yù)測(cè)100個(gè)時(shí)間周期，不具備長(zhǎng)期預(yù)預(yù)測(cè)能力。因此，該模型不適合長(zhǎng)期預(yù)測(cè)船舶運(yùn)動(dòng)軌跡。
方法3：
采用滑動(dòng)窗口+回歸模型對(duì)船舶運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行預(yù)測(cè)。考慮外界因素對(duì)預(yù)測(cè)結(jié)果的影響，采用滑動(dòng)窗口的方式考慮變量的歷史值。滑動(dòng)窗口設(shè)置三個(gè)位移，包括風(fēng)速、風(fēng)向、航向、艏向、舵角、主機(jī)轉(zhuǎn)速和主機(jī)功率。并引入MDI重要性分析，重要性閾值設(shè)為0.02。模型流程及預(yù)測(cè)結(jié)果如下圖所示。
從預(yù)測(cè)結(jié)果可以看出，預(yù)測(cè)結(jié)果誤差仍然較大，通過(guò)敏感性分析后，仍存在過(guò)擬合的情況。通過(guò)分析，輸出變量的歷史值影響下一時(shí)刻的位置，即外力條件一樣，不同時(shí)刻輸出的位置也是不一樣的。因此，需要生成與時(shí)間和位置相關(guān)聯(lián)的特征變量。
方法4：
采用滑動(dòng)窗口+表達(dá)式生成新特征變量+回歸模型的方法。
展開(kāi) #定義背景色彩等
session.graphicsOptions.setValues(backgroundStyle=SOLID, backgroundColor='#FFFFFF')
session.printOptions.setValues(vpDecorations=OFF, vpBackground=ON)
#顯示軌跡、定義軌跡線型等
...
Abaqus案例應(yīng)用
A. 在這個(gè)模型中，小球以一定的初速度扔進(jìn)漏斗，彈跳幾下之后沿著漏斗曲面來(lái)回滾動(dòng)，最終落入漏斗，圖中顯示的是球心的運(yùn)動(dòng)軌跡。
小球落入漏斗
B. 該模型為示意模型，演示了行星公轉(zhuǎn)時(shí)衛(wèi)星繞行星的運(yùn)動(dòng)，圖中顯示的是衛(wèi)星的運(yùn)動(dòng)軌跡。
衛(wèi)星運(yùn)動(dòng)
C. 這個(gè)模型是一個(gè)三級(jí)球面擺，外圈以恒定的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，內(nèi)圈在重力作用下做非規(guī)則運(yùn)動(dòng)，圖中顯示的是最內(nèi)圈的擺端部中心點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡。
三級(jí)球面擺
D. 最后這一個(gè)模型是之前的文章-奇妙的單擺中介紹過(guò)的，這里不再贅述，我們用此模型作為tracing.py的教學(xué)演示。
沖浪者單擺
本文章付費(fèi)部分目錄
1. tracing.py使用方法詳細(xì)教學(xué)
2. tracing.py與沖浪者inp文件surfer.inp的Baidu網(wǎng)盤(pán)下載鏈接
展開(kāi) 一區(qū)Script Materialia期刊：多主元素合金中的短程有序域擴(kuò)散一文，研究了CrCoNi合金和MoNbTa合金中原子的擴(kuò)散過(guò)程，文中有出現(xiàn)如下圖所示的原子運(yùn)動(dòng)軌跡線。這種原子運(yùn)動(dòng)軌跡線我們?cè)谘芯繑U(kuò)散過(guò)程中常常會(huì)用到。
圖參考自：Bin Xing, Xinyi Wang, William J.
</p><p>那么怎么把第一個(gè)問(wèn)題的<strong>運(yùn)動(dòng)軌跡</strong> 和 第二個(gè)問(wèn)題中標(biāo)記的<strong>動(dòng)態(tài)注釋</strong> 顯示出來(lái)？</p><p>雖然<a href="https://www.yqgqt.org.cn/major/abaqus" rel="noopener noreferrer" target="_blank">abaqus</a>后處理非常強(qiáng)大，但據(jù)我所知還沒(méi)有可以直接將節(jié)點(diǎn)的軌跡畫(huà)出來(lái)。我記得abaqus大神 <strong><em>USIM </em></strong>用腳本實(shí)現(xiàn)了顯示運(yùn)動(dòng)點(diǎn)的軌跡；雖然不太清楚用的是什么方法，最近自己也參考幫助文檔寫(xiě)了個(gè)腳本，主要用到了后處理之 annotation功能。</p><h2 class="ql-align-center"><strong>1.干貨</strong></h2><p>首先是顯示指定區(qū)間內(nèi)某個(gè)部件上節(jié)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡：</p><div contenteditable="false" width="100%">
<img src="https://img.jishulink.com/upload/202104/5d9b6971f8cd4ae88e5571db73b73361.gif" title="SIM1.gif" alt="SIM1.gif" style="max-width:760px;" data-mobile-src="https://img.jishulink.com/upload/202104/5d9b6971f8cd4ae88e5571db73b73361.gif?
展開(kāi) 在lsdyna中物體實(shí)現(xiàn)按指定的軌跡運(yùn)動(dòng)的一個(gè)教程，供各位參考。不足之處請(qǐng)批評(píng)指正
主要內(nèi)容：
1、準(zhǔn)備工作
確定施加載荷對(duì)象)
確定軌跡
適當(dāng)簡(jiǎn)化問(wèn)題
2、定義數(shù)組
3、添加載荷曲線
4、施加載荷
5、其他
Lsdyna實(shí)現(xiàn)物體按指定軌跡運(yùn)動(dòng).pdf
運(yùn)動(dòng)軌跡的相關(guān)專題、標(biāo)簽、搜索
運(yùn)動(dòng)軌跡的最新內(nèi)容
圖3.控制項(xiàng)目的選擇
圖4.控制焦距變化曲線系列
Ⅱ- 繪制網(wǎng)絡(luò)線的選擇
圖5.繪制網(wǎng)絡(luò)線的選擇
圖6.繪制網(wǎng)絡(luò)線的選擇
Ⅲ- 凸輪曲線運(yùn)動(dòng)軌跡或變焦焦距變化規(guī)律的選擇
圖7.凸輪曲線運(yùn)動(dòng)軌跡或變焦焦距變化規(guī)律的選擇
圖8.選擇單純曲線方式
圖9.選擇復(fù)合曲線方式
Ⅳ- 提取變焦過(guò)程中任意樣本的選擇
圖10.提取變焦過(guò)程中任意樣本的選擇
ros系統(tǒng)開(kāi)發(fā)指導(dǎo)3個(gè)月前
ROS 運(yùn)動(dòng)控制與軌跡優(yōu)化 基于 ROS 適配 UR、Franka 等協(xié)作機(jī)器人，提供 MoveIt框架下點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)、連續(xù)軌跡規(guī)劃及場(chǎng)景避障開(kāi)發(fā)。優(yōu)化運(yùn)動(dòng)學(xué)算法，提升軌跡跟蹤精度，減少運(yùn)動(dòng)抖動(dòng)。支持阻抗、導(dǎo)納力控模式，適配裝配、打磨場(chǎng)景。
在優(yōu)化時(shí)首先返回設(shè)計(jì)界面初始狀態(tài)，如圖2，選擇“曲線運(yùn)動(dòng)軌跡”或“復(fù)合曲線軌跡”。
在優(yōu)化時(shí)首先返回設(shè)計(jì)界面初始狀態(tài)，如圖2，選擇“曲線運(yùn)動(dòng)軌跡”或“復(fù)合曲線軌跡”。所謂“曲線運(yùn)動(dòng)軌跡”或“復(fù)合曲線軌跡”其區(qū)別在“曲線運(yùn)動(dòng)軌跡”是對(duì)變焦組的運(yùn)動(dòng)曲線全過(guò)程均為一個(gè)完整的三次方程式，而 “復(fù)合曲線軌跡”則是把變焦組運(yùn)動(dòng)軌跡的前半段保持直線運(yùn)動(dòng)，只是在指定位置之后才改成曲線運(yùn)動(dòng)，這樣可以重點(diǎn)改善變焦后半段的曲線運(yùn)動(dòng)速率，因?yàn)檠a(bǔ)償組的運(yùn)動(dòng)速率只在后半段才變化激烈。
在真實(shí)數(shù)據(jù)重建的基礎(chǔ)上，系統(tǒng)支持多層次程序化擴(kuò)展：
在重建的道路網(wǎng)絡(luò)上根據(jù)交通規(guī)則生成車輛、行人的運(yùn)動(dòng)軌跡；
定義天氣變化的時(shí)間序列，例如“晴天→多云→小雨→暴雨”的漸變過(guò)程；
模擬一天中太陽(yáng)的運(yùn)動(dòng)軌跡，或者夜間路燈的閃爍、對(duì)向車輛遠(yuǎn)光燈的晃動(dòng)。
這種“真實(shí)基底+程序化變化”的模式兼顧了真實(shí)感和可控性。
對(duì)于稠密的顆粒流動(dòng)，又根據(jù)顆粒與顆粒之間的力學(xué)作用而將其處理為硬球模型與軟球模型，前者不關(guān)注碰撞和摩擦過(guò)程中顆粒變形對(duì)于后續(xù)運(yùn)動(dòng)軌跡的影響，而后者則關(guān)注顆粒的力學(xué)變形。對(duì)于不同的工程問(wèn)題，可選擇的模型眾多，需要設(shè)置的參數(shù)也較多。本培訓(xùn)選擇工程中常用的涉及顆粒流問(wèn)題的案例進(jìn)行演示，力求通過(guò)本課程的學(xué)習(xí)，使學(xué)習(xí)者能夠掌握利用Ansys Fluent解決常見(jiàn)工程顆粒流問(wèn)題仿真的基本技能。
它采用球形滾珠作為滾動(dòng)體，接觸面積相對(duì)較小，摩擦阻力低，可實(shí)現(xiàn)較高的運(yùn)行速度和平穩(wěn)的運(yùn)動(dòng)軌跡。同時(shí)，滾珠導(dǎo)軌的精度通常較高，適用于對(duì)運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性與定位精度有嚴(yán)格要求的場(chǎng)合，例如精密測(cè)量設(shè)備、半導(dǎo)體加工裝置、小型自動(dòng)化單元及精密零件加工設(shè)備等。
微型導(dǎo)軌側(cè)重于結(jié)構(gòu)緊湊與精密微動(dòng)。其設(shè)計(jì)通常集成化高，體積小巧，滾珠在特有的弧形滾道中運(yùn)行，受力分布均勻，容許負(fù)載相對(duì)其體積而言較為出色。
? 球桿撞擊速度和退場(chǎng)速度需合理設(shè)置：撞擊速度過(guò)大易導(dǎo)致臺(tái)球A應(yīng)力超標(biāo)，退場(chǎng)速度需確保球桿快速脫離碰撞區(qū)域，避免干擾兩球運(yùn)動(dòng)軌跡。
六、總結(jié)
本案例通過(guò)Abaqus顯示動(dòng)力學(xué)模塊設(shè)置兩步分析步，完整模擬了“球桿撞擊臺(tái)球A-臺(tái)球A撞擊臺(tái)球B”的全流程，新增球桿退場(chǎng)設(shè)置避免了結(jié)果干擾，涵蓋多步驟分析步配置、分階段載荷施加、多接觸對(duì)管控等關(guān)鍵操作。
數(shù)字揭秘丨《回到未來(lái)》中布朗博士的生存真相6個(gè)月前
值得注意的是，若這些部件完好無(wú)損，模擬還能呈現(xiàn)掛鉤的可能運(yùn)動(dòng)軌跡，進(jìn)而判斷其能否安全脫離時(shí)光機(jī)。
要重現(xiàn)這一事件，需獲取大量關(guān)于電纜、掛鉤與時(shí)光機(jī)的信息。但由于相關(guān)信息匱乏，研究團(tuán)隊(duì)不得不反復(fù)細(xì)致觀察電影畫(huà)面。
數(shù)字揭秘丨《回到未來(lái)》中布朗博士的生存真相6個(gè)月前
值得注意的是，若這些部件完好無(wú)損，模擬還能呈現(xiàn)掛鉤的可能運(yùn)動(dòng)軌跡，進(jìn)而判斷其能否安全脫離時(shí)光機(jī)。
要重現(xiàn)這一事件，需獲取大量關(guān)于電纜、掛鉤與時(shí)光機(jī)的信息。但由于相關(guān)信息匱乏，研究團(tuán)隊(duì)不得不反復(fù)細(xì)致觀察電影畫(huà)面。
